CAN节点终端电阻管理方法、装置和CAN节点终端电阻检测电路制造方法及图纸

本申请涉及一种CAN节点终端电阻管理方法、装置和CAN节点终端电阻检测电路。该方法包括：当ACU上电时，通过CAN节点终端电阻检测电路获取本CAN节点CAN收发器对外出入口的电阻值；若本CAN节点CAN收发器对外出入口的电阻值为预设阻值R

【技术实现步骤摘要】
CAN节点终端电阻管理方法、装置和CAN节点终端电阻检测电路


[0001]本申请涉及自动驾驶领域，尤其涉及CAN节点终端电阻管理方法、装置和CAN节点终端电阻检测电路。

技术介绍

[0002]自动驾驶域控制器(Automated driving Control Unit，ACU)作为一个智能计算平台，面向L3/L4级无人驾驶应用，它能够将计算密集型传感器数据处理和传感器融合工作与控制策略开发集成到一个控制单元中，并有助于建立结构化和有组织的车辆控制器网络。一般而言，ACU包括微控制器(Micro Controlling Unit，MCU)和控制器局域网络(Controller Area Network，CAN)收发器组成的网络，其中，一个MCU和CAN收发器可以归为该网络的一个CAN节点，而CAN节点的CAN收发器之间通过CAN总线互相连接。按照CAN协议对物理层的规定，CAN总线上必须有两个CAN收发器(例如，CAN总线的最远端或最末端的CAN收发器)对外出入口必须分别串联一个固定阻值(例如，120Ω)大小的电阻(称为“CAN节点终端电阻”)，其他CAN收发器对外出入口则无需串联电阻。对于ACU，在实际应用时，容易在CAN收发器对外出入口漏焊或多焊一个电阻，例如，除了在ACU的两个CAN收发器对外出入口分别串联一个终端电阻之外，还在其他CAN收发器对外出入口也串联了终端电阻，或者，只在ACU的一个CAN收发器对外出入口串联了终端电阻，在其他CAN收发器对外出入口没有串联终端电阻。为了检测上述错误，相关技术是依靠文件或文档，由人工根据文件或文档的指示逐个检查是否有错误串联电阻的CAN节点。然而，无论是从效率还是精准度的角度，这种方式均存在显著的不足，例如，人工检查时存在粗心导致的错误，或者，网络复杂，CAN节点较多时也容易漏检，等等。

