仓库环境中物料搬运车辆的交通管理制造技术

本公开涉及仓库环境中物料搬运车辆的交通管理。用于物料搬运车辆在仓库环境中导航车辆运输表面的系统和方法，包括导航子系统，该导航子系统被配置为与牵引控制单元、制动系统、转向组件和障碍物检测子系统协作，以：确定物料搬运车辆是正在接近还是已经到达潜在争议路口；将预定位的仓库对象数据、道路规则集合和障碍物数据与路口相关联；以及利用仓库导航操纵结合相关联的道路规则集合、障碍物回避操纵或两者将物料搬运车辆导航通过该路口，该仓库导航操纵考虑了相关联的预定位的仓库对象数据，而障碍物回避操纵考虑了从障碍检测子系统导出的障碍物数据。系统导出的障碍物数据。系统导出的障碍物数据。

【技术实现步骤摘要】
仓库环境中物料搬运车辆的交通管理
[0001]本分案申请是2018年7月26日递交的题为“仓库环境中物料搬运车辆的交通管理”的中国专利申请NO.201880059720.1的分案申请。
[0002]对相关申请的交叉引用
[0003]本申请要求于2017年7月28日提交的美国临时申请序列号No.62/537,981(CRNZ 1627MA)的权益，其全部内容通过引用结合于此。


[0004]本公开一般而言涉及用于交通管理的系统和方法，并且更具体而言涉及用于在仓库环境中在手动、半自主和/或自主物料搬运车辆之间进行交通管理的系统和方法。

技术实现思路

[0005]根据本公开的一个实施例，提供了一种物料搬运车辆，其包括障碍物检测子系统和导航子系统。导航子系统被配置为与车辆的牵引控制单元、制动系统、转向组件和障碍物检测子系统协作，以：确定物料搬运车辆是正在接近还是已经到达潜在争议路口；将从仓库环境中预定位的仓库对象的数据库中导出的预定位的仓库对象数据与潜在争议路口相关联；将道路规则集合与潜在争议路口相关联；以及将从障碍物检测子系统导出的障碍物数据与潜在争议路口相关联。导航子系统还被配置为与牵引控制单元、制动系统、转向组件和障碍物检测子系统协作，以利用仓库导航操纵结合相关联的道路规则集合、障碍物回避操纵或两者将物料搬运车辆导航通过潜在争议路口。仓库导航操纵考虑了相关联的预定位的仓库对象数据，而障碍物回避操纵考虑了从障碍检测子系统导出的障碍物数据。
[0006]根据本公开的另一个实施例，提供了一种包括远程终端和物料搬运车辆的系统。物料搬运车辆包括障碍物检测子系统和被配置为与远程终端通信的导航子系统。远程终端被配置为维护预定位的仓库对象的数据库。
[0007]根据本公开的又一个实施例，提供了一种在仓库环境中相对于车辆运输表面导航物料搬运车辆的方法。根据该方法，使用物料搬运车辆的导航子系统来确定物料搬运车辆是正在接近还是已经到达潜在争议路口。预定位的仓库对象数据、道路规则集合和障碍物数据与潜在争议路口相关联。该方法还包括利用仓库导航操纵结合相关联的道路规则集合、障碍物回避操纵或两者将物料搬运车辆导航通过潜在争议路口。
[0008]根据本公开的又一个实施例，提供了一种交通管理系统，其包括远程或本地交通管理服务器，该服务器被配置为基于先前提交的请求的准许(clearance)和对应的离开通知来向提交的车辆请求授予许可以便通过路口。
[0009]结合附图，根据以下详细描述，将更加充分地理解本文描述的实施例提供的这些和附加特征。
附图说明
[0010]在附图中阐述的实施例本质上是说明性和示例性的，并且不旨在限制由权利要求
书限定的主题。当结合以下附图阅读时，可以最好地理解本公开的具体实施例的以下详细描述，其中相同的结构用相同的附图标记指示，并且其中：
