货物运输系统、货物运输方法以及存储介质技术方案

本公开涉及一种货物运输系统、货物运输方法以及存储介质。该货物运输系统包括：运输机器人，其在移动使得与障碍物的距离不会变得等于或小于预定值的同时将货物运输到目的地；以及预定值改变单元，其用于根据货物、运输机器人的移动速度和运输机器人移动所处的路面的状态中的至少一个来改变所述预定值。状态中的至少一个来改变所述预定值。状态中的至少一个来改变所述预定值。

【技术实现步骤摘要】
货物运输系统、货物运输方法以及存储介质


[0001]本专利技术涉及一种货物运输系统、货物运输方法以及存储介质。

技术介绍

[0002]存在已知的在与障碍物保持距离的同时自主地移动的机器人(例如，见日本专利第6069606号(JP 6069606 B))。对于这样的机器人，确定与障碍物的距离的预定值通常被设定得尽可能小，以便机器人能够进入较小的区域，从而为货物运输等提供更有效的行进路线。

技术实现思路

[0003]然而，如果预定值被设定得太小，机器人就更有可能接触到障碍物。存在期望考虑这两个角度来设定适当的预定值的问题。
[0004]做出本专利技术就是为了解决这样的问题，并且本专利技术的主要目的是提供一种货物运输系统、货物运输方法以及存储介质，其通过设定适当的预定值而能够扩大机器人的可移动区域并提高运输效率。
[0005]本专利技术用于实现上述目的的一个方案是一种货物运输系统，其包括：运输机器人，其在移动使得与障碍物的距离不会变得等于或小于预定值的同时将货物运输到目的地；以及预定值改变单元，其用于根据货物、运输机器人的移动速度和运输机器人移动所处的路面的状态中的至少一个来改变所述预定值。在这个方案中，货物运输系统可以进一步包括货物信息获取单元，其用于获取关于货物的种类的信息。预定值改变单元可以根据由货物信息获取单元获取的关于货物的种类的信息来改变预定值。在这个方案中，货物运输系统可以进一步包括重量检测单元，其用于检测货物的重量。预定值改变单元可以根据由重量检测单元检测的货物的重量来改变预定值。在这个方案中，货物运输系统可以进一步包括运输信息获取单元，其用于获取关于将要由运输机器人运输的货物的运输方法的信息。预定值改变单元可以根据由运输信息获取单元获取的关于货物的运输方法的信息来改变预定值。在这个方案中，货物运输系统可以进一步包括形状信息获取单元，其用于获取关于将要由运输机器人运输的货物的形状的信息。当预定值改变单元基于由形状信息获取单元获取的关于货物的形状的信息确定货物的轮廓从运输机器人的轮廓向外突出时，预定值改变单元可以使预定值增加。在这个方案中，货物运输系统可以进一步包括速度检测单元，其用于检测运输机器人的移动速度。预定值改变单元可以随着由速度检测单元检测到的运输机器人的移动速度的增加而使预定值增加。在这个方案中，货物运输系统可以进一步包括摩擦检测单元，其用于检测运输机器人移动所处的路面的摩擦系数。预定值改变单元可以随着由摩擦检测单元检测到的路面的摩擦系数的减小而使预定值增加。在这个方案中，货物运输系统可以进一步包括台阶检测单元，其用于检测运输机器人周围的路面上的台阶。当台阶检测单元检测到台阶时，预定值改变单元可以使预定值增加。本专利技术的用于实现上述目的的另一个方案可以是一种货物运输方法，其包括：在运输机器人移动使得与障碍物的
距离不会变得等于或小于预定值的同时由运输机器人将货物运输到目的地的步骤；以及根据货物、运输机器人的移动速度和运输机器人移动所处的路面的状态中的至少一个来改变预定值的步骤。本专利技术的用于实现上述目的的另一个方案可以是一种存储介质，该存储介质存储货物运输程序，该货物运输程序使计算机执行：在运输机器人移动使得与障碍物的距离不会变得等于或小于预定值的同时由运输机器人将货物运输到目的地的处理；以及根据货物、运输机器人的移动速度和运输机器人移动所处的路面的状态中的至少一个来改变预定值的处理。
[0006]根据本专利技术，能够提供一种货物运输系统、货物运输方法和存储介质，所述货物运输系统、货物运输方法以及存储介质能够通过设定适当的预定值来扩大机器人的可移动区域并提高运输效率。
附图说明
[0007]下面将参照附图描述本专利技术的示例性实施例的特征、优点以及技术和工业意义，在附图中，相同的附图标记表示相同的元件，并且其中：
[0008]图1是根据第一实施例的货物运输系统1的概略图；
[0009]图2是根据第一实施例的货物运输系统1的框图；
[0010]图3是显示根据第一实施例的货物运输方法的流程的流程图；以及
[0011]图4是显示未设置有主机管理装置的货物运输系统的配置的图。