技术实现思路

[0003]为解决或部分解决相关技术中存在的问题，本申请提供CAN节点终端电阻管理方法、装置和CAN节点终端电阻检测电路，可以自动检测ACU的CAN节点对外出入口是否错误焊接终端电阻，提升检测效率和精准度。
[0004]本申请第一方面提供一种CAN节点终端电阻管理方法，应用于包含至少两个CAN节点的自动驾驶域控制器ACU，所述至少两个CAN节点中的每个CAN节点包含微控制器MCU和CAN收发器，所述方法包括：
[0005]当所述ACU上电时，通过CAN节点终端电阻检测电路获取本CAN节点CAN收发器对外出入口的电阻值，所述本CAN节点为所述至少两个CAN节点中的任意一个CAN节点；
[0006]若所述本CAN节点CAN收发器对外出入口的电阻值为预设阻值R
set
，则通知所述ACU中其他CAN节点的MCU在所述其他CAN节点的CAN收发器对外出入口配置电阻值为所述预设阻值R
set
的电阻，所述本CAN节点CAN收发器对外入口与所述其他CAN节点的CAN收发器对外入口相连，所述本CAN节点CAN收发器对外出口与所述其他CAN节点的CAN收发器对外出口相
连；
[0007]若所述本CAN节点CAN收发器对外出入口的电阻值为R
set
/2，则通知所述其他CAN节点的MCU无需在所述其他CAN节点的CAN收发器对外出入口配置电阻；
[0008]若所述CAN节点终端电阻检测电路挂载有电阻值为所述预设阻值R
set
的电阻，且所述本CAN节点CAN收发器对外出入口的电阻值为R
set
/N，则通过所述CAN节点终端电阻检测电路使所述CAN节点终端电阻检测电路挂载的电阻的电阻值为无限大，所述N为不小于3的整数。
[0009]本申请第二方面提供一种CAN节点终端电阻管理装置，应用于包含至少两个CAN节点的自动驾驶域控制器ACU，所述至少两个CAN节点中的每个CAN节点包含微控制器MCU和CAN收发器，包括：
[0010]获取模块，用于当所述ACU上电时，通过CAN节点终端电阻检测电路获取本CAN节点CAN收发器对外出入口的电阻值，所述本CAN节点为所述至少两个CAN节点中的任意一个CAN节点；
[0011]第一通知模块，用于若所述本CAN节点CAN收发器对外出入口的电阻值为预设阻值R
set
，则通知所述ACU中其他CAN节点的MCU在所述其他CAN节点的CAN收发器对外出入口配置电阻值为所述预设阻值R
set
的电阻，所述本CAN节点CAN收发器对外入口与所述其他CAN节点的CAN收发器对外入口相连，所述本CAN节点CAN收发器对外出口与所述其他CAN节点的CAN收发器对外出口相连；
[0012]第二通知模块，用于若所述本CAN节点CAN收发器对外出入口的电阻值为R
set
/2，则通知所述其他CAN节点的MCU无需在所述其他CAN节点的CAN收发器对外出入口配置电阻；
[0013]使能模块，用于若所述CAN节点终端电阻检测电路挂载有电阻值为所述预设阻值R
set
的电阻，且所述本CAN节点CAN收发器对外出入口的电阻值为R
set
/N，则通过所述CAN节点终端电阻检测电路使所述CAN节点终端电阻检测电路挂载的电阻的电阻值为无限大，所述N为不小于3的整数。
[0014]本申请第三方面提供一种CAN节点终端电阻检测电路，应用于包含至少两个CAN节点的自动驾驶域控制器ACU，所述至少两个CAN节点中的每个CAN节点包含微控制器MCU和CAN收发器，所述CAN节点终端电阻检测电路包括电流源、第一开关管、第二开关管、第三开关管和第四开关管；
[0015]所述第一开关管的控制端与本CAN节点的MCU中第一输入输出口连接，所述第一开关管的第一端与所述电流源连接，所述第一开关管的第二端与所述第二开关管的第一端连接，所述本CAN节点为所述至少两个CAN节点中的任意一个CAN节点；
[0016]所述第二开关管的控制端与所述本CAN节点的MCU中第二输入输出口连接，所述第二开关管的第二端与所述本CAN节点CAN收发器的终端电阻R1的第一端连接；
[0017]所述第三开关管的控制端与所述本CAN节点的MCU中第三输入输出口连接，所述第三开关管的第一端与所述终端电阻R1的第二端连接，所述第三开关管的第二端与所述第四开关管的第一端连接；
[0018]所述第四开关管的控制端与所述本CAN节点的MCU中第四输入输出口连接，所述第四开关管的第二端与“地”连接；
[0019]所述第一开关管的第二端或所述第二开关管的第一端与所述本CAN节点的CAN收
