一种工业机械手及其操作方法技术

本发明专利技术涉及机械手技术领域，且公开了一种工业机械手，包括机械手本体，机械手本体上转动设置有卡盘，卡盘上夹持有摩擦焊钻头，该工业机械手在上支撑杆和下支撑杆靠近摩擦焊钻头的端面上设置有胶垫，当上支撑杆和下支撑杆在卡盘高速的转动的过程中，两者在受到离心力作用发生角度转动时，胶垫会在上支撑杆与下支撑杆发生的角度变化的过程中逐渐与摩擦焊钻头靠近，从而提高上支撑杆、下支撑杆与摩擦焊钻头之间的摩擦力，进而提高摩擦焊钻头在放置杆上固定的牢固程度，达到防止由于夹具无法做到完全贴合夹持钻头，导致钻头在接触到铁板时发生抖动，造成落点偏移和焊接不美观的问题发生，提高产品合格率和美观。提高产品合格率和美观。提高产品合格率和美观。

【技术实现步骤摘要】
一种工业机械手及其操作方法


[0001]本专利技术涉及机械手
，具体为一种工业机械手及其操作方法。

技术介绍

[0002]搅拌摩擦焊是指利用高速旋转的焊具与工件摩擦产生的热量使被焊材料局部熔化，当焊具沿着焊接界面向前移动时，被塑性化的材料在焊具的转动摩擦力作用下由焊具的前部流向后部，并在焊具的挤压下形成致密的固相焊缝。
[0003]在现代技术加工中，为了能够多角度的对工件进行搅拌摩擦焊，在特定情况下会采用工业机械手代替传统车床，来对一些异形板件进行加工。
[0004]由于钻头主体多为圆筒状结构，因此机械手在夹持钻头时，卡爪只能对钻头保持相对紧密夹持，而不能形成绝对紧密夹持，在钻头高速运转并接触板件的一瞬间，会导致钻头受阻力作用发生一定的抖动，从而造成钻头在板件上的落点偏离预定位置，容易造成加工区域出现误差，以及加工结果不美观，需要后期二次修整。

