薄膜型液货围护系统波型板自动焊接移动轨迹控制装置制造方法及图纸

本实用新型专利技术涉及一种薄膜型液货围护系统波型板自动焊接移动轨迹控制装置，解决现有技术的问题的技术方案要点是，焊接头为调节焊接头角度安装有焊接头旋转轴驱动装置，焊接头上为调节焊枪在焊接线宽度方向位置安装有焊枪纵向移动驱动装置，焊接头为调节焊弧的长度安装有焊枪托架高度轴驱动装置，焊枪固定安装在焊枪托架高度轴驱动装置上对准待加工波型板，焊接头旋转轴驱动装置、焊枪纵向移动驱动装置以及焊枪托架高度轴驱动装置的控制端均与所述的控制器连接，所述焊接头上安装有旋转角度传感器、感知波型板形状的第一接触式位置传感器、感知波型板形状的第二接触式位置传感器、加压装置和感知波型板凹凸形状的光纤传感器。加压装置和感知波型板凹凸形状的光纤传感器。加压装置和感知波型板凹凸形状的光纤传感器。

【技术实现步骤摘要】
薄膜型液货围护系统波型板自动焊接移动轨迹控制装置


[0001]本技术属于一种焊接移动轨迹控制装置，涉及一种薄膜型液货围护系统波型板自动焊接移动轨迹控制装置。

技术介绍

[0002]液货舱/储罐内的波型板焊接形式有横焊、仰焊、立焊、斜焊倾斜的、转角焊等,安装方式多,在焊接过程中,焊枪需始终保持与焊接点波型板面处于垂直状态,且要保持1毫米以下稳定的弧长,特别是波型板的波纹部分在焊接作业过程中,距离太近容易焊穿,距离太远容易发生漏焊或焊接不牢等缺陷,焊接精度要求高,靠手工操作很难完成。
[0003]中国专利申请号：CN200920292222.X，公开了一种集装箱波型板角焊缝焊接系统，包括一焊枪、用以承载该焊枪的一运动平台以及控制该运动平台和该焊枪动作的一控制系统，该控制系统包括控制器和与该控制器连接的焊接参数调节模块、零点检测模块、焊缝捕获模块以及运动平台驱动模块，从而该控制器可根据该焊缝捕获模块提供的焊接轨迹，从该零点检测模块提供的焊接起始点开始循该焊接轨迹，通过该运动平台驱动模块控制该焊枪的运动并通过该焊接参数调节模块控制该焊枪的工作参数而自动实现集装箱波型板角焊缝的焊接。通过提升自动化程度，使得焊缝质量及其稳定性能够有效保证，同时大幅度提高集装箱人均生产效率。但是此技术与现有技术一样中，只涉及到了XYZ三轴电机，对于波型板焊接需要的要求：焊枪需始终保持与焊接点波型板面处于垂直状态,且要保持1毫米以下稳定的弧长，根本无法达到要求。因此，开发一种能够确保焊枪需始终保持与焊接点波型板面处于垂直状态,且要保持1毫米以下稳定弧长的薄膜型液货围护系统波型板自动焊接移动轨迹控制装置势在必行。

