根据本发明专利技术的信息处理装置(200A，200B，200C)设置有控制单元(220，220B，220C)。控制单元(220，220B，220C)获取由传感器捕获的对象的图像。捕获图像是根据从布置在不同位置处的多个光源照射到对象上的光的反射获得的图像。控制单元(220，220B，220C)基于捕获图像中的亮度值从捕获图像中提取平坦区域。控制单元(220，220B，220C)基于捕获图像的平坦区域和关于传感器的信息来计算关于对象的表面形状的形状信息。信息。信息。
【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】信息处理装置和信息处理方法
[0001]本公开内容涉及信息处理装置和信息处理方法。
技术介绍
[0002]引入成本相对低并且可以容易地执行测量的显微镜已被广泛地用作观察对象的微小形式的装置。
[0003]用于通过使用照明单元的入射角度的差异来分析皮肤表面的颜色和污渍的技术(例如，专利文献1)已知为与显微镜有关的技术。此外，已知用于通过在距显微镜的远端圆顶预定距离处布置透明玻璃来减少捕获皮肤表面的图像时的散焦和失真的技术(例如，专利文献2)。
[0004]引文列表
[0005]专利文献
[0006]专利文献1：JP H10
‑
333057A
[0007]专利文献2：JP 2008
‑
253498 A
技术实现思路
[0008]技术问题
[0009]根据常规技术，可以提高由显微镜捕获的图像的质量。
[0010]然而，常规技术仅提高平面图像的质量，而难以获得再现对象的微小形状(凹凸)的3D图像。注意，非接触式3D测量仪、3D扫描仪等被用作用于测量对象的微小形状的装置，但是当引入这些装置时，存在成本变得相对高的问题。注意，使用飞行时间(ToF)方法的距离测量装置相对便宜，但是准确度可能不够。
[0011]因此，本公开内容提供了能够提高形状测量的准确度的信息处理装置和信息处理方法。
[0012]问题的解决方案
[0013]根据本公开内容，提供了一种信息处理装置。信息处理装置包括控制单元。控制单元获取由传感器成像的目标的捕获图像。捕获图像是根据从分别布置在不同位置处的多个光源发射到目标的光的反射光获得的图像。控制单元基于捕获图像的亮度值从捕获图像中提取平坦区域。控制单元基于捕获图像的平坦区域和关于传感器的信息来计算关于目标的表面形状的形状信息。
附图说明
[0014]图1是用于描述基于捕获图像计算深度的计算方法的图。
[0015]图2是用于描述目标的表面的大致形状的表。
[0016]图3是用于描述本公开内容的第一实施方式的概述的图。
[0017]图4是示出根据本公开内容的第一实施方式的信息处理系统的配置的示例的框
图。
[0018]图5是示出根据本公开内容的第一实施方式的显微镜的配置的示例的图。
[0019]图6是示出根据本公开内容的第一实施方式的信息处理装置的配置的示例的框图。
[0020]图7是示出捕获图像的亮度值的示例的图。
[0021]图8是示出由区域获取单元生成的掩模图像的示例的图。
[0022]图9是用于描述由区域获取单元获取平坦区域的示例的图。
[0023]图10是用于描述法线信息的示例的图。
[0024]图11是用于描述根据本公开内容的实施方式的学习机器的图。
[0025]图12是用于描述捕获图像的每像素的长度的图。
[0026]图13是示出由显示控制单元在显示单元上显示的图像的示例的图。
[0027]图14是用于描述根据本公开内容的第一实施方式的深度计算处理的示例的流程图。
[0028]图15是用于描述根据本公开内容的第二实施方式的由获取单元获取的捕获图像的图。
[0029]图16是用于描述根据本公开内容的第二实施方式的由区域获取单元获取的捕获图像的图。
[0030]图17是用于描述根据本公开内容的第三实施方式的由区域获取单元执行的平滑处理的图。
[0031]图18是用于描述根据本公开内容的第四实施方式的由区域获取单元获取平坦区域的图。
[0032]图19是用于描述根据本公开内容的第四实施方式的由区域获取单元获取平坦区域的图。
[0033]图20是用于描述传感器的景深的图。
[0034]图21是用于描述根据本公开内容的第五实施方式的由区域获取单元获取平坦区域的图。
[0035]图22是用于描述根据本公开内容的第五实施方式的由区域获取单元获取平坦区域的图。
