采茶机制造技术

本发明专利技术涉及采茶机械技术领域，提供一种采茶机。本发明专利技术提供的采茶机包括：行走机构；机械臂的第一端与行走机构的顶面连接，机械臂能够围绕其纵向轴线旋转，机械臂能够伸缩；位姿调节机构与机械臂的第二端转动连接；采摘机构与位姿调节机构连接；检测机构的部分设置在机械臂，检测机构的剩余部分设置在位姿调节机构；控制器用于根据检测机构发送的信号控制机械臂和位姿调节机构动作。本发明专利技术提供的采茶机，能够根据检测机构检测的结果实时调节机械臂的长度以及位姿调节机构的角度，进而实时调节采摘机构的高度、横向位置和角度，提高了采摘质量。本发明专利技术提供的采茶机可实时调整采摘机构的姿态，适应性强。适应性强。适应性强。

【技术实现步骤摘要】
采茶机


[0001]本专利技术涉及采茶机械
，尤其涉及一种采茶机。

技术介绍

[0002]当前，我国大部分茶园仍以人工采摘茶叶，这种采摘方式效率低，劳动强度大，并且伴随着大批农村劳动力涌入城市，给采茶作业带来劳动力短缺、人工成本增加等问题，严重制约了茶业的可持续发展。因此，采茶机械化尤为重要。
[0003]近些年，我国的采茶机械逐渐发展，现已有单人采茶机、双人采茶机和跨行自走式采茶机等。采茶机在一定程度上减轻了采茶人员的作业强度，提高了茶叶采摘的效率，从而缩短了采茶周期，增加了经济效益。
[0004]然而，现有的采茶机需要驾驶人员对机器进行操纵，长时间的作业会导致驾驶人员疲劳，影响作业质量，同时，茶园中的路面状况复杂、崎岖，采茶机行走时较为颠簸，易产生侧翻的风险，对驾驶员的安全带来了极大的隐患。同时，现有的采茶机适应性较差，在地面坑洼不平或茶树表面形状波动较大时，不能实时调整刀具的高度与姿态，从而不能保证茶叶采摘的质量。

