目标检测方法、电子设备、存储介质以及程序产品技术

本申请提供一种目标检测方法、电子设备、存储介质以及程序产品，属于信息处理技术的领域。所述方法包括获取针对待测三维空间采集的二维感知数据对应的二维感知特征，以及，获取针对所述待测三维空间采集的三维感知数据对应的三维感知特征；根据所述二维感知特征和所述三维感知特征，构建所述二维感知特征和所述三维感知特征之间的对应关系；根据所述对应关系，将所述二维感知特征分别投影至三维空间中，得到候选三维特征；将所述候选三维特征与所述三维感知特征融合，得到融合三维特征；根据所述融合三维特征，确定所述待测三维空间的三维物体检测结果。本申请旨在提高三维物体检测结果的准确性。测结果的准确性。测结果的准确性。

【技术实现步骤摘要】
目标检测方法、电子设备、存储介质以及程序产品


[0001]本申请涉及信息处理技术的领域，具体而言，涉及一种目标检测方法、电子设备、存储介质以及程序产品。

技术介绍

[0002]目前3D物体检测技术包括仅基于二维数据或三维数据的检测方法，以及基于二维数据与三维数据的跨模态融合检测方法，对于跨模态融合检测方法，多采用将三维数据通过坐标系转置到二维数据上，然后对特征进行点对点的融合，进而得到后续检测物体的依据。
[0003]但是相比于二维数据，采集的三维数据通常较为稀疏，利用点对点的方式进行融合，容易造成融合时上下文信息的缺失，导致检测的结果的准确性不足。

