横织机的控制方法、装置、设备及介质制造方法及图纸

本申请提供一种横织机的控制方法、装置、设备及介质，在该方法中，通过主控制器下发的摇床动作指令规划摇床动作速度曲线，再根据主控制器下发的当前行主轴动作指令、下一行主轴动作指令规划主轴在降速段和升速段的速度曲线，进而通过计算出的理想回转点与当前行在编织区的结束位置之间的距离，规划主轴在匀速段的速度曲线。控制摇床按照摇床动作速度曲线运行，控制主轴按照在主轴在降速段、匀速段和升速段的速度曲线运行。本方案主轴按照速度曲线运行，使得在进行下一行的编织时，主轴的运行速度以大于0的速度开始运行，有效提高了横织机的编织效率。机的编织效率。机的编织效率。

【技术实现步骤摘要】
横织机的控制方法、装置、设备及介质


[0001]本申请涉及横织机
，尤其涉及一种横织机的控制方法、装置、设备及介质。

技术介绍

[0002]随着科技的迅速发展，人们对于衣物等纺织物品的质量和数量需求越来越高，带动了横织机的技术发展。横织机需要主轴和摇床的协作配合，才能实现横织机的正常运行，横织机要求主轴在编织区时，摇床不能动作；摇床动作时，主轴控制的机头不能在编织区，否则会导致漏针或者编织花样错误。横织机的主轴控制机头的左右往复运动使织针上下运动，再配合针床移动来实现不同的织物组织。横织机的摇床控制前后针床之间的相互移动，编织由倾斜线圈形成的具有波纹外观效应的波纹组织。
[0003]现有技术中，在控制横织机的主轴和摇床时，主轴电机和摇床电机相对独立，由主控通过脉冲或者串行通讯控制两电机动作。在主轴运行出编织区后，摇床可以开始动作。在摇床动作完成并停止，而且主轴的运行速度为0后，主轴再启动回转，运行速度从0开始，进入编织区进行下一行的编织。
[0004]综上所述，现有的横织机的控制方法，在进行下一行的编织时，主轴的运行速度由0开始，导致横织机的效率较低。

