一种自动抽检系统及电能表检定、雕刻、贴标方法技术方案

本发明专利技术公开了一种自动抽检系统，包括调度计算机、检定装置、雕刻贴标装置和复合机器人；所述检定装置为人工表检台或多功能检定台，多功能检定台能够完成单相电能表、三相电能表的自动化检定；人工表检台或多功能检定台上设有用于暂时存放待检/已检周转箱垛的暂存位；所述雕刻贴标机能够完成对已检定完成后电能表计的雕刻和贴标；所述复合型机器人能够完成库房、检定装置和雕刻贴标装置之间的电能表运输、安装及码垛拆垛；所述调度计算机能够对检定装置、雕刻贴标装置和复合机器人进行任务下发及信息处理。本发明专利技术通过引入复合型机器人可以将抽检系统中检定、雕刻、贴标等工艺流程通过自动化进行连接，实现自动抽检。实现自动抽检。实现自动抽检。

【技术实现步骤摘要】
一种自动抽检系统及电能表检定、雕刻、贴标方法


[0001]本专利技术涉及电能表自动抽检
，特别涉及一种自动抽检系统及电能表检定、雕刻、贴标方法。

技术介绍

[0002]目前电能表的抽检主要依靠人工检定或采用机器人挂表模式实现检定。受限于复合机器人的功能，机器人自身不能实现周转箱的拆码垛，其中机器人上下表模式只应用在检定台，实现检定时的自动上下表。而抽检中雕刻、贴标等工艺流程，目前全部依靠人工线下完成。