[0011]图1A示意性地图示了根据本文示出和描述的一个或多个实施例的用于远程调解的实施例的实现处理；
[0012]图1B示意性地图示了根据本文示出和描述的一个或多个实施例的用于本地调解的实施例的实现处理；
[0013]图2示意性地图示了根据本文示出和描述的一个或多个实施例的图1A或图1B的实现处理被应用于接近路口的调解物料搬运车辆的示例；
[0014]图3A示意性地图示了根据本文所示和描述的一个或多个实施例的用于物料搬运车辆
‑
传感器调解的实施例的实现处理；
[0015]图3B示意性地图示了根据本文所示和描述的一个或多个实施例的用于物料搬运车辆
‑
传感器调解的实施例的另一个实现处理；
[0016]图3C示意性地图示了根据本文所示和描述的一个或多个实施例的图3A或图3B的实现处理的示例，该实现处理被应用于接近双向过道路口以直行通过该路口和相应的让路区域的调解的物料搬运车辆；
[0017]图3D示意性地图示了根据本文所示和描述的一个或多个实施例的图3A或图3B的实现处理的示例，该实现处理被应用于接近双向过道路口以右转到该路口和相应的让路区域的调解的物料搬运车辆；
[0018]图3E示意性地图示了根据本文所示和描述的一个或多个实施例的图3A或图3B的实现处理的示例，该实现处理被应用于接近单向过道路口以直行通过该路口和相应的让路区域的调解的物料搬运车辆；
[0019]图3F示意性地图示了根据本文所示和描述的一个或多个实施例的图3A或图3B的实现处理的示例，该实现处理被应用于接近单向过道路口以右转到该路口和相应的让路区域的调解的物料搬运车辆；
[0020]图4A示意性地图示了本地道路规则的应用，其中调解的物料搬运车辆接近畅通的十字路口并具有通行权；
[0021]图4B示意性地图示了本地道路规则的应用，其中，当位于路口的左进场区中的另一个物料搬运车辆接近路口时，调解的物料搬运车辆没有通行权；
[0022]图4C示意性地图示了本地道路规则的应用，其中，当接近障碍物阻挡路口的左进场区的物料搬运车辆
‑
传感器视野的路口时，调解的物料搬运车辆没有通行权；
[0023]图4D示意性地图示了本地道路规则的应用，其中，当位于路口的右进场区中的另一个物料搬运车辆接近路口时，调解的物料搬运车辆具有通行权；
[0024]图4E示意性地图示了本地道路规则的应用，其中，当接近障碍物阻挡路口的右进场区的物料搬运车辆
‑
传感器视野的路口时，调解的物料搬运车辆具有通行权；
[0025]图4F示意性地图示了这样的场景，其中，当调解的物料搬运车辆直行穿过路口而跨该路口定位的另一个相对的物料搬运车辆直行穿过该路口时，该调解的物料搬运车辆具有通行权；
[0026]图4G示意性地图示了这样的场景，其中，当调解的物料搬运车辆直行穿过路口而跨该路口定位的另一个相对的物料搬运车辆向左转进入该路口时，该调解的物料搬运车辆
具有通行权；
[0027]图4H示意性地图示了本地道路规则的应用，其中，当调解的物料搬运车辆左转进入路口而跨该路口定位的另一个相对的物料搬运车辆左转进入该路口时，该调解的物料搬运车辆没有通行权；
[0028]图4I示意性地图示了本地道路规则的应用，其中，当调解的物料搬运车辆左转进入路口而跨该路口定位的另一个相对的物料搬运车辆直行穿过该路口时，该调解的物料搬运车辆没有通行权；
[0029]图4J示意性地图示了本地道路规则的应用，其中，当调解的物料搬运车辆左转进入路口而跨该路口定位的另一个相对的物料搬运车辆右转进入路口时，该调解的物料搬运车辆没有通行权；