技术实现思路

[0005]本专利技术提供一种采茶机，用以解决现有技术中采茶机刀具位置不能实时调节的缺陷。
[0006]本专利技术提供一种采茶机，包括：行走机构；机械臂，所述机械臂的第一端与所述行走机构的顶面连接，所述机械臂能够围绕其纵向轴线旋转，所述机械臂能够伸缩；位姿调节机构，所述位姿调节机构与所述机械臂的第二端转动连接；采摘机构，所述采摘机构与所述位姿调节机构连接；检测机构，所述检测机构的部分设置在所述机械臂，所述检测机构的剩余部分设置在所述位姿调节机构；控制器，所述控制器用于根据所述检测机构发送的信号控制所述机械臂和所述位姿调节机构动作。
[0007]根据本专利技术提供的一种采茶机，所述机械臂包括：第一臂，所述第一臂与所述行走机构的顶面连接，且所述第一臂与所述行走机构垂直设置，所述第一臂能够围绕其轴线旋转，所述第一臂能够伸缩；第二臂，所述第二臂与所述第一臂垂直设置并连接，所述第二臂能够伸缩；其中，所述位姿调节机构与所述第二臂转动连接。
[0008]根据本专利技术提供的一种采茶机，所述第一臂包括：第一臂节，所述第一臂节与所述行走机构的顶面连接，所述第一臂节能够围绕其轴线旋转；第一电机，所述第一电机设置在所述第一臂节内；第二臂节，所述第二臂节与所述第一臂节套接，所述第二臂节在所述第一电机的带动下能够沿所述第一臂节伸缩。
[0009]根据本专利技术提供的一种采茶机，所述第二臂包括：第三臂节，所述第三臂节与所述第二臂节垂直设置并连接；第二电机，所述第二电机设置在所述第三臂节内；第四臂节，所述第四臂节与所述第三臂节套接，所述第四臂节在所述第二电机的带动下能够沿所述第三
臂节伸缩；其中，所述第四臂节与所述位姿调节机构转动连接。
[0010]根据本专利技术提供的一种采茶机，所述位姿调节机构包括：第三电机，所述第三电机与所述第四臂节连接；连接件，所述连接件与所述第三电机的转轴连接；推杆，所述推杆能够伸缩，所述推杆的两端分别与所述连接件和所述采摘机构连接。
[0011]根据本专利技术提供的一种采茶机，所述检测机构包括：激光雷达，所述激光雷达设置在所述第一臂，所述激光雷达用于检测所述第一臂与茶树侧面之间的距离；所述控制器用于根据所述激光雷达发送的信号控制所述第二电机动作。
[0012]根据本专利技术提供的一种采茶机，所述检测机构还包括：超声雷达，所述超声雷达设置在所述连接件的底面，所述超声雷达用于检测所述连接件与茶树表面之间的距离；所述控制器用于根据所述超声雷达发送的信号控制所述第一电机、所述第三电机以及所述推杆动作。
[0013]根据本专利技术提供的一种采茶机，所述采摘机构包括：固定架，所述固定架与所述推杆连接，所述固定架上设置有刀具；鼓风组件，所述鼓风组件设置在所述固定架，并与所述刀具平行设置；通风管道，所述通风管道与所述鼓风组件连接，其中，所述鼓风组件用于将所述刀具采摘的茶叶吹入所述通风管道内。
[0014]根据本专利技术提供的一种采茶机，还包括：收集机构，所述收集机构与所述通风管道连接，所述收集机构设置在所述行走机构上。
[0015]本专利技术提供的采茶机，通过设置机械臂、位姿调节机构、检测机构和控制器，能够根据检测机构检测的结果实时调节机械臂的长度以及位姿调节机构的角度，进而实时调节采摘机构的高度、横向位置和角度，提高了茶叶的采摘质量。本专利技术提供的采茶机可实时调整采摘机构的姿态，适应性强，同时，不需要驾驶员坐在采茶机上操作，避免了采茶机侧翻对驾驶员造成的安全隐患。
附图说明
[0016]为了更清楚地说明本专利技术或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0017]图1是本专利技术提供的采茶机的主视图；
[0018]图2是本专利技术提供的采茶机的侧视图；
[0019]图3是图1中示出的采摘机构的示意图；
[0020]图4是本专利技术提供的采茶机的作业流程图；
[0021]附图标记：
[0022]10：行走机构；21：第一臂；22：第二臂；30：第三电机；41：连接件；42：推杆；51：超声雷达；52：激光雷达；60：采摘机构；61：固定架；62：刀具；63：鼓风组件；64：通风管道；70：收集机构。
具体实施方式
[0023]为使本专利技术的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本专利技术中的附图，对本
专利技术中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。
[0024]本专利技术的说明书和权利要求书中的术语“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本专利技术的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。
[0025]下面结合图1
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图4描述本专利技术的采茶机。
[0026]如图1所示，在本专利技术的一个实施例中，采茶机包括：行走机构10、机械臂、位姿调节机构、采摘机构60、检测机构和控制器。机械臂的第一端与行走机构10的顶面连接，机械臂能够围绕其纵向轴线旋转，同时，机械臂能够伸缩。位姿调节机构与机械臂的第二端转动连接，采摘机构60与位姿调节机构连接。检测机构的部分设置在机械臂，剩余部分设置在位姿调节机构，控制器用于根据检测机构发送的信号控制机械臂和位姿调节机构动作。
[0027]具体来说，本专利技术实施例提供的采茶机无需驾驶人员驾驶，采茶机驶入茶园后，可沿茶行行走。在本实施例中，机械臂可以伸缩以调节采摘机构与茶树表面之间的距离，位姿调节机构与机械臂转动连接，位姿调节机构可调节采摘机构与茶树表面之间的角度，便于采茶机采摘茶叶。具体地，检测机构可为多个传感器，设置在机械臂的传感器用于检测机本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种采茶机，其特征在于，包括：行走机构；机械臂，所述机械臂的第一端与所述行走机构的顶面连接，所述机械臂能够围绕其纵向轴线旋转，所述机械臂能够伸缩；位姿调节机构，所述位姿调节机构与所述机械臂的第二端转动连接；采摘机构，所述采摘机构与所述位姿调节机构连接；检测机构，所述检测机构的部分设置在所述机械臂，所述检测机构的剩余部分设置在所述位姿调节机构；控制器，所述控制器用于根据所述检测机构发送的信号控制所述机械臂和所述位姿调节机构动作。2.根据权利要求1所述的采茶机，其特征在于，所述机械臂包括：第一臂，所述第一臂与所述行走机构的顶面连接，且所述第一臂与所述行走机构垂直设置，所述第一臂能够围绕其轴线旋转，所述第一臂能够伸缩；第二臂，所述第二臂与所述第一臂垂直设置并连接，所述第二臂能够伸缩；其中，所述位姿调节机构与所述第二臂转动连接。3.根据权利要求2所述的采茶机，其特征在于，所述第一臂包括：第一臂节，所述第一臂节与所述行走机构的顶面连接，所述第一臂节能够围绕其轴线旋转；第一电机，所述第一电机设置在所述第一臂节内；第二臂节，所述第二臂节与所述第一臂节套接，所述第二臂节在所述第一电机的带动下能够沿所述第一臂节伸缩。4.根据权利要求3所述的采茶机，其特征在于，所述第二臂包括：第三臂节，所述第三臂节与所述第二臂节垂直设置并连接；第二电机，所述第二电机设置在所述第三臂节内；第四臂节，所述第四臂节与所述第三臂节套接，所述第四臂...

【专利技术属性】
技术研发人员：张瑞瑞，张林焕，陈立平，伊铜川，丁晨琛，张旦主，吴明齐，杨琰，
申请(专利权)人：北京市农林科学院智能装备技术研究中心，
类型：发明
国别省市：