一种裁片面料自动打码设备及其自动打码方法技术

本发明专利技术公开了一种裁片面料自动打码设备及其自动打码方法，该自动打码设备，包括机箱，所述机箱内设置有放置平台，所述机箱上位于放置平台的上方设置有并联机械手，并联机械手的下端为执行端，该执行端上设置有安装座，安装座上设置有打码器和用于抓取或者吸取或刺起上层裁片面料的面料转移装置，安装座上还安装有用于测量面料转移装置下端与上层裁片面料之间距离的测距传感器。该自动打码方法使用了上述的设备，该方法和自动打码设备能够自动完成裁片面料的打码，从而替代了人工，降低了人工成本。工成本。工成本。

【技术实现步骤摘要】
一种裁片面料自动打码设备及其自动打码方法


[0001]本专利技术涉及一种裁片面料自动打码设备，尤其涉及使用了该一种裁片面料自动打码设备的自动打码方法。

技术介绍

[0002]裁片面料是将面料裁切后形成一定尺寸的并且叠放在一起的多层面料，而叠放的面料需要打上序号，而目前的打码方式是全都采用人工打码，工人一手手持手动的打码器，一手对叠放的面料进行翻页，这种打码的方式需要大量的工人，并且工人的劳动是重复且枯燥的，这样长时间工作也容易打码出错，整体的人工成本也非常高。