技术实现思路

[0005]本申请实施例提供一种横织机的控制方法、装置、设备及介质，用于解决现有的横织机的控制方法，在进行下一行的编织时，主轴的运行速度由0开始，导致横织机的效率较低的问题。
[0006]第一方面，本申请实施例一种横织机的控制方法，应用于控制主轴电机和摇床电机的中央处理器CPU，所述方法包括：
[0007]接收主控制器下发的当前行主轴动作指令、摇床动作指令和下一行主轴动作指令；
[0008]根据所述摇床动作指令，规划摇床动作速度曲线，并计算摇床动作时间；
[0009]根据所述当前行主轴动作指令、下一行主轴动作指令和预设的升降速时间，规划主轴在降速段和升速段的速度曲线，并计算所述主轴在当前行的降速位移与所述主轴在下一行的升速位移；
[0010]根据理想回转点计算参数，计算理想回转点与所述当前行在编织区的结束位置之间的距离，其中，所述理想回转点计算参数包括：当前行在编织区的结束位置、下一行在编织区的开始位置、所述摇床动作时间、所述主轴在当前行的降速位移、所述主轴在下一行的升速位移、所述升降速时间、当前行主轴电机转速对应的当前行主轴运行速度和下一行主轴电机转速对应的下一行主轴运行速度，所述理想回转点为所述主轴在降速段的降速曲线中速度为0时对应的位置；
[0011]若所述理想回转点与所述当前行在编织区的结束位置之间的距离大于所述当前行主轴目标位置与所述当前行在编织区的结束位置之间的距离，根据所述理想回转点与所述当前行在编织区的结束位置之间的距离，规划所述主轴在匀速段的速度曲线；
[0012]控制所述主轴按照所述主轴在匀速段的速度曲线、所述主轴在降速段和升速段的速度曲线运行，并控制所述摇床按照所述摇床动作速度曲线运行。
[0013]在一种具体实施方式中，所述方法还包括：
[0014]若所述理想回转点与所述当前行在编织区的结束位置之间的距离小于或者等于所述当前行主轴目标位置与所述当前行在编织区的结束位置之间的距离，根据所述当前行主轴目标位置与所述当前行在编织区的结束位置之间的距离，规划所述主轴在匀速段的速度曲线。
[0015]在一种具体实施方式中，所述根据理想回转点计算参数，计算理想回转点与所述当前行在编织区的结束位置之间的距离，包括：
[0016]若所述理想回转点计算参数满足公式：则所述理想回转点与所述当前行在编织区的结束位置之间的距离按照公式计算得到；
[0017]若所述理想回转点计算参数满足公式：则所述理想回转点与所述当前行在编织区的结束位置之间的距离按照公式S1＝S
D1
[1
‑
cos(θ+arccos(b))]计算得到，其中，(b))]计算得到，其中，
[0018]若所述理想回转点计算参数满足公式：则所述理想回转点与所述当前行在编织区的结束位置之间的距离按照公式
计算得到，其中，c＝S
d
‑
S
D1
(t
Y
‑
t
D
)v1；
[0019]若所述理想回转点计算参数满足公式：则所述理想回转点与所述当前行在编织区的结束位置之间的距离按照公式计算得到；
[0020]若所述理想回转点计算参数满足公式：则所述理想回转点与所述当前行在编织区的结束位置之间的距离按照公式S1＝S
D1
[1
‑
cos(θ+arccos(b))]计算得到，其中，(b))]计算得到，其中，
[0021]若所述理想回转点计算参数满足公式：则所述理想回转点与所述当前行在编织区的结束位置之间的距离按照公式计算得到，其中，c1＝S
d
‑
S
D2
(t
Y
‑
t
D
)v2；
[0022]其中，S
d
表示所述当前行在编织区的结束位置与所述下一行在编织区的开始位置之间的距离，S
D1
表示所述主轴在当前行的降速位移，S
D2
表示所述主轴在下一行的升速位移，t
D
表示所述升降速时间，t
Y
表示所述摇床动作时间，v1表示所述当前行主轴电机转速对应的当前行主轴运行速度，v2表示所述下一行主轴电机转速对应的下一行主轴运行速度，S1表示所述理想回转点与所述当前行在编织区的结束位置之间的距离。
[0023]第二方面，本申请实施例提供一种横织机的控制装置，包括：
[0024]接收模块，远于接收主控制器下发的当前行主轴动作指令、摇床动作指令和下一行主轴动作指令；
[0025]处理模块，用于根据所述摇床动作指令，规划摇床动作速度曲线，并计算摇床动作
时间；
[0026]所述处理模块，还用于根据所述当前行主轴动作指令、下一行主轴动作指令和预设的升降速时间，规划主轴在降速段和升速段的速度曲线，并计算所述主轴在当前行的降速位移与所述主轴在下一行的升速位移；
[0027]所述处理模块，还用于根据理想回转点计算参数，计算理想回转点与所述当前行在编织区的结束位置之间的距离，其中，所述理想回转点计算参数包括：当前行在编织区的结束位置、下一行在编织区的开始位置、所述摇床动作时间、所述主轴在当前行的降速位移、所述主轴在下一行的升速位移、所述升降速时间、当前行主轴电机转速对应的当前行主轴运行速度和下一行主轴电机转速对应的下一行主轴运行速度，所述理想回转点为所述主轴在降速段的降速曲线中速度为0时对应的位置；