技术实现思路

[0004]本技术解决了现有技术存在只涉及到了XYZ三轴电机，对于波型板焊接需要的要求：焊枪需始终保持与焊接点波型板面处于垂直状态,且要保持1毫米以下稳定的弧长，根本无法达到要求的问题，提供一种薄膜型液货围护系统波型板自动焊接移动轨迹控制装置。
[0005]本技术解决其技术问题所采用的技术方案是：一种薄膜型液货围护系统波型板自动焊接移动轨迹控制装置，用于波型板焊接用自动焊接装置中焊枪的移动轨迹控制，波型板焊接用自动焊接装置包括可以沿着型轨的长度方向移动的箱体，焊接头通过焊接头高度轴驱动装置安装在箱体的一侧，波型板焊接用自动焊接装置配设有一台控制器，焊接头为调节焊接头角度安装有焊接头旋转轴驱动装置，焊接头上为调节焊枪在焊接线宽度方向位置安装有焊枪纵向移动驱动装置，焊接头为调节焊弧的长度安装有焊枪托架高度轴驱动装置，焊枪固定安装在焊枪托架高度轴驱动装置上对准待加工波型板，焊接头旋转轴驱动装置、焊枪纵向移动驱动装置以及焊枪托架高度轴驱动装置的控制端均与所述的控制器连接，所述焊接头上安装有旋转角度传感器、感知波型板形状的第一接触式位置传感器、感
知波型板形状的第二接触式位置传感器、加压装置和感知波型板凹凸形状的光纤传感器，所述旋转角度传感器、第一接触式位置传感器、第二接触式位置传感器、加压装置以及光纤传感器均与所述的控制器连接。本技术中，焊接头通过焊接头高度轴驱动装置安装在箱体的一侧箱体本身在轨道上进行前后运动，同时，箱体本身上配置有用于焊接头高度调节的设施，即焊接头高度轴驱动装置，这两样驱动装置是一般焊接装置必备的设备，除此之外，本技术还配置了为调节焊接头角度安装的焊接头旋转轴驱动装置、为调节焊枪在焊接线宽度方向位置安装的焊枪纵向移动驱动装置、为调节焊弧的长度安装的焊枪托架高度轴驱动装置,从而在可以实现五轴控制，旋转角度传感器、感知波型板形状的第一接触式位置传感器、感知波型板形状的第二接触式位置传感器、加压装置和感知波型板凹凸形状的光纤传感器，则对波型板的具体形状的检测更为严格，对于五轴的控制也更为到位，五轴即高度宏观、微观双调控的Z1轴、Z2轴、借由控制箱体在轨道移动从而控制焊枪实现的X轴、对应焊缝宽度的Y轴和旋转焊枪角度，从而确保焊枪需始终保持与焊接点波型板面处于垂直状态R轴，利用本技术，能够确保焊枪需始终保持与焊接点波型板面处于垂直状态,且要保持1毫米以下稳定弧长。
[0006]作为优选，所述焊接头旋转轴驱动装置包括旋转驱动电机、旋转角度传感器、主动旋转连杆、从动旋转连杆、第一连接板、第二连接板和安装板，所述主动旋转连杆上设置有主动旋转连杆上轴、主动旋转连杆下轴以及主动旋转连杆连接孔，所述从动旋转连杆上设置有从动旋转连杆上轴、从动旋转连杆下轴以及从动旋转连杆连接孔，安装板与焊接头高度轴驱动装置固定连接，所述旋转驱动电机的输出轴贯穿安装板的一侧后与主动旋转连杆连接孔连接，安装板的另一侧通过转轴与从动旋转连杆连接孔连接，旋转驱动电机直接驱动主动旋转连杆绕主动旋转连杆连接孔同步转动，所述旋转角度传感器配置在所述连接板上对主动旋转连杆的旋转角度进行检测，所述第一连接板和第二连接板均呈Y字形，所述第一连接板的三个端部开设有三个安装轴孔，分别为第一主动孔、第一从动孔以及第一驱动孔，所述第二连接板的三个端部开设有三个安装轴孔，分别为第二主动孔、第二从动孔以及第二驱动孔，所述第一主动孔与主动旋转连杆下轴连接，所述第二主动孔与主动旋转连杆上轴连接，所述第一从动孔与从动旋转连杆下轴连接，所述第二从动孔与从动旋转连杆上轴连接，第一驱动孔与焊接头的安装底板的下部相配合连接，第二驱动孔与焊接头的安装底板的中部相配合连接。
[0007]作为优选，第二连接板安装面增加垫板，垫板厚度大于第一连接板厚度，而第一连接板中段设置有Z字形的拐角，Z字形的拐角的空间为用于隔离第一连接板与第二连接板的摆动空间；所述主动旋转连杆上轴、主动旋转连杆下轴以及主动旋转连杆连接孔的相对安装位置与从动旋转连杆上轴、从动旋转连杆下轴以及从动旋转连杆连接孔的相对安装位置相同；第一连接板的三个安装轴孔的相对位置与第二连接板的三个安装轴孔的相对位置相同。