技术实现思路

[0005]本专利技术提供了一种工业机械手，具备多方向，多点位且通过高速转动离心力驱动对钻头进行辅助抵触固定的有益效果，解决了上述
技术介绍
中所提到钻头受阻力作用发生一定的抖动，从而造成钻头在板件上的落点偏离预定位置的问题。
[0006]本专利技术提供如下技术方案：一种工业机械手，包括机械手本体，所述机械手本体上转动设置有卡盘，所述卡盘上夹持有摩擦焊钻头，所述卡盘上还设置有放置杆，所述放置杆用于支撑限位所述摩擦焊钻头；
[0007]所述放置杆内还设置有内支撑组件，所述内支撑组件用于辅助支撑所述摩擦焊钻头，所述内支撑组件包括分别设置在所述放置杆的顶部和底部的上支撑杆、下支撑杆，且所述上支撑杆和所述下支撑杆的一端设置在所述放置杆内，所述上支撑杆和所述下支撑杆的另一端抵触在所述摩擦焊钻头上。
[0008]作为本专利技术所述工业机械手的一种可选方案，其中：所述放置杆内还设置有阻力组件，所述阻力组件用于限位所述上支撑杆的转动；
[0009]所述阻力组件包括转动设置在所述放置杆内的棘轮，且所述棘轮与所述上支撑杆连接，所述放置杆内还设置有用于限位所述棘轮转动的定位块，所述定位块抵触在所述棘轮上。
[0010]作为本专利技术所述工业机械手的一种可选方案，其中：所述上支撑杆和所述下支撑杆上设置有胶垫，所述上支撑杆和所述下支撑杆均通过所述胶垫抵触在所述摩擦焊钻头上。
[0011]作为本专利技术所述工业机械手的一种可选方案，其中：述上支撑杆和所述下支撑杆上分别滑动设置有，所述用于抵触所述摩擦焊钻头。
[0012]作为本专利技术所述工业机械手的一种可选方案，其中：所述上支撑杆上设置有连接
组件，所述上支撑杆通过所述连接组件与所述之间进行连接；
[0013]所述连接组件包括设置在所述上支撑杆上的插块，所述上设置有与所述插块相互适配的插槽，且所述插块滑动设置在所述插槽内。
[0014]作为本专利技术所述工业机械手的一种可选方案，其中：所述插块上还设置有限位组件，所述插块通过所述限位组件滑动设置在所述插槽内；
[0015]所述限位组件包括设置在所述插块上的限位块，所述内还开设有与所述限位块相互适配的限位槽，所述限位槽与所述插槽相连通，且所述限位块滑动设置在所述限位槽内。
[0016]作为本专利技术所述工业机械手的一种可选方案，其中：所述上支撑杆上还设置有隔板，所述插块安装在所述隔板上。
[0017]作为本专利技术所述工业机械手的一种可选方案，其中：所述胶垫和所述上还开设有分割槽，所述分割槽用于使所述胶垫和所述发生弹性形变。
[0018]作为本专利技术所述工业机械手的一种可选方案，其中：所述放置杆上还设置有辅助组件，所述辅助组件用于辅助支撑；
[0019]所述辅助组件包括设置在所述放置杆上的伸缩杆，所述伸缩杆上还设置有辅助支撑块，所述伸缩杆通过所述辅助支撑块抵触在所述摩擦焊钻头上。
[0020]所述伸缩杆上还设置有调节组件，所述伸缩杆通过所述调节组件分别与所述上支撑杆和所述下支撑杆进行连接；
[0021]所述调节组件包括设置在所述伸缩杆上的第一连接绳，所述伸缩杆通过所述第一连接绳与所述上支撑杆之间相互连接，所述伸缩杆上还设置有第二连接绳，所述伸缩杆通过所述第二连接绳与所述下支撑杆之间进行连接。
[0022]本专利技术还包括了一种工业机械手的操作方法：
[0023]S1.将摩擦焊钻头放置在卡盘上，并将摩擦焊钻头套设在放置杆上，并通过外接控制设备驱动卡爪向靠近摩擦焊钻头的方向移动，使其对摩擦焊钻头进行夹持；
[0024]S2.检查卡爪对摩擦焊钻头的夹持情况，确定无明显晃动后，通过启动机械手本体使得机械手本体驱动卡盘在机械手本体上进行高速转动；
[0025]S3.当卡盘进行高速转动时，设置在放置杆内的上支撑杆和下支撑杆会在离心力的作用下向分别在放置杆的顶部和底部向靠近放置杆中心处进行转动；
[0026]S4.当上支撑杆向靠近放置杆中心处的方向进行转动时，通过隔板对胶垫施加压力，使得胶垫发生弹性形变，以适配上支撑杆的转动；
[0027]S5.当卡盘在转动时伸缩杆的前端会向靠近摩擦焊钻头的方向进行滑动，当伸缩杆在向靠近摩擦焊钻头的方向进行滑动时，伸缩杆和通过设置在其上的第一连接绳和第二连接绳，分别带动上支撑杆和下支撑杆向放置杆的中间位置进行转动，从而辅助带动上支撑杆和下支撑杆进行角度的调节；
[0028]S6.加工完毕后停止卡盘的转动，由于在放置杆内设置有阻力组件，通过阻力组件可对上支撑杆的转动进行限位，使其只能向一侧进行转动，在卡盘停止转动后，上支撑杆也不会因为离心力的消失而复位；