[0028]所述处理模块，还用于若所述理想回转点与所述当前行在编织区的结束位置之间的距离大于所述当前行主轴目标位置与所述当前行在编织区的结束位置之间的距离，根据所述理想回转点与所述当前行在编织区的结束位置之间的本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种横织机的控制方法，其特征在于，应用于控制主轴电机和摇床电机的中央处理器CPU，所述方法包括：接收主控制器下发的当前行主轴动作指令、摇床动作指令和下一行主轴动作指令；根据所述摇床动作指令，规划摇床动作速度曲线，并计算摇床动作时间；根据所述当前行主轴动作指令、下一行主轴动作指令和预设的升降速时间，规划主轴在降速段和升速段的速度曲线，并计算所述主轴在当前行的降速位移与所述主轴在下一行的升速位移；根据理想回转点计算参数，计算理想回转点与所述当前行在编织区的结束位置之间的距离，其中，所述理想回转点计算参数包括：当前行在编织区的结束位置、下一行在编织区的开始位置、所述摇床动作时间、所述主轴在当前行的降速位移、所述主轴在下一行的升速位移、所述升降速时间、当前行主轴电机转速对应的当前行主轴运行速度和下一行主轴电机转速对应的下一行主轴运行速度，所述理想回转点为所述主轴在降速段的降速曲线中速度为0时对应的位置；若所述理想回转点与所述当前行在编织区的结束位置之间的距离大于所述当前行主轴目标位置与所述当前行在编织区的结束位置之间的距离，根据所述理想回转点与所述当前行在编织区的结束位置之间的距离，规划所述主轴在匀速段的速度曲线；控制所述主轴按照所述主轴在匀速段的速度曲线、所述主轴在降速段和升速段的速度曲线运行，并控制所述摇床按照所述摇床动作速度曲线运行。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：若所述理想回转点与所述当前行在编织区的结束位置之间的距离小于或者等于所述当前行主轴目标位置与所述当前行在编织区的结束位置之间的距离，根据所述当前行主轴目标位置与所述当前行在编织区的结束位置之间的距离，规划所述主轴在匀速段的速度曲线。3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述根据理想回转点计算参数，计算理想回转点与所述当前行在编织区的结束位置之间的距离，包括：若所述理想回转点计算参数满足公式：则所述理想回转点与所述当前行在编织区的结束位置之间的距离按照公式计算得到；若所述理想回转点计算参数满足公式：则所述理想回转点与所述当前行在编织区的结束位置之间的距离按照公式S1＝S
D1
[1
‑
cos(θ+arccos
(b))]计算得到，其中，(b))]计算得到，其中，若所述理想回转点计算参数满足公式：则所述理想回转点与所述当前行在编织区的结束位置之间的距离按照公式计算得到，其中，c＝S
d
‑
S
D1
(t
Y
‑
t
D
)v1；若所述理想回转点计算参数满足公式：则所述理想回转点与所述当前行在编织区的结束位置之间的距离按照公式计算得到；若所述理想回转点计算参数满足公式：则所述理想回转点与所述当前行在编织区的结束位置之间的距离按照公式S1＝S
D1
[1
‑
cos(θ+arccos(b))]计算得到，其中，计算得到，其中，若所述理想回转点计算参数满足公式：则所述理想回转点与所述当前行在编织区的结束位置之间的距离按照公式
计算得到，其中，c1＝S
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‑
S
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(t
Y
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)v2；其中，S
d
表示所述当前行在编织区的结束位置与所述下一行在编织区的开始位置之间的距离，S
D1
表示所述主轴在当前行的降速位移，S
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表示所述主轴在下一行的升速位移，t
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表示所述升降速时间，t
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表示所述摇床动作时间，v1表示所述当前行主轴电机转速对应的当前行主轴运行速度，v2表示所述下一行主轴电机转速对应的下一行主轴运行速度，S1表示所述理想回转点与所述当前行在编织区的结束位置之间的距离。4.一种横织机的控制装置，其特征在于，包括：接收模块，远于接收主控制器下发的当前行主轴动作指令、摇床动作指令和下一行主轴动作指令；处理模块，用于根据所述摇床动作指令，规划摇床动作速度曲线，并计算摇床动作时间；所述处理模块，还用于根据所述当前行主轴动作指令、下一行主轴动作指令和预设的升降速时间，规划主轴在降速段和升速段的速度曲线，...

【专利技术属性】
技术研发人员：丁海大，茹水强，仝超，
申请(专利权)人：北京大豪科技股份有限公司苏州特点电子科技有限公司，
类型：发明
国别省市：