技术实现思路

[0004]本申请实施例提供一种目标检测方法、电子设备、存储介质以及程序产品，旨提高三维物体检测结果的准确性。
[0005]第一方面，本申请实施例提供一种目标检测方法，所述方法包括：
[0006]获取针对待测三维空间采集的二维感知数据对应的二维感知特征，以及，获取针对所述待测三维空间采集的三维感知数据对应的三维感知特征；
[0007]根据所述二维感知特征和所述三维感知特征，构建所述二维感知特征和所述三维感知特征之间的对应关系；
[0008]根据所述对应关系，将所述二维感知特征分别投影至三维空间中，得到候选三维特征；
[0009]将所述候选三维特征与所述三维感知特征融合，得到融合三维特征；
[0010]根据所述融合三维特征，确定所述待测三维空间的三维物体检测结果。
[0011]可选地，所述二维感知特征的数量是多个；将所述二维感知特征分别投影至三维空间中，得到候选三维特征，包括：
[0012]将多个二维感知特征分别投影至三维空间中，得到多个初始三维特征；
[0013]预测所述多个初始三维特征各自相对于所述待测三维空间中的目标的重要度；
[0014]根据所述多个初始三维特征各自对应的重要度，从所述多个初始三维特征中筛选出所述多个候选三维特征。
[0015]可选地，预测所述多个初始三维特征各自相对于所述待测三维空间中的目标重要度，包括：
[0016]利用卷积核对包含所述多个初始三维特征的初始三维特征图进行卷积处理，得到所述多个初始三维特征各自对应的响应值，所述卷积核用于提取所述待测三维空间的目标的三维特征；
[0017]将所述多个初始三维特征各自对应的响应值，确定为所述多个初始三维特征各自
对应的重要度。
[0018]可选地，在将所述二维感知特征分别投影至三维空间中，得到候选三维特征之前，还包括：
[0019]根据所述二维感知特征和所述三维感知特征，从包含所述多个二维感知特征的二维感知特征图中，确定所述待测三维空间中的目标所对应的二维感知特征区域；
[0020]对所述二维感知特征区域进行采样，得到采样到的多个二维感知特征；
[0021]将所述二维感知特征分别投影至三维空间中，得到候选三维特征，包括：
[0022]将采样到的多个二维感知特征分别投影至三维空间中，得到多个候选三维特征。
[0023]可选地，将所述候选三维特征与所述三维感知特征融合，得到融合三维特征，包括：
[0024]将多个候选三维特征与多个三维感知特征进行两两比较；
[0025]将与所述多个三维感知特征均不同的候选三维特征，补充至包含所述多个三维感知特征的三维感知特征图中；
[0026]根据所述融合三维特征，确定所述待测三维空间的三维物体检测结果，包括：
[0027]对三维感知特征图输入预先训练的三维物体检测模型，得到所述待测三维空间的三维物体检测结果。
[0028]可选地，获取针对待测三维空间采集的二维感知数据对应的二维感知特征，以及，获取针对所述待测三维空间采集的三维感知数据对应的三维感知特征，包括：
[0029]对所述二维感知数据和所述三维感知数据分别进行数据增强，得到增强后的二维感知数据和增强后的三维感知数据；
[0030]对所述增强后的二维感知数据和所述增强后的三维感知数据分别进行特征提取，得到所述二维感知特征和所述三维感知特征。
[0031]可选地，还包括：
[0032]获取多个训练样本，每个训练样本包括：样本三维物体的二维感知特征图和三维感知特征图以及二者之间的样本对应关系；
[0033]利用所述多个训练样本对预设模型进行训练，得到投影模型；
[0034]根据所述对应关系，将所述多个二维感知特征分别投影至三维空间中，得到多个候选三维特征，包括：
[0035]将所述待测三维空间的二维感知特征与三维感知特征，以及所述对应关系输入所述投影模型，得到所述多个候选三维特征。第二方面，本申请实施例提供一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序以实现实施例第一方面所述的目标检测方法。
[0036]第三方面，本申请实施例提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序/指令，该计算机程序/指令被处理器执行时实现实施例第一方面所述的目标检测方法。
[0037]第四方面，本申请实施例提供一种计算机程序产品，包括计算机程序/指令，该计算机程序/指令被处理器执行时实现实施例第一方面所述的目标检测方法。
[0038]有益效果：
[0039]获取针对待测三维空间采集的二维感知数据对应的二维感知特征，以及，获取针对待测三维空间采集的三维感知数据对应的三维感知特征，然后可以确定二维感知特征和
三维感知特征之间的对应关系，根据对应关系，将二维感知特征分别投影至三维空间中，得到候选三维特征，接着将候选三维特征与三维感知特征融合，得到融合三维特征，根据融合三维特征，进一步确定待测三维空间的三维物体检测结果。
[0040]本申请基于二维感知特征和三维感知特征进行三维物体检测，相对于单独基于二维感知特征或三维感知特征的三维物体检测，本方法得到的检测结果更加准确，并且将特征更丰富的二维感知特征，依据对应关系转换为三维空间的候选的三维特征，进而与三维感知特征进行融合，可以得到特征更充足的融合结果，从而可以提高三维物体检测结果的准确性。
附图说明
[0041]为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对本申请实施例的描述中所需要使用的附图作简单地介绍。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0042]图1是本申请一个实施例提出的检测方法的步骤流程图；
[0043]图2是本申请一个实施例提出的检测方法的步骤流程图；
[0044]图3是本申请一个实施例提出的检测装置的功能模块图。
具体实施方式
[0045]下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种目标检测方法，其特征在于，所述方法包括：获取针对待测三维空间采集的二维感知数据对应的二维感知特征，以及，获取针对所述待测三维空间采集的三维感知数据对应的三维感知特征；根据所述二维感知特征和所述三维感知特征，构建所述二维感知特征和所述三维感知特征之间的对应关系；根据所述对应关系，将所述二维感知特征分别投影至三维空间中，得到候选三维特征；将所述候选三维特征与所述三维感知特征融合，得到融合三维特征；根据所述融合三维特征，确定所述待测三维空间的三维物体检测结果。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述二维感知特征的数量是多个；将所述二维感知特征分别投影至三维空间中，得到候选三维特征，包括：将多个二维感知特征分别投影至三维空间中，得到多个初始三维特征；预测所述多个初始三维特征各自相对于所述待测三维空间中的目标的重要度；根据所述多个初始三维特征各自对应的重要度，从所述多个初始三维特征中筛选出所述多个候选三维特征。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，预测所述多个初始三维特征各自相对于所述待测三维空间中的目标重要度，包括：利用卷积核对包含所述多个初始三维特征的初始三维特征图进行卷积处理，得到所述多个初始三维特征各自对应的响应值，所述卷积核用于提取所述待测三维空间的目标的三维特征；将所述多个初始三维特征各自对应的响应值，确定为所述多个初始三维特征各自对应的重要度。4.根据权利要求1
‑
3任一所述的方法，其特征在于，在将所述二维感知特征分别投影至三维空间中，得到候选三维特征之前，还包括：根据所述二维感知特征和所述三维感知特征，从包含所述多个二维感知特征的二维感知特征图中，确定所述待测三维空间中的目标所对应的二维感知特征区域；对所述二维感知特征区域进行采样，得到采样到的多个二维感知特征；将所述二维感知特征分别投影至三维空间中，得到候选三维特征，包括：将采样到的多个二维感知特征分别投影至三维空间中，得到多个候选三维特征。5.根据权利要求1
‑
4任一所述的方法，其特征在于，将所述候选三...

【专利技术属性】
技术研发人员：李彦玮，黎泽明，
申请(专利权)人：北京迈格威科技有限公司，
类型：发明
国别省市：