本发明专利技术涉及移动机器人领域，具体地说是一种驱动轮系装置，包括安装板、驱动转板、弹簧、驱动轮和驱动装置，其中安装板固设于机器人架体上，驱动转板下端与所述安装板转动连接，驱动转板上端设有带多个挂接凹口的调整槽，弹簧一端连接于所述安装板上，另一端挂接于所述调整槽内任一挂接凹口上，驱动装置和驱动轮均设于所述驱动转板上，且驱动轮通过驱动装置驱动转动，所述安装板上设有导向槽，且所述驱动装置穿过所述导向槽，在所述安装板上设有限定所述驱动转板转动范围的上限位块和下限位块。本发明专利技术利用弹簧实现驱动轮缓冲，并且所述弹簧弹力可调，进而可以调整驱动轮的驱动压力以适应不同工况的地面。不同工况的地面。不同工况的地面。
【技术实现步骤摘要】
一种驱动轮系装置
[0001]本专利技术涉及移动机器人领域，具体地说是一种驱动轮系装置。
技术介绍
[0002]现有技术中的移动服务机器人多为轮系底盘结构，虽然目前的轮系结构应用广泛，可以适合较多类型的机器人，但现有驱动轮系也存在轮系结构单一、自适应能力不强等问题，并且调整轮系驱动力大小过程也相对复杂。
技术实现思路
[0003]本专利技术的目的在于提供一种驱动轮系装置，其利用弹簧实现驱动轮缓冲，并且所述弹簧弹力可调，进而可以调整驱动轮的驱动压力以适应不同工况的地面。
[0004]本专利技术的目的是通过以下技术方案来实现的：
[0005]一种驱动轮系装置，包括安装板、驱动转板、弹簧、驱动轮和驱动装置，其中安装板固设于机器人架体上，驱动转板下端与所述安装板转动连接，驱动转板上端设有带多个挂接凹口的调整槽，弹簧一端连接于所述安装板上，另一端挂接于所述调整槽内任一挂接凹口上，驱动装置和驱动轮均设于所述驱动转板上，且驱动轮通过驱动装置驱动转动，所述安装板上设有导向槽，且所述驱动装置穿过所述导向槽，在所述安装板上设有限定所述驱动转板转动范围的上限位块和下限位块。
[0006]所述驱动转板下端通过一个转轴与所述安装板转动连接，在所述安装板上设有轴承座，且所述转轴后端依次穿过所述驱动转板和安装板后通过轴承支撑安装于所述轴承座中。
[0007]所述安装板与驱动转板之间设有摩擦片，且所述摩擦片固定在所述驱动转板上。
[0008]所述驱动装置包括电机和减速机，所述减速机前端与所述驱动转板固连，驱动轮设于减速机的输出轴上。
[0009]所述安装板上端设有弹簧固定柱，所述弹簧两端均设有挂钩，且所述弹簧一端挂钩挂接于所述弹簧固定柱上，另一端挂钩挂接于所述调整槽内的挂接凹口上。
[0010]所述驱动转板上部设有上限位面与所述安装板上的上限位块配合限位，所述驱动转板下侧形成下限位面与所述安装板上的下限位块配合限位。
[0011]本专利技术的优点与积极效果为：
[0012]1、本专利技术将驱动轮和驱动电机安装于驱动转板上，并且所述驱动转板通过弹簧与固设机器人架体上的安装板连接，所述弹簧使驱动转板上的驱动轮具备缓冲效果，可以适应不同的地面。
[0013]2、本专利技术在驱动转板上端设有带多个挂接凹口的调整槽，所述弹簧端部可根据需要挂接于所述调整槽内相应的挂接凹口上以调整弹簧的伸缩弹力，进而调整驱动轮的驱动压力以适应不同工况的地面。
附图说明
[0014]图1为本专利技术的主视图，
[0015]图2为图1中的A
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A视图，
[0016]图3为图1中的B
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B视图，
[0017]图4为图1中安装板上限位块和导向槽的示意图，
[0018]图5为本专利技术安装于机器人架体上的示意图，
[0019]图6为本专利技术的使用状态示意图。
[0020]其中，1为安装板，101为导向槽，2为弹簧固定柱，3为弹簧，4为调整槽，401为挂接凹口，5为上限位块，6为驱动转板，601为上限位面，602为下限位面，7为转轴，8为驱动轮，9为驱动装置，901为电机，902为减速机，10为摩擦片，11为轴承座，12为轴承，13为下限位块，14为机器人架体。
具体实施方式
[0021]下面结合附图对本专利技术作进一步详述。