[0029]S7.通过调节外连接杆，使得定位块不再对棘轮进行限位，此时可以调节上支撑杆复位到原位，等待下次使用。
[0030]本专利技术具备以下有益效果：
[0031]1、该工业机械手，在上支撑杆和下支撑杆靠近摩擦焊钻头的端面上设置有胶垫，当上支撑杆和下支撑杆在卡盘高速的转动的过程中，两者在受到离心力作用发生角度转动时，胶垫会在上支撑杆与下支撑杆发生的角度变化的过程中逐渐与摩擦焊钻头靠近，从而提高上支撑杆、下支撑杆与摩擦焊钻头之间的摩擦力，进而提高摩擦焊钻头在放置杆上固定的牢固程度，达到防止由于夹具无法做到完全贴合夹持钻头，导致钻头在接触到铁板时发生抖动，造成落点偏移和焊接不美观的问题发生，提高产品合格率和美观。
[0032]2、该工业机械手，在转动的过程中胶垫的受力点由初始状态下胶垫的边缘处在转动的过程中向胶垫的中心处移动，进而使得胶垫受力增加，从而与摩擦焊钻头抵触的更加紧密，以达到提高固定效果的目的，同时降低了在原有技术上胶垫与摩擦焊钻头接触会对上支撑杆和下支撑杆所产生反向阻力强度，使得上支撑杆和下支撑杆能够更好的向预期角度进行转动。
[0033]3、该工业机械手，当伸缩杆受到离心的作用发生延展时，伸缩杆的前端会向靠近摩擦焊钻头的方向进行滑动，当伸缩杆在向靠近摩擦焊钻头的方向进行滑动时，伸缩杆和通过设置在其上的第一连接绳和第二连接绳，分别本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种工业机械手，包括机械手本体(1)，所述机械手本体(1)上转动设置有卡盘(2)，所述卡盘(2)上夹持有摩擦焊钻头(3)，其特征在于：所述卡盘(2)上还设置有放置杆(4)，所述放置杆(4)用于支撑限位所述摩擦焊钻头(3)；所述放置杆(4)内还设置有内支撑组件，所述内支撑组件用于辅助支撑所述摩擦焊钻头(3)，所述内支撑组件包括分别设置在所述放置杆(4)的顶部和底部的上支撑杆(51)、下支撑杆(52)，且所述上支撑杆(51)和所述下支撑杆(52)的一端设置在所述放置杆(4)内，所述上支撑杆(51)和所述下支撑杆(52)的另一端抵触在所述摩擦焊钻头(3)上。2.根据权利要求1所述的工业机械手，其特征在于：所述放置杆(4)内还设置有阻力组件，所述阻力组件用于限位所述上支撑杆(51)的转动；所述阻力组件包括转动设置在所述放置杆(4)内的棘轮(101)，且所述棘轮(101)与所述上支撑杆(51)连接，所述放置杆(4)内还设置有用于限位所述棘轮(101)转动的定位块(102)，所述定位块(102)抵触在所述棘轮(101)上。3.根据权利要求1所述的工业机械手，其特征在于：所述上支撑杆(51)和所述下支撑杆(52)上设置有胶垫(6)，所述上支撑杆(51)和所述下支撑杆(52)均通过所述胶垫(6)抵触在所述摩擦焊钻头(3)上。4.根据权利要求1所述的工业机械手，其特征在于：所述上支撑杆(51)和所述下支撑杆(52)上分别滑动设置有(61)，所述(61)用于抵触所述摩擦焊钻头(3)。5.根据权利要求3所述的工业机械手，其特征在于：所述上支撑杆(51)上设置有连接组件，所述上支撑杆(51)通过所述连接组件与所述(61)之间进行连接；所述连接组件包括设置在所述上支撑杆(51)上的插块(71)，所述(61)上设置有与所述插块(71)相互适配的插槽(72)，且所述插块(71)滑动设置在所述插槽(72)内。6.根据权利要求1所述的工业机械手，其特征在于：所述插块(71)上还设置有限位组件，所述插块(71)通过所述限位组件滑动设置在所述插槽(72)内；所述限位组件包括设置在所述插块(71)上的限位块，所述(61)内还开设有与所述限位块相互适配的限位槽，所述限位槽与所述插槽(72)相连通，且所述限位块滑动设置在所述限位槽内。7.根据权利要求1所述的工业机械手，其特征在于：所述上支撑杆(51)上还设置有隔板(62)，所述插块(71)安装在所述隔板(62)上。8.根据权利要求1所述的工业机械手，其特征在于：所述胶垫(6)和所述(61)上还开设有分割槽(63)，所述分割槽(63)用于使所述胶垫(6)和所述(61)发生弹...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘胜荣，蒲家飞，董旗，曹守臻，葛小乐，
申请(专利权)人：黄山学院，
类型：发明
国别省市：