高空作业无人机制造技术

本实用新型专利技术公开了一种高空作业无人机，包括无人机本体以及执行机构，所述执行机构安装于所述无人机本体上，所述执行机构包括：作业臂，其近端连接至所述无人机本体上；机械手，其连接至所述作业臂的远端，所述机械手包括保持板、枢接于所述保持板前侧的两个相对的主摇臂、分别枢接于两个所述主摇臂上的夹持臂、两端分别与所述夹持臂以及所述保持板枢接的两个副摇臂、设置于所述保持板后侧的第一电机；其中：两个所述主摇臂上形成有相啮合的齿盘，所述第一电机的输出轴穿过所述保持板而连接至其中一个齿盘以驱动所述齿盘转动；两个所述夹持臂的头部形成有夹持部。夹持臂的头部形成有夹持部。夹持臂的头部形成有夹持部。

【技术实现步骤摘要】
高空作业无人机


[0001]本技术涉及一种高空作业无人机。

技术介绍

[0002]现有技术中的高空作业无人机因其执行机构多为固定结构形式而只能满足如高空灭火、高空喷射等简单高空作业要求，而无法满足复杂的高空作业的要求，例如，当需要抓取建筑物上的某一物件，或者，当需要拆卸、梳理高空中的某些物件时，现有技术中的高空作业无人机却无能为力。

