机械手制造技术

本申请公开了一种机械手，包括：多个连杆，相邻两个连杆通过关节面接触配合，每个关节面为圆弧面，多个连杆包括位于两端的第一端杆和第二端杆，以及位于第一端杆和第二端杆之间的活动杆，第一端杆具有固线部，第二端杆具有出线部，活动杆具有过线部；扭簧，相邻两个连杆中的一个设有扭簧，且扭簧的两端分别固定在相邻两个连杆上；绳索，绳索设于多个连杆内，绳索的一端固设于固线部，绳索的中部穿过过线部，绳索的另一端从出线部穿出，在绳索受到外力拉动时，可带动机械手弯折。本申请实施方式的机械手，相邻两个连杆之间未设置机械约束件，由此避免了连杆之间的硬传动，防止了连杆碰撞碰伤等，且整体结构简单，生产装配方便，便于应用推广。广。广。

【技术实现步骤摘要】
机械手


[0001]本申请涉及机器人控制
，具体而言，涉及一种机械手。

技术介绍

[0002]随着技术的发展，灵巧手越来越多的应用在生产生活中，灵巧手与人类的手类似，具有较多的自由度，实现丰富的动作，然而，灵巧手的手指的指节和指节之间的传动结构较为复杂，而且指节与指节之间的传动为硬传动，使得手指的指节在与外界物体发生接触或者碰撞时，容易碰伤，存在改进的空间。