[0036]图23是用于描述根据本公开内容的第六实施方式的由获取单元获取的多个捕获图像的图。
[0037]图24是用于描述根据本公开内容的第六实施方式的由区域获取单元获取平坦区域的图。
[0038]图25是示出根据本公开内容的第七实施方式的信息处理系统的配置的示例的图。
[0039]图26是用于描述根据本公开内容的第七实施方式的由法线频率分离单元执行的频率分离的图。
[0040]图27是示出根据本公开内容的第八实施方式的信息处理装置的配置的示例的图。
[0041]图28是用于描述根据本公开内容的第八实施方式的由法线频率分离单元执行的频率分离的图。
[0042]图29是用于描述根据第九实施方式的学习机器的学习方法的图。
[0043]图30是示出根据本公开内容的第十实施方式的信息处理装置的控制单元的配置的示例的图。
[0044]图31是示出使用可以应用根据本公开内容的技术(本技术)的胶囊型内窥镜的患者体内信息获取系统的示意性配置的示例的框图。
[0045]图32是示出可以应用根据本公开内容的技术(本技术)的内窥镜手术系统的示意性配置的示例的图。
[0046]图33是示出图32所示的摄像装置头部和摄像装置控制单元(CCU)的功能配置的示例的框图。
具体实施方式
[0047]在下文中，将参照附图详细描述本公开内容的优选的实施方式。注意，在本说明书和附图中，具有基本相同功能配置的部件由相同的附图标记表示，使得省略了对这些部件的重复描述。
[0048]注意，将按以下顺序提供描述。
[0049]1.背景
[0050]1.1.表面形状计算方法
[0051]1.2.计算方法的问题
[0052]2.第一实施方式
[0053]2.1.第一实施方式的概述
[0054]2.2.系统的配置的示例
[0055]2.3.显微镜的配置的示例
[0056]2.4.信息处理装置的配置的示例
[0057]2.5.深度计算处理
[0058]3.第二实施方式
[0059]4.第三实施方式
[0060]5.第四实施方式
[0061]6.第五实施方式
[0062]7.第六实施方式
[0063]8.第七实施方式
[0064]9.第八实施方式
[0065]10.第九实施方式
[0066]11.第十实施方式
[0067]12.其他实施方式
[0068]13.适用示例
[0069]14.补充描述
[0070]<1.背景>
[0071]<1.1.表面形状计算方法>
[0072]首先，在描述本公开内容的实施方式的细节之前，将描述本专利技术人已经创建本公开内容的实施方式的背景。
...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种信息处理装置，包括：控制单元，其获取由传感器捕获的目标的捕获图像，基于所述捕获图像的亮度值从所述捕获图像中提取平坦区域，并且基于所述捕获图像的所述平坦区域和关于所述传感器的信息来计算关于所述目标的表面形状的形状信息，其中，所述捕获图像是根据从分别布置在不同位置处的多个光源发射到所述目标的光的反射光获得的图像。2.根据权利要求1所述的信息处理装置，其中，所述控制单元获取根据从多个所述光源同时发射到所述目标的所述光的所述反射光获得的所述捕获图像。3.根据权利要求2所述的信息处理装置，其中，所述控制单元将所述捕获图像的亮度值等于或大于预定阈值的区域设置为所述平坦区域。4.根据权利要求1所述的信息处理装置，其中，所述控制单元针对每个所述光源获取根据从多个所述光源之一发射到所述目标的所述光的所述反射光获得的所述捕获图像，并且提取针对每个所述光源获取的多个所述捕获图像之间的亮度值的变化小于预定阈值的区域作为所述平坦区域。5.根据权利要求2所述的信息处理装置，其中，所述控制单元通过对所述捕获图像执行平滑处理来生成平滑图像，并且基于所述平滑图像从所述捕获图像中提取所述平坦区域。6.根据权利要求5所述的信息处理装置，其中，所述控制单元将所述捕获图像划分成多个划分区域，并且针对多个所述划分区域中的每个划分区域提取所述平坦区域，以计算形状信息。7.根据权利要求6所述的信息处理装置，其中，所述控制单元计算所述捕获图像中的所述平坦区域的法线信息，并且将所述法线信息输入至通过机器学习生成的模型...
【专利技术属性】
技术研发人员：栗田哲平，五味信一郎，
申请(专利权)人：索尼集团公司，
类型：发明
国别省市：
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