电动悬架装置制造方法及图纸

本发明专利技术提供即使是车辆正行驶于有可能会发生俯仰举动的蜿蜒道路上的情况下、也能舒适地维持乘坐舒适性的电动悬架装置。电动悬架装置具备：电磁致动器，其设于车辆的车身与车轮之间，并产生用于抑制车身的振动的减振力；车轮速度传感器，其检测各车轮的车轮速度；车轮速度变动量计算部，其基于车轮速度传感器的车轮速度检测值来计算车轮速度变动量；3D陀螺仪传感器，其检测包含车辆的簧上俯仰举动的簧上状态量；和车轮速度变动量修正部(加减运算部、第一车轮速度变动量推定部、第二车轮速度变动量推定部等)，其基于簧上俯仰量推定车轮速度变动量的变化成分，并且以减少该推定的车轮速度变动量的变化成分的方式修正车轮速度变动量。量。量。

【技术实现步骤摘要】
电动悬架装置


[0001]本专利技术涉及具备如下致动器的电动悬架装置，该致动器设于车辆的车身与车轮之间，并产生用于抑制车身的振动的减振力。

技术介绍

[0002]本案申请人公开了一种电动悬架装置的专利技术，其具备设于车辆的车身(簧上)与车轮(簧下)之间、并产生用于抑制车身的振动的减振力的致动器(参照专利文献1)。
[0003]专利文献1的电动悬架装置具备：车轮速度传感器，其检测各车轮的车轮速度；车轮速度变动量计算机构，其基于车轮速度传感器检测出的车轮速度检测值来计算车轮速度变动量；状态量计算机构，其基于车轮速度变动量来计算包含车身的簧上速度及悬架的行程速度的至少一方的车辆状态量；和控制机构，其基于状态量计算机构计算出的簧上速度及行程速度的至少一方来控制减振力可变阻尼器(致动器)的减振力。
[0004]在专利文献1的电动悬架装置中，为了准确进行致动器的减振控制，要求作为车辆状态量而获得行程速度及簧上速度的信息。为了获得该车辆状态量的信息，在专利文献1的电动悬架装置中采用了与车辆状态量的相关性高的车轮速度变动量。
[0005]然而，当由驾驶员进行转弯(转向)操作时，车轮速度变动量因转向而产生偏差(变化)。
[0006]因此，在专利文献1的电动悬架装置中，以减少因转向的影响而产生的车轮速度变动量的变化成分的方式修正车轮速度变动量。由此，将在转弯过程中产生的车轮速度变动量的偏差考虑在内来推定车辆状态量。基于这样推定的高精度的车辆状态量来进行致动器的减振控制。
[0007]根据专利文献1的电动悬架装置，即使车辆正在转弯，也能实现高精度的减振控制。
[0008]现有技术
[0009]专利文献
[0010]专利文献1：日本特开2016
‑
22830号公报