技术实现思路

[0003]针对现有技术中存在的上述技术问题，本技术的实施例提供了一种高空作业无人机。
[0004]为解决上述技术问题，本技术的实施例采用的技术方案是：
[0005]一种高空作业无人机，包括无人机本体以及执行机构，所述执行机构安装于所述无人机本体上，所述执行机构包括：
[0006]作业臂，其近端连接至所述无人机本体上；
[0007]机械手，其连接至所述作业臂的远端，所述机械手包括保持板、枢接于所述保持板前侧的两个相对的主摇臂、分别枢接于两个所述主摇臂上的夹持臂、两端分别与所述夹持臂以及所述保持板枢接的两个副摇臂、设置于所述保持板后侧的第一电机；其中：
[0008]两个所述主摇臂上形成有相啮合的齿盘，所述第一电机的输出轴穿过所述保持板而连接至其中一个齿盘以驱动所述齿盘转动；
[0009]两个所述夹持臂的头部形成有夹持部。
[0010]优选地，所述作业臂与所述机械手之间设置有第二电机；所述第二电机用于驱动所述机械手转动。
[0011]优选地，所述机械手的保持板的顶部的两侧固定有角板，所述角板的顶部形成有安装面，所述第二电机固定于所述作业臂上，所述第二电机的输出轴固定有连接盘，所述连接盘与所述安装面配合并借由紧固件与所述角板对接。
[0012]优选地，所述夹持部为一夹持面，所述夹持面上形成有齿痕。
[0013]优选地，所述无人机本体包括主体部以及固定于所述主体部两侧的落地支架，所述落地支架的下部位于所述主体部的下方；其中：
[0014]所述作业臂设置于所述主体部的底部并介于两个所述落地支架之间。
[0015]优选地，所述主体部的底部固定有安装板，所述作业臂的近端安装于所述安装板上。
[0016]优选地，所述作业臂包括多个相连的U形连接框；在其中至少两个相邻的U形连接框之间设置有第三电机，所述第三电机用于驱动U形连接框枢转而使作业臂能够改变线性姿态。
[0017]优选地，所述作业臂的近端与所述安装板之间还设置有所述第三电机。
[0018]与现有技术相比，本技术公开的高空作业无人机的有益效果是：
[0019]1、本技术所提供的高空作业无人机通过设置作业臂和机械手能够对物件进行夹持、旋拧以及吊运作业。
[0020]2、通过将作业臂设置成柔性臂，不但能够辅助机械手对准物件，且能够将作业臂及机械手收纳于两个落地支架之间的空间中，避免无人机落地后与地面发生干涉。
[0021]本技术中描述的技术的各种实现或示例的概述，并不是所公开技术的全部范围或所有特征的全面公开。
附图说明
[0022]在不一定按比例绘制的附图中，相同的附图标记可以在不同的视图中描述相似的部件。具有字母后缀或不同字母后缀的相同附图标记可以表示相似部件的不同实例。附图大体上通过举例而不是限制的方式示出各种实施例，并且与说明书以及权利要求书一起用于对所技术的实施例进行说明。在适当的时候，在所有附图中使用相同的附图标记指代同一或相似的部分。这样的实施例是例证性的，而并非旨在作为本装置或方法的穷尽或排他实施例。
[0023]图1为本技术的实施例所提供的高空作业无人机的立体结构示意图。
[0024]图2为图1的局部A的放大视图。
[0025]附图标记：
[0026]100
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执行机构；200
‑
无人机本体；201
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主体部；202
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落地支架；10
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机械手；11
‑
夹持臂；111
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夹持部；12
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主摇臂；121
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齿盘；13
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副摇臂；14
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保持板；15
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第一电机；20
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作业臂；21
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U形连接框；22
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第三电机；23
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安装板；30
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第二电机；31
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连接盘；32
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角板。
具体实施方式
[0027]除非另外定义，本技术使用的技术术语或者科学术语应当为本技术所属领域内具有一般技能的人士所理解的通常意义。本技术中使用的“第一”、“第二”以及类似的词语并不表示任何顺序、数量或者重要性，而只是用来区分不同的组成部分。“包括”或者“包含”等类似的词语意指出现该词前面的元件或者物件涵盖出现在该词后面列举的元件或者物件及其等同，而不排除其他元件或者物件。“连接”或者“相连”等类似的词语并非限定于物理的或者机械的连接，而是可以包括电性的连接，不管是直接的还是间接的。“上”、“下”、“左”、“右”等仅用于表示相对位置关系，当被描述对象的绝对位置改变后，则该相对位置关系也可能相应地改变。
[0028]为了保持本技术实施例的以下说明清楚且简明，本技术省略了已知功能和已知部件的详细说明。
[0029]如图1和图2所示，本技术的实施例公开了一种高空作业无人机，该高空作业无人机包括：无人机本体200以及执行机构100；无人机本体200包括用于使设备起飞的主体部201以及安装于主体部201的两侧且下端位于主体部201下方的两个落地支架202，该落地支架202用于使设备在落地后主体部201与地面形成一定支撑距离。执行机构100包括作业臂20和机械手10，无人机本体200的主体部201的底部固定有安装板23，作业臂20的近端安
装于安装板23上，该作业臂20位于两个落地支架202之间，机械手10安装于作业臂20的远端。
[0030]机械手10具体包括：保持板14、主摇臂12、副摇臂13、夹持臂11以及第一电机15。主摇臂12包括两个，两个主摇臂12对称的设置于保持板14的前侧，两个主摇臂12上分别形成有相互啮合的齿盘121，齿盘121的中心均与保持板14枢接；第一电机15安装于保持板14的后侧，该第一电机15的输出轴穿过保持板14而与其中一个主摇臂12的齿盘121连接，第一电机15驱动其中一个齿盘121转动，在两个齿盘121啮合条件下，两个主摇臂12相靠近或相远离的转动；夹持臂11包括两个，两个夹持臂11的尾部分别与两个主摇臂12枢接，夹持臂11的头部的内侧均形成夹持部111，副摇臂13包括两个，两个副摇臂13分别对应与夹持臂11以及保持板14枢接。如此，第一电机15驱动两个主摇臂12动作进而带动两个夹持臂11的夹持部111相靠近或远离本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种高空作业无人机，包括无人机本体以及执行机构，其特征在于，所述执行机构安装于所述无人机本体上，所述执行机构包括：作业臂，其近端连接至所述无人机本体上；机械手，其连接至所述作业臂的远端，所述机械手包括保持板、枢接于所述保持板前侧的两个相对的主摇臂、分别枢接于两个所述主摇臂上的夹持臂、两端分别与所述夹持臂以及所述保持板枢接的两个副摇臂、设置于所述保持板后侧的第一电机；其中：两个所述主摇臂上形成有相啮合的齿盘，所述第一电机的输出轴穿过所述保持板而连接至其中一个齿盘以驱动所述齿盘转动；两个所述夹持臂的头部形成有夹持部。2.根据权利要求1所述的高空作业无人机，其特征在于，所述作业臂与所述机械手之间设置有第二电机；所述第二电机用于驱动所述机械手转动。3.根据权利要求2所述的高空作业无人机，其特征在于，所述机械手的保持板的顶部的两侧固定有角板，所述角板的顶部形成有安装面，所述第二电机固定于所述作业臂上，所述第二电机的输出...

【专利技术属性】
技术研发人员：郭文雅，李晖，
申请(专利权)人：天津财经大学，
类型：新型
国别省市：