技术实现思路

[0003]本申请实施方式提供一种机械手，所述机械手结构简单，且具有柔顺性。
[0004]本申请实施方式的机械手，包括：多个连杆，相邻两个连杆通过关节面接触配合，每个所述关节面为圆弧面，所述多个连杆包括位于两端的第一端杆和第二端杆，以及位于第一端杆和第二端杆之间的活动杆，所述第一端杆具有固线部，所述第二端杆具有出线部，所述活动杆具有过线部；扭簧，相邻两个所述连杆中的一个设有所述扭簧，且所述扭簧的两端分别固定在相邻两个所述连杆上；绳索，所述绳索设于所述多个连杆内，所述绳索的一端固设于所述固线部，所述绳索的中部穿过所述过线部，所述绳索的另一端从所述出线部穿出，在所述绳索受到外力拉动时，可带动所述机械手弯折。
[0005]本申请实施方式的机械手，多个连杆通过圆弧的关节面配合，并通过绳索和扭簧的配合，在绳索拉动时，即可实现机械手的灵活弯折，扭簧变形产生的扭力与绳索拉力对连杆产生的力矩相平衡，使得机械手弯折过程稳定可靠，通过绳索以及绳索在固线部、过线部以及出线部之间限位实现机械手在一个方向上活动的柔顺性，通过扭簧的变形可实现机械手在另外两个方向上活动的柔顺性，相邻两个连杆之间未设置机械约束件，由此避免了连杆之间的硬传动，防止了连杆碰撞碰伤等，且整体结构简单，生产装配方便，便于应用推广。
[0006]本申请实施方式的机械手，所述连杆包括相对的第一侧和第二侧，在垂直于所述连杆的延伸方向，所述第一端杆的固线部和所述第二侧的距离小于所述第一端杆的固线部和所述第一侧的距离。
[0007]具体地，所述活动杆的过线部包括第一过线部、第二过线部和第三过线部，所述第二过线部设于所述第一过线部和所述第三过线部之间，其中，在垂直于所述连杆的延伸方向，所述第一过线部相对于所述第二过线部靠近所述第二侧，所述第三过线部相对于所述第二过线部靠近所述第二侧。
[0008]进一步地，所述活动杆具有位于所述第一侧的操作口，所述操作口与所述第二过线部连通。
[0009]具体地，所述活动杆包括多个，所述绳索在每个所述活动杆内延伸路径相同。
[0010]本申请实施方式的机械手，还包括：轴杆，所述轴杆包括设于所述第一端杆的第一轴杆、设于所述第二端杆的第二轴杆以及设于所述活动杆的第三轴杆，每个所述轴杆的延
伸方向与所述绳索所在面垂直。
[0011]进一步地，还包括：滑轮，所述滑轮可转动地设在所述轴杆上，所述绳索与所述滑轮滑动配合，所述过线部位于所述滑轮的外周面。
[0012]具体地，所述扭簧套设于所述轴杆，且设有所述扭簧的所述轴杆上具有两个所述扭簧，两个所述扭簧对称布置在所述绳索所在面的两侧。
[0013]本申请实施方式的机械手，所述扭簧包括本体和从所述本体两侧延伸的两个伸出段，两个伸出段之间的夹角为α，其中，α大于0
°
且小于或等于180
°
。
[0014]本申请实施方式的机械手，还包括：保护套，所述保护套套设在多个所述连杆外侧且与所述连杆贴合；和/或，还包括：驱动件，所述驱动件与所述绳索配合，以驱动所述绳索活动。
[0015]本申请的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本申请的实践了解到。
附图说明
[0016]本申请的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施方式的描述中将变得明显和容易理解，其中：
[0017]图1是本申请实施方式的机械手在一个视角的结构示意图；
[0018]图2是本申请实施方式的机械手在另一个视角的结构示意图；
[0019]图3是沿图2中A
‑
A线的剖视图；
[0020]图4是沿图2中B
‑
B线的剖视图；
[0021]图5是本申请实施方式的机械手的爆炸图。
[0022]附图标号：
[0023]机械手100，
[0024]第一侧101，第二侧102，关节面103，第一端杆11，固线部111，第一轴杆112，第四过线部113，第二端杆12，出线部121，第二轴杆122，第五过线部123，第六过线部124，活动杆13，第一过线部131，第二过线部132，第三过线部133，第三轴杆134，操作口135，滑轮14，罩盖15，
[0025]扭簧20，伸出段21，
[0026]绳索30。
具体实施方式
[0027]下面详细描述本申请的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本申请，而不能理解为对本申请的限制。
[0028]在本申请的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。此外，限
定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本申请的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。
[0029]在本申请的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本申请中的具体含义。
[0030]下面参考图1
‑
图5描述根据本申请实施例的机械手100。
[0031]如图1
‑
图5所示，根据本申请实施例的机械手100包括多个连杆，多个连杆包括第一端杆11、第二端杆12和活动杆13，第一端杆11和第二端杆12分别布置在两端，活动杆13布置在第一端杆11和第二端杆12之间，其中，相邻两个连杆通过关节面103接触配合，每个关节面103为圆弧面，也就是说，第一端杆11和活动杆13的端部通过圆弧面抵靠接触，第二端杆12和活动杆13的端部通过圆弧面抵靠接触，活动杆13可以包括多个，每个活动杆13端部均具有圆弧面，以使得相邻两个活动杆1本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种机械手，其特征在于，包括：多个连杆，相邻两个连杆通过关节面接触配合，每个所述关节面为圆弧面，所述多个连杆包括位于两端的第一端杆和第二端杆，以及位于第一端杆和第二端杆之间的活动杆，所述第一端杆具有固线部，所述第二端杆具有出线部，所述活动杆具有过线部；扭簧，相邻两个所述连杆中的一个设有所述扭簧，且所述扭簧的两端分别固定在相邻两个所述连杆上；绳索，所述绳索设于所述多个连杆内，所述绳索的一端固设于所述固线部，所述绳索的中部穿过所述过线部，所述绳索的另一端从所述出线部穿出，在所述绳索受到外力拉动时，可带动所述机械手弯折。2.根据权利要求1所述的机械手，其特征在于，所述连杆包括相对的第一侧和第二侧，在垂直于所述连杆的延伸方向，所述第一端杆的固线部和所述第二侧的距离小于所述第一端杆的固线部和所述第一侧的距离。3.根据权利要求2所述的机械手，其特征在于，所述活动杆的过线部包括第一过线部、第二过线部和第三过线部，所述第二过线部设于所述第一过线部和所述第三过线部之间，其中，在垂直于所述连杆的延伸方向，所述第一过线部相对于所述第二过线部靠近所述第二侧，所述第三过线部相对于所述第二过线部靠近所述第二侧。4.根据权利要求3所述的机械手，其特征在于，所述活动杆具有位于所述第一侧的操作口，所...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘飞，何俊培，吴泽宇，陈相羽，
申请(专利权)人：深圳鹏行智能研究有限公司，
类型：发明
国别省市：