技术实现思路

[0011]然而，在专利文献1的电动悬架装置中，在车辆正行驶于有可能会发生俯仰举动的蜿蜒道路上的情况下，车辆状态量(行程速度和簧上速度)的推定精度恶化。
[0012]这是由于以下原因造成的。前提是作为用于推定车辆状态量的基础信息而使用了车轮速度相关值(车轮速度信号)。检测车轮速度信号的车轮速度传感器设于簧下位置、即悬架的弹簧部件之下。在车辆正行驶于有可能会发生俯仰举动的蜿蜒道路上的情况下，在悬架的弹簧部件之下会发生伴随车辆俯仰举动的俯仰。这样，在车轮速度信号中叠加了簧下俯仰率的成分。也就是说，噪声信号混入原来的车轮速度信号中。在此，簧下俯仰率是指悬架的弹簧部件之下的每单位时间的俯仰量[deg/s]。
[0013]因此，难以高精度地实现致动器的减振控制。其结果是，有损害车辆10的乘坐舒适性之虞。
[0014]总之，在专利文献1的电动悬架装置中，在车辆正行驶于有可能会发生俯仰举动的蜿蜒道路上的情况下，在有损害乘坐舒适性之虞的这点上留有改良的余地。
[0015]本专利技术是鉴于上述实际情况而做出的，其目的在于提供一种电动悬架装置，即使是车辆正行驶于有可能会发生俯仰举动的蜿蜒道路上的情况下，也能舒适地维持乘坐舒适性。
[0016]为了达成上述目的，本专利技术的实施方式的电动悬架装置具备：致动器，其设于车辆的车身与车轮之间，并产生用于抑制该车身的振动的减振力；行程速度推定部，其推定悬架的行程速度；和减振控制部，其基于由该行程速度推定部推定的行程速度来进行所述致动器的减振控制，该电动悬架装置的最主要特征在于，还具备：车轮速度检测部，其设于该车辆的簧下，并检测各车轮的车轮速度；车轮速度变动量计算部，其基于所述车轮速度检测部的车轮速度检测值来计算车轮速度变动量；簧上状态量检测部，其设于该车辆的簧上，并检测包含与簧上俯仰举动相关的簧上俯仰相关信息的簧上状态量；和车轮速度变动量修正部，其基于由所述簧上状态量检测部检测出的簧上俯仰相关信息来计算簧上俯仰量，并基于该计算出的簧上俯仰量来推定车轮速度变动量的变化成分，且以减少该推定的车轮速度变动量的变化成分的方式修正由所述车轮速度变动量计算部计算出的车轮速度变动量，所述行程速度推定部基于由所述车轮速度变动量修正部修正后的车轮速度变动量来推定所述悬架的行程速度。
[0017]专利技术效果
[0018]根据本专利技术的实施方式的电动悬架装置，即使是车辆正行驶于有可能会发生俯仰举动的蜿蜒道路上的情况下，也能舒适地维持乘坐舒适性。
附图说明
[0019]图1是本专利技术的实施方式的电动悬架装置的整体构成图。
[0020]图2是电动悬架装置所具备的电磁致动器的局部剖视图。
[0021]图3是电动悬架装置所具备的减振控制ECU的内部及周边部的构成图。
[0022]图4是概念性地表示减振控制ECU所具备的目标减振力运算部的内部构成的框图。
[0023]图5A是概念性地表示根据簧上俯仰量产生车轮速度变动量的偏差的机制的说明图。
[0024]图5B是概念性地表示根据悬架的行程产生车轮速度变动量的偏差的机制的说明图。
[0025]图5C是用于说明减振控制ECU的目标减振力运算部所具备的推定模型的概念图。
[0026]图6是用于进行本专利技术的实施方式的电动悬架装置的动作说明的流程图。
[0027]附图标记说明
[0028]10
ꢀꢀꢀꢀ
车辆
[0029]11
ꢀꢀꢀꢀ
电动悬架装置
[0030]13
ꢀꢀꢀꢀ
电磁致动器(致动器)
[0031]41
ꢀꢀꢀꢀ
信息获取部
[0032]43
ꢀꢀꢀꢀ
目标减振力运算部
[0033]45
ꢀꢀꢀꢀ
减振控制部
[0034]51
ꢀꢀꢀꢀ
3D陀螺仪传感器(簧上状态量检测部)
[0035]55
ꢀꢀꢀꢀ
车轮速度传感器
[0036]60
ꢀꢀꢀꢀ
车轮速度变动量计算部
[0037]67
ꢀꢀꢀꢀ
加减运算部(车轮速度变动量修正部)
[0038]71
ꢀꢀꢀꢀ
第一车轮速度变动量推定部(车轮速度变动量修正部)
[0039]73
ꢀꢀꢀꢀ
第二车轮速度变动量推定部(车轮速度变动量修正部)
[0040]75
ꢀꢀꢀꢀ
加算部(车轮速度变动量修正部)
[0041]77
ꢀꢀꢀꢀ
簧上速度计算部(车轮速度变动量修正部)
[0042]79
ꢀꢀꢀꢀ
减算部(车轮速度变动量修正部、推定误差计算部)
[0043]83
ꢀꢀꢀꢀ
推定模型(行程速度推定部)
具体实施方式
[0044]以下，适当参照附图对本专利技术的实施方式的电动悬架装置11进行详细说明。
[0045]需要说明的是，在以下所示的附图中，对具有共同功能的部件标注共同的参照附图标记。在该情况下，原则上省略重复说本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种电动悬架装置，具备设于车辆的车身与车轮之间、并产生用于抑制该车身的振动的减振力的致动器，该电动悬架装置的特征在于，具备：车轮速度检测部，其设于该车辆的簧下，并检测各车轮的车轮速度；车轮速度变动量计算部，其基于所述车轮速度检测部的车轮速度检测值来计算车轮速度变动量；簧上状态量检测部，其设于该车辆的簧上，并检测包含与簧上俯仰举动相关的簧上俯仰相关信息的簧上状态量；车轮速度变动量修正部，其基于由所述簧上状态量检测部检测出的簧上俯仰相关信息来计算簧上俯仰量，并且以减少因该计算出的簧上俯仰量而产生的车轮速度变动量的变化成分的方式，修正由所述车轮速度变动量计算部计算出的车轮速度变动量；行程速度推定部，其基于由所述车轮速度变动量修正部修正后的车轮速度变动量来推定悬...

【专利技术属性】
技术研发人员：神田龙马，
申请(专利权)人：本田技研工业株式会社，
类型：发明
国别省市：