一种强度高的中空机械臂关节制造技术

本实用新型专利技术涉及机械臂关节技术领域，且公开了一种强度高的中空机械臂关节，包括安装件，所述安装件通过第一轴关节分别铰接有第一夹臂、第二夹臂，所述第一夹臂、第二夹臂的表面分别开设有一号槽、二号槽，所述一号槽、二号槽均设置有转动结构，所述转动结构包括电机、螺杆、第一滑块、限位杆、垫块、第一弧形铰接块、连杆、第二弧形铰接块、第二滑块、固定杆。通过电动推杆带动第二滑块左右运动，第二滑块通过连杆使第一夹臂绕着第一轴关节上下转动，解决了传统机械臂关节没有备用转动机构，导致装置不能正常运转的问题。能正常运转的问题。能正常运转的问题。

【技术实现步骤摘要】
一种强度高的中空机械臂关节


[0001]本技术涉及机械臂关节
，具体为一种强度高的中空机械臂关节。

技术介绍

[0002]机械臂是指高精度，多输入多输出、高度非线性、强耦合的复杂系统。因其独特的操作灵活性，已在工业装配、安全防爆等领域得到广泛应用。机械臂是一个复杂系统，存在着参数摄动、外界干扰及未建模动态等不确定性。因而机械臂的建模模型也存在着不确定性，对于不同的任务，需要规划机械臂关节空间的运动轨迹，从而级联构成末端位，传统的机械臂需要通过关节进行转向，而传统的机械臂关节受到损坏时，没有备用的转动机构，导致机械臂无法正常运作的问题。