技术实现思路

[0003]为解决上述问题，本专利技术提供一种自动抽检系统及电能表检定、雕刻、贴标方法。
[0004]为实现上述目的，本专利技术提供了如下技术方案为：一种自动抽检系统，该自动抽检系统包括调度计算机、检定装置、雕刻贴标装置和复合机器人；所述检定装置、雕刻贴标装置和复合机器人均与调度计算机信息传输连接；所述检定装置为人工表检台或多功能检定台，多功能检定台能够完成单相电能表、三相电能表的自动化检定；人工表检台或多功能检定台上设有用于暂时存放待检/已检周转箱垛的暂存位；所述雕刻贴标机能够完成对已检定完成后电能表计的雕刻和贴标；所述复合型机器人能够完成库房、检定装置和雕刻贴标装置之间的电能表运输、安装及码垛拆垛；所述调度计算机能够对检定装置、雕刻贴标装置和复合机器人进行任务下发及信息处理。
[0005]进一步，所述复合机器人包括AGV小车、接驳缓存装置和机械手机器人；所述接驳缓存装置和机械手机器人固定安装于AGV小车的车顶两侧；所述接驳缓存装置为两台并排设置的输送机；所述机械手机器人的手臂端安装有夹具及视觉装置。
[0006]进一步，所述两台输送机为滚筒输送机，滚筒输送机采用电动滚筒驱动或采用电机驱动，其采用电机驱动时，电机安装于AGV小车的车体内部。
[0007]进一步，所述夹具包括连接法兰盘、直角三角形支架、电能表夹取机构和周转箱夹取机构；所述连接法兰盘和电能表夹取机构设于直角三角形支架的两个直角端面上，所述连接法兰盘设于直角三角形支架的斜边端面上；所述周转箱夹取机构采用两个气缸控制两个夹板的开合；所述电能表夹取机构采用吸盘配合两个夹板对一个或多个电能表夹取。
[0008]进一步，所述电能表夹取机构包括左夹板、右夹板、吸盘和吸盘安装座；所述吸盘安装座通过连接杆与直角三角形支架固定连接，其两侧固定安装左夹板和右夹板；所述吸盘为若干个，其设于左夹板和右夹板之间，其顶部与吸盘安装座固定连接，其内部中空形成抽吸腔室，其底部设有能够与电能表贴合的开口；所述吸盘安装座的顶部设有插入抽吸腔室的接头，机械手机器人通过气管与接头连接，进而控制抽吸腔室内气压，使抽吸腔室与电能表之间形成吸力。
[0009]进一步，所述视觉装置为两个摄像头，两个摄像头设于直角三角形支架的两个直
角端面上，且与电能表夹取机构、周转箱夹取机构并排设置。
[0010]一种自动抽检系统方法，该方法基于上述的自动抽检系统，包括以下步骤：步骤1自动上表，复合机器人接收到调度计算机下发的检定任务，复合机器人沿着指定路径移动至库房，复合机器人将存有待检电能表的周转箱搬运至其本体的码垛工位上，并对周转箱进行码垛动作，复合机器人完成码垛后向调度计算机上报搬运完成信息，并向调度计算机询问多功能检定台的台体状态；步骤2自动挂表，调度计算机询问多功能检定台的台体状态，并将台体状态反馈至复合机器人，复合机器人根据台体状态反馈进行以下处理；若无能够使用的台体，复合机器人则将待检电能表的周转箱搬运至缓存位；若台体空闲，复合机器人则将码垛的待检电能表的周转箱逐层搬运至其本体的拆垛工位上，在将电能表挂至人工表检台或多功能检定台的暂存位，并向调度计算机上报挂表结果，其中挂表结果包括表位对应暂存位的条码信息；步骤3表检定，调度计算机根据挂表结果向多功能检定台发送开始检定指令，多功能检定台检定完成后向调度计算机发送检定结果，调度计算机检测检定结果是否完整；若完整，则向复合机器人发送表位结论信息；若不完整，则向多功能检定台发送检定完成发送失败；步骤4检定后周转，复合机器人根据表位结论信息对多功能检定台的暂存位进行下表操作；具体的，将合格电能表放入空周转箱后对周转箱进行码垛，形成合格垛后，请求调度计算机下发搬运指令，将合格电能表搬运至贴标、雕刻缓存区；将不合格电能表放入空周转箱后对周转箱进行码垛，形成合格垛后搬运至回料位，请求调度计算机入库；该过程中复合机器根据周转箱和电能表生成箱表绑定信息，并将箱表绑定信息传输至调度计算机，由调度计算机保存；步骤5合格表入库，调度计算机控制雕刻贴标装置对合格电能表进行雕刻、贴标，雕刻贴标装置将已雕刻、贴标的电能表输送至已雕刻、贴标缓存区，同时调度计算机向复合机器人传输请求搬离指令，复合机器人将已雕刻、贴标的电能表由已雕刻、贴标缓存区搬运至回料位，请求调度计算机入库。
[0011]进一步，步骤2的过程中还包括调度计算机核对过程；具体的，复合机器人在步骤2的过程中扫描电能表信息，并传输至调度计算机，由调度计算机进行核对工作，并反馈核对结果至复合机器人；若核对成功，则复合机器人将电能表挂至人工表检台或多功能检定台的暂存位，并向调度计算机上报挂表结果，其中挂表结果包括表位对应暂存位的条码信息；若核对不成功，则检测是否已重新扫描过一次；已重新扫描过一次则将异常周转箱搬运至异常位进行人工处理，重新上线，未重新扫描过一次，则重复扫描电能表信息后再次传输至调度计算机，由调度计算机进行核对工作。