技术实现思路

[0003]本专利技术所要解决的第一个技术问题是：提供一种裁片面料自动打码设备，该自动打码设备能够自动完成裁片面料的打码，从而替代了人工，降低了人工成本。
[0004]本专利技术所要解决的第二个技术问题是：提供一种裁片面料自动打码方法，该方法使用了自动打码设备能够自动完成裁片面料的打码，从而替代了人工，降低了人工成本。
[0005]为解决上述技术第一个问题，本专利技术的技术方案是：一种裁片面料自动打码设备，包括机箱，所述机箱内设置有用于放置叠置的裁片面料的放置平台，所述机箱上位于放置平台的上方设置有并联机械手，所述并联机械手的下端为执行端，该执行端上设置有安装座，所述安装座上设置有打码器和用于抓取或者吸取或刺起上层裁片面料的面料转移装置，所述安装座上还安装有用于测量面料转移装置下端与上层裁片面料之间距离的测距传感器。
[0006]作为一种优选的方案，所述面料转移装置为针刺转移装置，所述针刺转移装置包括竖直滑动安装于安装座上的两根竖直导杆，所述竖直导杆上安装有针刺座，所述针刺座内设置有由微型气缸驱动的相互交叉的两排刺针，所述针刺座的下方设置有方便刺针露出的露出口，所述竖直导杆上套设有压缩弹簧，所述压缩弹簧预压于安装座和针刺座之间。
[0007]作为一种优选的方案，所述面料转移装置为柔性夹具，所述柔性夹具包括夹持座，所述夹持座安装于所述安装座上，所述夹持座上设置有用于抓取上层面料的柔性手指。
[0008]作为一种优选的方案，所述面料转移装置为真空吸取装置，所述真空吸取装置包括竖直滑动安装于安装座上的两根竖直导杆，所述竖直导杆上活动套装有缓冲弹簧，所述竖直导杆的下端固定有真空吸盘。
[0009]作为一种优选的方案，所述打码器可拆卸安装于所述安装座上。
[0010]作为一种优选的方案，所述安装座上安装有气动夹具，所述打码器的把手可拆卸安装于所述气动夹具内。
[0011]作为一种优选的方案，所述机箱包括机架，所述放置平台设置于所述机架上，所述机架上设置有防护所述放置平台三面的防护侧板，剩余一个侧面构成了操作窗口，所述机架在操作窗口的两侧设置有检测光栅，所述机架上设置有蜂鸣器。
[0012]采用上述技术方案后，本专利技术的有益效果为：由于该一种裁片面料自动打码设备，包括机箱，所述机箱内设置有用于放置叠置的裁片面料的放置平台，所述机箱上位于放置平台的上方设置有并联机械手，所述并联机械手的下端为执行端，该执行端上设置有安装座，所述安装座上设置有打码器和用于抓取或者吸取或刺起上层裁片面料的面料转移装置，所述安装座上还安装有用于测量面料转移装置下端与上层裁片面料之间距离的测距传感器，因此，该自动打码设备利用并联机械手可以快速带动面料转移装置移动到目标位置，动作迅速且准确，同时，安装座上的打码器在转移之前先完成了打码动作，而同时，测距传感器可以快速测量出面料转移装置和最上层面料之间的距离，从而方便作为并联机械手的移动基准，这样确保面料转移装置能准确的装载最上层的面料，保证面料转移的准确性。
[0013]又由于所述面料转移装置为针刺转移装置，所述针刺转移装置包括竖直滑动安装于安装座上的两根竖直导杆，所述竖直导杆上安装有针刺座，所述针刺座内设置有由微型气缸驱动的相互交叉的两排刺针，所述针刺座的下方设置有方便刺针露出的露出口，所述竖直导杆上套设有压缩弹簧，所述压缩弹簧预压于安装座和针刺座之间。因此，该面料转移装置在下降的过程中，该针刺转移装置的针刺座先与面料接触，确保接触紧实，而后微型气缸顶推两排刺针露出刺入到最上层的面料，完成装载，然后面料转移装带动最上层面料移动到目的地，而后微型气缸回缩，两排针刺就进入到针刺座内，从而与面料脱离，该针刺转移装置可以适合一些透气性面料。
[0014]又由于所述面料转移装置为柔性夹具，所述柔性夹具包括夹持座，所述夹持座安装于所述安装座上，所述夹持座上设置有用于抓取上层面料的柔性手指，该柔性夹具可以夹持面料，从而避免对面料表面造成夹痕，适合一些要求高的面料的转移。
[0015]又由于所述面料转移装置为真空吸取装置，所述真空吸取装置包括竖直滑动安装于安装座上的两根竖直导杆，所述竖直导杆上活动套装有缓冲弹簧，所述竖直导杆的下端固定有真空吸盘，该真空吸取装置适合一些不透气面料的转移。
[0016]又由于所述打码器可拆卸安装于所述安装座上。所述安装座上安装有气动夹具，所述打码器的把手可拆卸安装于所述气动夹具内。这样，当打码器的使用的页码达到最大值时，可以更方便的更换新的打码器。
[0017]又由于所述机箱包括机架，所述放置平台设置于所述机架上，所述机架上设置有防护所述放置平台三面的防护侧板，剩余一个侧面构成了操作窗口，所述机架在操作窗口的两侧设置有检测光栅，所述机架上设置有蜂鸣器，利用该检测光栅可以是否有人员进入到操作区域，当检测到有人进入操作区域时，可以发出报警提示，从而警示操作人员，避免并联机械手移动的过程碰撞操作人员。
[0018]为解决上述技术第二个问题，本专利技术的技术方案是：一种裁片面料自动打码方法，该自动打码方法使用了上述的自动打码设备，包括以下步骤：
[0019]S1、将叠置的裁片面料放置在放置平台上，并联机械手上的面料转移装置处于裁片面料的上方的初始位置M
初始
(，并记录出该初始位置的空间坐标M
初始
(X
初始
，Y
初始
，Z
初始
)；定义上下方向为Z方向、左右方向为X方向，前后方向为Y方向；
[0020]S2、启动设备，测距传感器检测出面料转移装置与最上层的面料之间的距离H
初上
，计算出此时最上层面料的空间坐标M
上层
(X
上层
，Y
上层
，Z
上层
)；其中X
初始
＝X
上层
、Y
初始
＝Y
上层
、Z
初始
‑
Y
上层
＝H
初上
；
[0021]S3、并联机械手带动面料转移装置向下快速移动到工作初始位置M
工初
，该工作初始位置的空间坐标为M
工初
(X
工初
，Y
工初
，Z
工初
)，其中，X
工初
＝X
上层
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【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种裁片面料自动打码设备，包括机箱，其特征在于：所述机箱内设置有用于放置叠置的裁片面料的放置平台，所述机箱上位于放置平台的上方设置有并联机械手，所述并联机械手的下端为执行端，该执行端上设置有安装座，所述安装座上设置有打码器和用于抓取或者吸取或刺起上层裁片面料的面料转移装置，所述安装座上还安装有用于测量面料转移装置下端与上层裁片面料之间距离的测距传感器。2.如权利要求1所述的一种裁片面料自动打码设备，其特征在于：所述面料转移装置为针刺转移装置，所述针刺转移装置包括竖直滑动安装于安装座上的两根竖直导杆，所述竖直导杆上安装有针刺座，所述针刺座内设置有由微型气缸驱动的相互交叉的两排刺针，所述针刺座的下方设置有方便刺针露出的露出口，所述竖直导杆上套设有压缩弹簧，所述压缩弹簧预压于安装座和针刺座之间。3.如权利要求1所述的一种裁片面料自动打码设备，其特征在于：所述面料转移装置为柔性夹具，所述柔性夹具包括夹持座，所述夹持座安装于所述安装座上，所述夹持座上设置有用于抓取上层面料的柔性手指。4.如权利要求1所述的一种裁片面料自动打码设备，其特征在于：所述面料转移装置为真空吸取装置，所述真空吸取装置包括竖直滑动安装于安装座上的两根竖直导杆，所述竖直导杆上活动套装有缓冲弹簧，所述竖直导杆的下端固定有真空吸盘。5.如权利要求2至4任一项所述的一种裁片面料自动打码设备，其特征在于：所述打码器可拆卸安装于所述安装座上。6.如权利要求5所述的一种裁片面料自动打码设备，其特征在于：所述安装座上安装有气动夹具，所述打码器的把手可拆卸安装于所述气动夹具内。7.如权利要求6所述的一种裁片面料自动打码设备，其特征在于：所述机箱包括机架，所述放置平台设置于所述机架上，所述机架上设置有防护所述放置平台三面的防护侧板，剩余一个侧面构成了操作窗口，所述机架在操作窗口的两侧设置有检测光栅，所述机架上设置有蜂鸣器。8.一种裁片面料自动打码方法，其特征在于：该自动打码方法使用了如权利要求1中的自动打码设备，包括以下步骤：S1、将叠置的裁片面料放置在放置平台上，并联机械手上的面料转移装置处于裁片面料的上方的初始位置M
初始
(，并记录出该初始位置的空间坐标M
初始
(X
初始
，Y
初始
，Z
初始
)；定义上下方向为Z方向、左右方向为X方向，前后方向为Y方向；S2、启动设备，测距传感器检测出面料转移装置与最上层的面料之间的距离H
初上
，计算出此时最上层面料的空间坐标M
上层
(X
上层
，Y
上层
，Z
上层
)；其中X
...

【专利技术属性】
技术研发人员：徐丰，顾兵，
申请(专利权)人：江苏博虏智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：