[0022]如图1～5所示，本专利技术包括安装板1、驱动转板6、弹簧3、驱动轮8和驱动装置9，其中安装板1垂直固设于机器人架体14上，驱动转板6下端与所述安装板1转动连接，驱动转板6上端设有带多个挂接凹口401的调整槽4，弹簧3一端连接于所述安装板1上，另一端挂接于所述调整槽4内任一挂接凹口401上，驱动装置9和驱动轮8均设于所述驱动转板6上，且驱动轮8通过驱动装置9驱动转动，如图4所示，所述安装板1上设有导向槽101，且所述驱动装置9穿过所述导向槽101，在所述安装板1上设有限定所述驱动转板6转动范围的上限位块5和下限位块13。
[0023]如图1和图3所示，所述驱动转板6下端通过一个转轴7与所述安装板1转动连接，在所述安装板1上设有轴承座11，且所述转轴7后端依次穿过所述驱动转板6和安装板1后通过轴承12支撑安装于所述轴承座11中，本实施例中，所述轴承12为角接触轴承。
[0024]如图2所示，所述安装板1与驱动转板6之间设有摩擦片10，且所述摩擦片10固定在所述驱动转板6上，所述摩擦片10和安装板1之间设有润滑油，所述摩擦片10为自润滑形式，所述摩擦片10和安装板1之间可以实现滑动。
[0025]如图2所示，所述驱动装置9包括电机901和减速机902，所述减速机902前端与所述驱动转板6固连，驱动轮8设于减速机902的输出轴上。
[0026]如图1和图4所示，所述安装板1上端设有弹簧固定柱2，所述弹簧3两端均设有挂钩，且所述弹簧3一端挂钩挂接于所述弹簧固定柱2上，另一端挂钩挂接于所述调整槽4内的挂接凹口401上，所述调整槽4内的每一个挂接凹口401为一个调整位置以调整所述弹簧3的伸缩弹力，进而调整驱动轮8的驱动压力以适应不同工况的地面。
[0027]如图4所示，所述驱动转板6上部设有上限位面601与所述安装板1上的上限位块5配合限位，所述驱动转板6下侧形成下限位面602与所述安装板1上的下限位块13配合限位。
[0028]本专利技术的工作原理为：
[0029]如图5～6所示，本专利技术安装于机器人架体14两侧，其中驱动转板6带动驱动轮8和驱动装置9同步转动，而所述驱动转板6通过弹簧3与固设于机器人架体14上的安装板1连接，所述弹簧3使驱动转板6上的驱动轮8具备缓冲效果，可以适应不同的地面，另外所述驱
动转板6上端设有带多个挂接凹口401的调整槽4，所述弹簧3可根据需要挂接于所述调整槽4内相应的挂接凹口401上以调整所述弹簧3的伸缩弹力，进而调整驱动轮8的驱动压力以适应不同工况的地面。
[0030]如图6所示，当机器人行驶时一侧驱动轮8遇到障碍物后抬起，所述弹簧3对所述驱动轮8保持一定压力，以使机器人越过障碍物，同时机器人另一侧驱动轮8不受影响。
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【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种驱动轮系装置，其特征在于：包括安装板(1)、驱动转板(6)、弹簧(3)、驱动轮(8)和驱动装置(9)，其中安装板(1)固设于机器人架体(14)上，驱动转板(6)下端与所述安装板(1)转动连接，驱动转板(6)上端设有带多个挂接凹口(401)的调整槽(4)，弹簧(3)一端连接于所述安装板(1)上，另一端挂接于所述调整槽(4)内任一挂接凹口(401)上，驱动装置(9)和驱动轮(8)均设于所述驱动转板(6)上，且驱动轮(8)通过驱动装置(9)驱动转动，所述安装板(1)上设有导向槽(101)，且所述驱动装置(9)穿过所述导向槽(101)，在所述安装板(1)上设有限定所述驱动转板(6)转动范围的上限位块(5)和下限位块(13)。2.根据权利要求1所述的驱动轮系装置，其特征在于：所述驱动转板(6)下端通过一个转轴(7)与所述安装板(1)转动连接，在所述安装板(1)上设有轴承座(11)，且所述转轴(7)后端依次穿过所述驱动转板(6)和安装板(1)后通过轴承(12...
【专利技术属性】
技术研发人员：王富刚，张广涛，柳鹏，刘鑫旭，李健，吴树智，
申请(专利权)人：沈阳新松机器人自动化股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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