发器的发送口连接于第一结点P1并且所述第三开关管的第二端或所述第四开关管的第一端与所述本CAN节点的CAN收发器的接收口连接于第二结点P2，或者，所述第一开关管的第二端或所述第二开关管的第一端与所述本CAN节点的CAN收发器的接收口连接于第二结点P2并且所述第三开关管的第二端或所述第四本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种CAN节点终端电阻管理方法，应用于包含至少两个CAN节点的自动驾驶域控制器ACU，所述至少两个CAN节点中的每个CAN节点包含微控制器MCU和CAN收发器，其特征在于，所述方法包括：当所述ACU上电时，通过CAN节点终端电阻检测电路获取本CAN节点CAN收发器对外出入口的电阻值，所述本CAN节点为所述至少两个CAN节点中的任意一个CAN节点；若所述本CAN节点CAN收发器对外出入口的电阻值为预设阻值R
set
，则通知所述ACU中其他CAN节点的MCU在所述其他CAN节点的CAN收发器对外出入口配置电阻值为所述预设阻值R
set
的电阻，所述本CAN节点CAN收发器对外入口与所述其他CAN节点的CAN收发器对外入口相连，所述本CAN节点CAN收发器对外出口与所述其他CAN节点的CAN收发器对外出口相连；若所述本CAN节点CAN收发器对外出入口的电阻值为R
set
/2，则通知所述其他CAN节点的MCU无需在所述其他CAN节点的CAN收发器对外出入口配置电阻；若所述CAN节点终端电阻检测电路挂载有电阻值为所述预设阻值R
set
的电阻，且所述本CAN节点CAN收发器对外出入口的电阻值为R
set
/N，则通过所述CAN节点终端电阻检测电路使所述CAN节点终端电阻检测电路挂载的电阻的电阻值为无限大，所述N为不小于3的整数。2.根据权利要求1所述的CAN节点终端电阻管理方法，其特征在于，所述CAN节点终端电阻检测电路包括电流源、第一开关管、第二开关管、第三开关管和第四开关管；所述第一开关管的控制端与所述本CAN节点的MCU中第一输入输出口连接，所述第一开关管的第一端与所述电流源连接，所述第一开关管的第二端与所述第二开关管的第一端连接；所述第二开关管的控制端与所述本CAN节点的MCU中第二输入输出口连接，所述第二开关管的第二端与所述本CAN节点CAN收发器的终端电阻R1的第一端连接；所述第三开关管的控制端与所述本CAN节点的MCU中第三输入输出口连接，所述第三开关管的第一端与所述终端电阻R1的第二端连接，所述第三开关管的第二端与所述第四开关管的第一端连接；所述第四开关管的控制端与所述本CAN节点的MCU中第四输入输出口连接，所述第四开关管的第二端与“地”连接；所述第一开关管的第二端或所述第二开关管的第一端与所述本CAN节点的CAN收发器的发送口连接于第一结点P1并且所述第三开关管的第二端或所述第四开关管的第一端与所述本CAN节点的CAN收发器的接收口连接于第二结点P2，或者，所述第一开关管的第二端或所述第二开关管的第一端与所述本CAN节点的CAN收发器的接收口连接于第二结点P2并且所述第三开关管的第二端或所述第四开关管的第一端与所述本CAN节点的CAN收发器的发送口连接于第一结点P1。3.根据权利要求2所述的CAN节点终端电阻管理方法，其特征在于，所述第一开关管、第二开关管、第三开关管和第四开关管为P沟道MOS管，所述第一开关管、第二开关管、第三开关管和第四开关管的控制端为所述P沟道MOS管的栅极，所述第一开关管、第二开关管、第三开关管和第四开关管的第一端为所述P沟道MOS管的源极，所述第一开关管、第二开关管、第三开关管和第四开关管的第二端为所述P沟道MOS管的漏极。4.根据权利要求2所述的CAN节点终端电阻管理方法，其特征在于，所述通过CAN节点终端电阻检测电路获取本CAN节点CAN收发器对外出入口的电阻值包括：
检测所述第一结点P1与所述第二结点P2之间的电压；根据所述电流源提供的电流和所述第一结点P1与所述第二结点P2之间的电压，求取所述本CAN节点CAN收发器对外出入口的电阻值。5.根据权利要求2所述的CAN节点终端电阻管理方法，其特征在于，所述方法还包括：在通知所述ACU中其他CAN节点的MCU在所述其他CAN节点的CAN收发器对外出入口配置电阻值为所述预设阻值R
set
的电阻之后或通知所述其他CAN节点的MCU无需在所述其他CAN节点的CAN收发器对外出入口配置电阻之前，断开所述第一开关管和第四开关管并保持所述第二开关管和第三开关管的导通。6.根据权利要求1至5任意一项所述的CAN节点终端电阻管理方法，其特征在于，所述方法还包括：所述通过所述CAN节点终端电阻检测电路使所述CAN节点终端电阻检测电路挂载的电阻的电阻值为无限大之后，若所述本CA...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘天鸣，
申请(专利权)人：智道网联科技北京有限公司，
类型：发明
国别省市：