[0012]进一步，步骤3的过程中还包括表信息确认及制定表检方案；具体的，调度计算机根据挂表结果向多功能检定台发送开始检定指令，多功能检定台接收检定指令后，其将表位对应暂存位的条码信息反馈至调度计算机，由调度计算机确认后，多功能检定台制定表检方案并向调度计算机反馈，调度计算机确认表检方案后多功能检定台开始检定，并实时上报调度计算机其标准监视器信息、故障信息、检定状态进度直至检定完成。
[0013]本专利技术的有益效果是：该自动抽检系统通过复合机器人实现检定系统中的全过程搬运、拆码垛、上下表
等，不需要外部周转箱的拆码垛装置完成整个流程。通过复合机器人与雕刻贴标装置的直接协同作业，实现自动化的雕刻贴标，并且省略了以往的输送线、托盘等装置，整体的系统更加简洁。
[0014]该自动抽检系统利用复合机器人集成抓取电能表、拆码垛以及自动搬运的功能特点，实现抽检系统的自动化、无人化运行。
附图说明
[0015]为了更清楚地说明本专利技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0016]图1为本专利技术的整体结构示意图；图2为本专利技术复合机器人的结构示意图；图3为本专利技术机械手机器人的夹具结构示意图；图4、图5为本专利技术的流程图；图中：1、调度计算机；2、检定装置；3、雕刻贴标装置；4、复合机器人；5、AGV小车；6、本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种自动抽检系统，其特征在于：该自动抽检系统包括调度计算机、检定装置、雕刻贴标装置和复合机器人；所述检定装置、雕刻贴标装置和复合机器人均与调度计算机信息传输连接；所述检定装置为人工表检台或多功能检定台，多功能检定台能够完成单相电能表、三相电能表的自动化检定；人工表检台或多功能检定台上设有用于暂时存放待检/已检周转箱垛的暂存位；所述雕刻贴标机能够完成对已检定完成后电能表计的雕刻和贴标；所述复合型机器人能够完成库房、检定装置和雕刻贴标装置之间的电能表运输、安装及码垛拆垛；所述调度计算机能够对检定装置、雕刻贴标装置和复合机器人进行任务下发及信息处理。2.根据权利要求1所述的自动抽检系统，其特征在于：所述复合机器人包括AGV小车、接驳缓存装置和机械手机器人；所述接驳缓存装置和机械手机器人固定安装于AGV小车的车顶两侧；所述接驳缓存装置为两台并排设置的输送机；所述机械手机器人的手臂端安装有夹具及视觉装置。3.根据权利要求2所述的自动抽检系统，其特征在于：所述两台输送机为滚筒输送机，滚筒输送机采用电动滚筒驱动或采用电机驱动，其采用电机驱动时，电机安装于AGV小车的车体内部。4.根据权利要求2所述的自动抽检系统，其特征在于：所述夹具包括连接法兰盘、直角三角形支架、电能表夹取机构和周转箱夹取机构；所述连接法兰盘和电能表夹取机构设于直角三角形支架的两个直角端面上，所述连接法兰盘设于直角三角形支架的斜边端面上；所述周转箱夹取机构采用两个气缸控制两个夹板的开合；所述电能表夹取机构采用吸盘配合两个夹板对一个或多个电能表夹取。5.根据权利要求4所述的自动抽检系统，其特征在于：所述电能表夹取机构包括左夹板、右夹板、吸盘和吸盘安装座；所述吸盘安装座通过连接杆与直角三角形支架固定连接，其两侧固定安装左夹板和右夹板；所述吸盘为若干个，其设于左夹板和右夹板之间，其顶部与吸盘安装座固定连接，其内部中空形成抽吸腔室，其底部设有能够与电能表贴合的开口；所述吸盘安装座的顶部设有插入抽吸腔室的接头，机械手机器人通过气管与接头连接，进而控制抽吸腔室内气压，使抽吸腔室与电能表之间形成吸力。6.根据权利要求2所述的复合型机器人，其特征在于：所述视觉装置为两个摄像头，两个摄像头设于直角三角形支架的两个直角端面上，且与电能表夹取机构、周转箱夹取机构并排设置。7.一种电能表检定、雕刻、贴标方法，该方法基于权利要求1
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6任一所述的自动抽检系统，其特征在于：包括以下步骤：步骤1自动上表，复合机器人接收到调度计算机下发的检定任务，复合机器人沿着指定路径移动至库房，复合机器人将存有待检电能表的周转箱搬运至其本体的码垛工位上，并对周转箱进行码垛动作，复合机器人完成码垛后向调度计算机上报搬运完成信息，并向调度计算机询问多功能检...

【专利技术属性】
技术研发人员：孙黎敏，余恒洁，赵静，林聪，沈鑫，纪新武，高瀚磊，何傲，王景，高丽萍，方瑞，朱葛，李兆竹，古连蒙，
申请(专利权)人：云南电网有限责任公司，
类型：发明
国别省市：