[0030]图4K示意性地图示了本地道路规则的应用，其中，当调解的物料搬运车辆在另一个物料搬运车辆后面接近路口时没有通行权；
[0031]图4L示意性地图示了本地道路规则的应用，其中，当调解的物料搬运车辆接近具有停车标志的路口时没有通行权，使得调解的物料搬运车辆必须确保在继续前进之前所有停止区都是畅本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种交通管理系统，包括交通管理服务器和多个物料搬运车辆，所述多个物料搬运车辆中的每个包括车身、多个车轮、牵引控制单元、制动系统、转向组件和导航子系统，其中：所述多个物料搬运车辆被配置为在仓库环境中导航车辆运输表面；所述多个车轮支撑所述车身；牵引控制单元、制动系统和转向组件操作地耦合到多个车轮中的一个或多个；导航子系统被配置为与牵引控制单元、制动系统和转向组件协作以沿着仓库环境中的车辆运输表面导航多个物料搬运车辆中的相应物料搬运车辆；以及交通管理服务器被配置为与多个物料搬运车辆的导航子系统协作以：从目标物料搬运车辆的导航子系统接收前进通过路口的请求；确定是否已经从不同物料搬运车辆接收到前进通过所述路口的先前请求；确定所述先前请求是否包括指示所述不同物料搬运车辆已经行进通过并从所述路口离开的对应离开通知；响应于(i)所述交通管理服务器尚未从所述不同物料搬运车辆接收到所述先前请求或(ii)来自所述不同物料搬运车辆的所述先前请求包括所述对应离开通知的确定，将用于所述目标物料搬运车辆前进通过所述路口的许可传送到所述目标物料搬运车辆的所述导航子系统；以及基于前进通过所述路口的许可的传送，导航所述目标物料搬运车辆通过所述路口。2.根据权利要求1所述的交通管理系统，其中所述交通管理服务器远离所述路口。3.根据权利要求1所述的交通管理系统，其中所述交通管理服务器相对于所述路口是本地的并与所述路口相关联。4.根据权利要求3所述的交通管理系统，其中所述交通管理服务器包括一个或多个智能交通灯，所述一个或多个智能交通灯被配置为与所述多个物料搬运车辆中的每个的导航子系统电子地通信。5.根据权利要求1所述的交通管理系统，其中所述导航子系统进一步被配置为：在所述目标物料搬运车辆从所述路口离开时，向所述交通管理服务器传送对应的离开通知。6.根据权利要求1所述的交通管理系统，其中所述导航子系统被配置为通过以下操作来确定所述目标物料搬运车辆是否正在接近或已经到达所述路口：建立或识别与所述路口相关联的进入区；以及指示所述目标物料搬运车辆在所述进入区中的存在。7.根据权利要求6所述的交通管理系统，其中所述导航子系统将所述进入区建立为所述仓库环境中的虚拟边界，或者识别由所述仓库环境中的边界元素限定的字面进入区。8.根据权利要求1所述的交通管理系统，其中所述导航子系统进一步被配置为：确定所述目标物料搬运车辆是否正在接近或已经到达所述路口；以及响应于确定所述目标物料搬运车辆正在接近或已经到达所述路口，传送前进通过所述路口的所述请求。9.根据权利要求8所述的交通管理系统，其中所述导航子系统还被配置为：响应于所传送的请求，从所述交通管理服务器接收等待请求；以及