具体实施方式
[0012]下面，将通过本专利技术的实施例来描述本专利技术，但根据权利要求书的本专利技术不限于以下实施例。此外，并非实施例中描述的所有配置都是解决问题所不可或缺的手段。为了清楚起见，已将以下描述和附图适当地省略和简化。在每个图中，相同的元件用相同的附图标记来表示，并且必要时省略重复的描述。
[0013]第一实施例
[0014]图1是根据第一实施例的货物运输系统1的概略图。将参照图1描述根据第一实施例的货物运输系统1。在货物运输系统1中，在预定区域内自主移动的运输机器人200运输货物。
[0015]图1中所示的货物运输系统1是货物运输系统的实施例。例如，在诸如医院的设施中，货物运输系统1能够从厨房运输承载有病人的餐食的餐具，将病人用餐完毕后的餐具运输到厨房，以及将诸如衣物、床上用品、药物、医疗装备的货物运输到预设地点。货物运输系统1具有主机管理装置100、运输机器人200和环境相机500作为主要配置。
[0016]为了方便描述各部件的位置关系，图1中提供了表示x轴方向、y轴方向和z轴方向的笛卡尔坐标系。x轴方向为运输机器人200的向前方向和向后方向，y轴方向为运输机器人200的左右方向，而z轴方向为运输机器人200的高度方向。
[0017]主机管理装置100通过使用环境相机500等掌握设施内的情况，控制运输机器人200，并且运输货物。主机管理装置100可以安装在运用运输机器人200的设施内，或者可以安装在远离设施的地方。主机管理装置100具有能够与设施内的装备(如运输机器人200和环境相机500)进行通信的通信功能。
[0018]运输机器人200被配置为在医院等的地板表面上移动的自主移动机器人。运输机器人200能够将包含在运输机器人200中的货物从预定的位置(起点)运输到另一个位置(目的地)。
[0019]在此，将详细描述运输机器人200的配置。图1中所示的运输机器人200是自主移动机器人的其中一种模式，可以是其他形式。
[0020]如图1所示，运输机器人200具有用于存放货物的储存部291和用于密封储存部291的门292。运输机器人200自主地移动以将存放在储存部291中的货物运输到主机管理装置100所指示的目的地。
[0021]在根据第一实施例的运输机器人200的外部，前后距离传感器241和左右距离传感器242被设置为距离传感器组。前后距离传感器241和左右距离传感器242例如由超声波传感器、雷达传感器等组成。运输机器人200通过前后距离传感器241测量运输机器人200与前后方向上的诸如人或物的障碍物之间的距离。运输机器人200通过左右距离传感器242测量运输机器人200与左右方向上的障碍物之间的距离。
[0022]车轮驱动单元252设置在储存部291的下侧。车轮驱动单元252设置有驱动轮261和小本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种货物运输系统，包括：运输机器人，其在移动使得与障碍物的距离不会变得等于或小于预定值的同时将货物运输到目的地；以及预定值改变单元，其用于根据所述货物、所述运输机器人的移动速度和所述运输机器人移动所处的路面的状态中的至少一个来改变所述预定值。2.根据权利要求1所述的货物运输系统，进一步包括货物信息获取单元，其用于获取关于所述货物的种类的信息，其中，所述预定值改变单元根据由所述货物信息获取单元获取的所述关于所述货物的种类的信息来改变所述预定值。3.根据权利要求1或2所述的货物运输系统，进一步包括重量检测单元，其用于检测所述货物的重量，其中，所述预定值改变单元根据由所述重量检测单元检测到的所述货物的所述重量来改变所述预定值。4.根据权利要求1至3中任一项所述的货物运输系统，进一步包括运输信息获取单元，其用于获取关于将要由所述运输机器人运输的所述货物的运输方法的信息，其中，所述预定值改变单元根据由所述运输信息获取单元获取的关于所述货物的所述运输方法的信息来改变所述预定值。5.根据权利要求1至4中任一项所述的货物运输系统，进一步包括形状信息获取单元，其用于获取关于将要由所述运输机器人运输的所述货物的形状的信息，其中，当所述预定值改变单元基于由所述形状信息获取单元获取的关于所述货物的所述形状的信息而判定所述货物的轮廓从所述运输机器人的轮廓向外突出时，所述预定值改变单元使所述预定值增加。6.根...

【专利技术属性】
技术研发人员：小田志朗，平哲也，豊岛聡，渡边裕太，松井毅，那须敬義，吉川惠，太田雄介，石田裕太郎，大沼侑司，荒井恭佑，
申请(专利权)人：丰田自动车株式会社，
类型：发明
国别省市：