技术实现思路

[0003]本技术的目的在于提供了一种强度高的中空机械臂关节，解决了传统机械臂关节没有备用转动机构，导致装置不能正常运转的问题。
[0004]为实现上述目的，本技术提供如下技术方案：一种强度高的中空机械臂关节，包括安装件，所述安装件通过第一轴关节分别铰接有第一夹臂、第二夹臂，所述第一夹臂、第二夹臂的表面分别开设有一号槽、二号槽，所述一号槽、二号槽均设置有转动结构，所述转动结构包括电机、螺杆、第一滑块、限位杆、垫块、第一弧形铰接块、连杆、第二弧形铰接块、第二滑块、固定杆，所述电机固定安装在第一夹臂的表面，所述螺杆的一端通过联轴器与电机的输出端固定连接，所述垫块固定安装在第一夹臂的表面，所述垫块的顶部固定安装有轴承，所述螺杆的另一端穿过所述轴承的内腔，所述螺杆的表面与所述轴承的内腔固定连接，所述第一滑块螺纹套设在螺杆的表面，所述第一滑块位于一号槽内与一号槽的内壁滑动连接，所述第一滑块的表面与所述一号槽内的内壁接触，所述限位杆的一端贯穿第一滑块与第一滑块的内壁滑动连接，所述限位杆的两端均与一号槽的内壁固定连接，所述第一弧形铰接块固定安装在第一滑块的表面，所述连杆的一端通过一号销铰接在第一弧形铰接块的背面，所述连杆的另一端通过二号销铰接在第二弧形铰接块，所述第二弧形铰接块固定安装在第二滑块的表面，所述第二弧形铰接块的底部固定安装在第二滑块的顶部，所述固定杆的一端贯穿第二滑块与第二滑块的内壁活动连接，所述固定杆的两端均与二号槽的内壁固定连接，所述固定杆的表面环形设置有弹簧，所述弹簧的一端与二号槽的内壁固定连接，所述弹簧的另一端与第二滑块的表面接触。
[0005]优选的，所述第二滑块的正面固定连接有第二固定杆，所述第二夹臂的正面开设有条形孔，所述条形孔与二号槽连通设置，所述第二固定杆与所述条形孔的内壁滑动连接，所述第二固定杆的另一端固定连接有第三滑块，第三滑块与第二夹臂的正面接触，通过第一滑块在螺杆的表面、限位杆的表面运动，使第二滑块复位。
[0006]优选的，所述电动推杆的伸缩端与第三滑块接触，通过电动推杆推动第三滑块向左进行移动，使第三滑块带动第二固定杆向左进行移动，第二固定带动第二滑块在固定杆
的表面向左进行移动并挤压弹簧，使使第一夹臂绕着第一轴关节向下转动。
[0007]优选的，所述第一夹臂的另一端通过第三轴关节连接外部元件，所述第二夹臂的另一端通过第二轴关节连接外部元件，使本装置的灵活性、适用性更强。
[0008]优选的，所述第一轴关节的正面转动连接有电动推杆，所述电动推杆的正面固定连接有第二安装件，通过将第一安装件、第二安装件与机械壁进行安装，增加了该装置的稳定性。
[0009]优选的，所述第一夹臂、第二夹臂内填充有若干个加强筋，增加了本装置的耐用性、及其强度。
[0010]本技术提供了一种强度高的中空机械臂关节。具备以下有益效果：
[0011](1)、本技术通过电动推杆带动第二滑块左右运动，第二滑块通过连杆使第一夹臂绕着第一轴关节上下转动，解决了传统机械臂关节没有备用转动机构，导致装置不能正常运转的问题。
[0012](2)、本技术通过设置的第一滑块分别在螺杆、限位杆的表面左右运动，使第二夹臂绕着第一轴关节小幅度上下转动，同时使第一夹臂绕着第一轴关节小幅度上下转动，使解决了传统机械臂关节转动效果单一的问题。
附图说明
[0013]图1为本技术提供的一种强度高的中空机械臂关节的正视图；
[0014]图2为本技术提供的一种强度高的中空机械臂关节的正面剖视图。
[0015]图3为本技术提供的一种强度高的中空机械臂关节的转动结构的正面剖视图。
[0016]图中：1安装件、2第一轴关节、3第一夹臂、4第二夹臂、5第二轴关节、 6第三轴关节、7转动结构、701电机、702螺杆、703第一滑块、704限位杆、 705垫块、706第一弧形铰接块、707连杆、708第二弧形铰接块、709第二滑块、710固定杆、8电动推杆、9第三滑块、10第二固定杆、11第二安装件、12弹簧、13加强筋。
具体实施方式
[0017]下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。
[0018]所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本技术，而不能理解为对本技术的限制。
[0019]在本技术的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本技术的限制。
[0020]在本技术中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本技术中的具体含义
[0021]如图1
‑
3所示，本技术提供一种技术方案：一种强度高的中空机械臂关节，包括安装件1，安装件1通过第一轴关节2分别铰接有第一夹臂3、第二夹臂4，第一夹臂3的另一端通过第三轴关节6连接外部元件，第二夹臂 4的另一端通过第二轴关节5连接外部元件，使本装置的灵活性、适用性更强，第一夹臂3、第二夹臂4的表面分别开设有一号槽、二号槽，一号槽、二号槽均设置有转动结构7，转动结构7包括电机701、螺杆702、第一滑块703、限位杆704、垫块705、第一弧形铰接块706、连杆707、第二弧形铰接块708、第二滑块709、固定杆710，电机701固定安装在第一夹臂3的表面本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种强度高的中空机械臂关节，包括安装件(1)，其特征在于：所述安装件(1)通过第一轴关节(2)分别铰接有第一夹臂(3)、第二夹臂(4)，所述第一夹臂(3)、第二夹臂(4)的表面分别开设有一号槽、二号槽，所述一号槽、二号槽均设置有转动结构(7)，所述转动结构(7)包括电机(701)、螺杆(702)、第一滑块(703)、限位杆(704)、垫块(705)、第一弧形铰接块(706)、连杆(707)、第二弧形铰接块(708)、第二滑块(709)、固定杆(710)，所述电机(701)固定安装在第一夹臂(3)的表面，所述螺杆(702)的一端通过联轴器与电机(701)的输出端固定连接，所述垫块(705)固定安装在第一夹臂(3)的表面，所述垫块(705)的顶部固定安装有轴承，所述螺杆(702)的另一端穿过所述轴承的内腔，所述螺杆(702)的表面与所述轴承的内腔固定连接，所述第一滑块(703)螺纹套设在螺杆(702)的表面，所述第一滑块(703)位于一号槽内与一号槽的内壁滑动连接，所述第一滑块(703)的表面与所述一号槽内的内壁接触，所述限位杆(704)的一端贯穿第一滑块(703)与第一滑块(703)的内壁滑动连接，所述限位杆(704)的两端均与一号槽的内壁固定连接，所述第一弧形铰接块(706)固定安装在第一滑块(703)的表面，所述连杆(707)的一端通过一号销铰接在第一弧形铰接块(706)的背面，所述连杆(707)的另一端通过二号销铰接在第二弧形铰接块(708)，所述第二弧形铰接块(708)固定安装在第二滑块...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘晓龙，刘晓彬，
申请(专利权)人：北京益臂力科技有限公司，
类型：新型
国别省市：