在一段时间之后响应于所述等待请求而传送前进通过所述路口的重新请求。10.根据权利要求9所述的交通管理系统，其中所述一段时间在5秒至10秒的范围内。11.根据权利要求10所述的交通管理系统，其中相关联的一组道路规则考虑相对于路口的车辆定位、限定路口的路口特性或两者。12.根据权利要求9所述的交通管理系统，其中所述交通管理服务器还被配置为：响应于所述等待请求继续超过一分钟而产生用于检查所述路口的警报。13.根据权利要求8所述的交通管理系统，其中所述导航子系统被配置为通过与定位子系统交互以确定所述目标物料搬运车辆相对于所述路口的位置和航向，来确定所述目标物料搬运车辆是否正在接近或已经到达所述路口。14.根据权利要求1所述的交通管理系统，其中所述导航子系统进一步被配置为：利用相关联的一组道路规则来导航所述目标物料搬运车辆通过所述路口。15.根据权利要求1所述的交通管理系统，其中所述导航子系统进一步被配置为：通过与定位子系统交互以确定目标物料搬运车辆相对于路口的位置和航向，来确定目标物料搬运车辆是否正在接近或已经到达路口；响应于确定所述目标物料搬运车辆正在接近或已经到达所述路口，传送前进通过所述路口的请求；响应于所传送的请求，从所述交通管理服务器接收等待请求；以及在一段时间之后响应于所述等待请求而传送前进通过所述路口的重新请求；响应于所述等待请求继续超过一分钟而产生用于检查所述路口的警报；在确定所述路口畅通时接收用于所述检查的警报的清除；基于对前进通过所述路口的许可和所述清除的传送，利用相关联的一组道路规则来导航所述目标物料搬运车辆通过所述路口，其中所述相关联的一组道路规则考虑相对于所述路口的车辆定位、限定所述路口的路口特征或两者。16.一种在仓库环境中相对于车辆运输表面导航多个物料搬运车辆的方法，包括：利用设置在所述车辆运输表面上的所述多个物料搬运车辆中的至少一个，所述多个物料搬运车辆中的每个包括车身、支撑所述车身的多个车轮、牵引控制单元、制动系统和转向组件，所述牵引控制单元、所述制动系统和所述转向组件操作地耦合到所述多个车轮中的一个或多个，以及导航子系统，其中所述导航子系统被配置为与所述牵引控制单元、所述制动系统和所述转向组件协作；利用交通管理服务器，所述交通管理服务器被配置为与所述多个物料搬运车辆的导航子系统协作；从目标物料搬运车辆的导航子系统接收前进通过路口的请求；确定是否已经从不同物料搬运车辆接收到前进通过所述路口的先前请求；确定所述先前请求是否包括指示所述不同物料搬运车辆已经行进通过并从所述路口离开的对应离开通知；响应于(i)所述交通管理服务器尚未从所述不同物料搬运车辆接收到所述先前请求或(ii)来自所述不同物料搬运车辆的所述先前请求包括所述对应离开通知的确定，将用于所述目标物料搬运车辆前进通过所述路口的许可传送到所述目标物料搬运车辆的所述导航子系统；以及
基于前进通过所述路口的许可的传送，导航所述目标物料搬运车辆通过所述路口。17.根据权利要求16所述的方法，其中所述交通管理服务器远离所述路口，相对于所述路口是本地的并与所述路口相关联，或者其组合。18.根据权利要求17所述的方法，其中所述交通管理服务器包括一个或多个智能交通灯，所述智能交通灯被配置为当所述交通管理服务器相对于所述路口是本地的并与所述路口相关联时，与所述多个物料搬运车辆中的每个的导航子系统电子地通信。19.根据权利要求16所述的方法，还包括：在所述目标物料搬运车辆从所述路口离开时，从所述导航子系统向所述交通管理服务器传送对应的离开通知。20.根据权利要求16所述的方法，还包括：由所述导航子系统确定所述目标物料搬运车辆是否正在接近或已经到达所述路口；以及响应于确定所述目标物料搬运车辆正在接近或已经到达所述路口，从所述导航子系统向所述交通管理服务器传送前进通过所述路口的请求。21.一种交通管理系统，包括交通管理调解器和多个物料搬运车辆，所述多个物料搬运车辆中的每个包括车身、多个车轮、牵...

【专利技术属性】
技术研发人员：T，
申请(专利权)人：克朗设备公司，
类型：发明
国别省市：