[0008]作为优选，所述焊枪纵向移动驱动装置包括纵向电机安装板、上皮带轮、皮带、下皮带轮、纵向移动驱动电机、左行程接近开关、右行程接近开关、行程接近开关挡块、纵向电机安装底板、纵向电机滚珠丝杆螺母副、纵向驱动连接板、纵向电机滚珠丝杆、纵向电机滑轨和纵向电机滑块，所述纵向电机安装板为纵板，所述纵向电机安装底板呈7字形，所述纵向电机安装板和纵向电机安装底板固定连接形成h形结构，纵向电机安装底板的正面与焊
枪托架高度轴驱动装置连接，所述纵向移动驱动电机固定在纵向电机安装板的背面，纵向移动驱动电机的输出轴贯穿纵向电机安装板与上皮带轮驱动连接，所述上皮带轮安装在纵向电机安装板的正面上方，所述下皮带轮安装在纵向电机安装板的正面下方，所述上皮带轮与下皮带轮之间通过皮带传动连接，所述下皮带轮与所述纵向电机滚珠丝杆传动连接，所述纵向电机滚珠丝杆贯穿纵向电机安装板后与纵向电机安装底板的下方侧板连接，所述纵向电机滚珠丝杆上配置有纵向电机滚珠丝杆螺母副，纵向电机滚珠丝杆螺母副向下配置有一对纵向驱动连接板，纵向驱动连接板与焊枪拖架连接，焊枪及加压装置均安装在焊枪拖架上，所述纵向电机滚珠丝杆螺母副本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种薄膜型液货围护系统波型板自动焊接移动轨迹控制装置，用于波型板焊接用自动焊接装置中焊枪的移动轨迹控制，波型板焊接用自动焊接装置包括可以沿着型轨的长度方向移动的箱体，焊接头通过焊接头高度轴驱动装置安装在箱体的一侧，其特征在于：波型板焊接用自动焊接装置配设有一台控制器，焊接头为调节焊接头角度安装有焊接头旋转轴驱动装置，焊接头上为调节焊枪在焊接线宽度方向位置安装有焊枪纵向移动驱动装置，焊接头为调节焊弧的长度安装有焊枪托架高度轴驱动装置，焊枪固定安装在焊枪托架高度轴驱动装置上对准待加工波型板，焊接头旋转轴驱动装置、焊枪纵向移动驱动装置以及焊枪托架高度轴驱动装置的控制端均与所述的控制器连接，所述焊接头上安装有旋转角度传感器、感知波型板形状的第一接触式位置传感器、感知波型板形状的第二接触式位置传感器、加压装置和感知波型板凹凸形状的光纤传感器，所述旋转角度传感器、第一接触式位置传感器、第二接触式位置传感器、加压装置以及光纤传感器均与所述的控制器连接。2.根据权利要求1所述的薄膜型液货围护系统波型板自动焊接移动轨迹控制装置，其特征在于：所述焊接头旋转轴驱动装置包括旋转驱动电机、旋转角度传感器、主动旋转连杆、从动旋转连杆、第一连接板、第二连接板和安装板，所述主动旋转连杆上设置有主动旋转连杆上轴、主动旋转连杆下轴以及主动旋转连杆连接孔，所述从动旋转连杆上设置有从动旋转连杆上轴、从动旋转连杆下轴以及从动旋转连杆连接孔，安装板与焊接头高度轴驱动装置固定连接，所述旋转驱动电机的输出轴贯穿安装板的一侧后与主动旋转连杆连接孔连接，安装板的另一侧通过转轴与从动旋转连杆连接孔连接，旋转驱动电机直接驱动主动旋转连杆绕主动旋转连杆连接孔同步转动，所述旋转角度传感器配置在所述连接板上对主动旋转连杆的旋转角度进行检测，所述第一连接板和第二连接板均呈Y字形，所述第一连接板的三个端部开设有三个安装轴孔，分别为第一主动孔、第一从动孔以及第一驱动孔，所述第二连接板的三个端部开设有三个安装轴孔，分别为第二主动孔、第二从动孔以及第二驱动孔，所述第一主动孔与主动旋转连杆下轴连接，所述第二主动孔与主动旋转连杆上轴连接，所述第一从动孔与从动旋转连杆下轴连接，所述第二从动孔与从动旋转连杆上轴连接，第一驱动孔与焊接头的安装底板的下部相配合连接，第二驱动孔与焊接头的安装底板的中部相配合连接。3.根据权利要求2所述的薄膜型液货围护系统波型板自动焊接移动轨迹控制装置，其特征在于：第二连接板安装面增加垫板，垫板厚度大于第一连接板厚度，而第一连接板中段设置有Z字形的拐角，Z字形的拐角的空间为用于隔离第一连接板与第二连接板的摆动空间；所述主动旋转连杆上轴、主动旋转连杆下轴以及主动旋转连杆连接孔的相对安装位置与从动旋转连杆上轴、从动旋转连杆下轴以及从动旋转连杆连接孔的相对安装位置相同；第一连接板的三个安装轴孔的相对位置与第二连接板的三个安装轴孔的相对位置相同。4.根据权利要求3所述的薄膜型液货围护系统波型板自动焊接移动轨迹控制装置，其特征在于：所述焊枪纵向移动驱动装置包括纵向电机安装板、上皮带轮、皮带、下皮带轮、纵向移动驱动电机、左行程接近开关、右行程...

【专利技术属性】
技术研发人员：王勇标，余锁成，
申请(专利权)人：宁波凯荣新能源有限公司，
类型：新型
国别省市：