适当地拾起各种被缝制物。将层叠的片状的被缝制物(C)从上拾起的拾起装置(10)具有：喷嘴机构(20)，其具有通过空气的吹出而将第一片被缝制物向上方拉拽的拾起喷嘴(21)；保持机构(50)，其保持第一片被缝制物；分离机构(40)，其具有用于插入至第一片被缝制物的下侧的爪部件(41)和使爪部件的前端部进退移动的进退驱动部(42)；吸引机构(30)，其具有将第一片被缝制物吸引靠近的非吸附式吸引盘(31)；控制装置(90)，其控制喷嘴机构、分离机构、吸引机构和保持机构；以及选择部(96)，其对喷嘴机构、分离机构和吸引机构的任一个或多个组合进行选择，控制装置按照选择部的选择，执行将层叠的被缝制物从上拾起的动作控制。物从上拾起的动作控制。物从上拾起的动作控制。
【技术实现步骤摘要】
拾起装置
[0001]本专利技术涉及将层叠的片状的被缝制物拾起的拾起装置。
技术介绍
[0002]在缝纫机等缝制装置中，为了高效地进行缝制而利用拾起装置，该拾起装置从将多个片状的被缝制物层叠而保存的供给部，将从上算起第一片被缝制物一片一片地拾起而供给至缝纫机。
[0003]如上所述的拾起装置通过吸引吸嘴一片一片地将被缝制物吸附而拾起，然后输送至缝纫机而进行供给(例如，参照专利文献1)。
[0004]专利文献1：日本特开2017－6591号公报
[0005]但是，上述现有的拾起装置构成为从上方使吸引吸嘴的前端部与从上算起第一片被缝制物抵接而进行拾起，因此，根据被缝制物的材料类别的不同而有时一次拾起两片以上的被缝制物等，难以稳定地进行良好的拾起。
技术实现思路
[0006]本专利技术的目的在于，与各种被缝制物相对应而适当地拾起被缝制物。
[0007]技术方案1记载的专利技术是，
[0008]一种拾起装置，其将层叠的片状的被缝制物从上拾起，
[0009]该拾起装置的特征在于，具有：
[0010]喷嘴机构，其具有拾起喷嘴，该拾起喷嘴通过空气的吹出而从层叠的所述被缝制物，将从上算起第一片被缝制物向上方拉拽；
[0011]保持机构，其对从上算起第一片所述被缝制物进行保持；
[0012]分离机构，其具有用于相对于层叠的所述被缝制物插入至从上算起第一片所述被缝制物的下侧的爪部件和使所述爪部件的前端部进退移动的进退驱动部；
[0013]吸引机构，其具有相对于层叠的所述被缝制物将从上算起第一片所述被缝制物吸引靠近的非吸附式吸引盘；
[0014]控制装置，其对所述喷嘴机构、所述分离机构、所述吸引机构和所述保持机构进行控制；以及
[0015]选择部，其对所述喷嘴机构、所述分离机构和所述吸引机构的任一个或多个组合进行选择，
[0016]所述控制装置按照所述选择部的选择，执行将层叠的所述被缝制物从上拾起的动作控制。
[0017]技术方案2记载的专利技术的特征在于，在技术方案1所记载的拾起装置中，
[0018]所述控制装置按照来自所述选择部的选择，
[0019]执行通过所述分离机构单独进行所述被缝制物的拾起的第一拾起动作，通过所述喷嘴机构和所述分离机构的组合进行所述被缝制物的拾起的第二拾起动作，以及通过所述
吸引机构和所述分离机构的组合进行所述被缝制物的拾起的第三拾起动作的任意者的动作控制。
[0020]技术方案3记载的专利技术的特征在于，在技术方案2所记载的拾起装置中，
[0021]所述保持机构具有：夹持部件，其在所述爪部件的上侧相对于该爪部件相对地下降而对所述被缝制物进行夹持；以及夹持驱动部，其对所述夹持部件赋予沿相对于所述爪部件的相对的下降方向的移动动作，
[0022]所述控制装置在所述第一拾起动作中，
[0023]使所述分离机构的所述爪部件的前端部进行进入移动而插入至从上算起第一片所述被缝制物的下侧，使所述保持机构的所述夹持部件相对地下降而对从上算起第一片所述被缝制物进行夹持。
[0024]技术方案4记载的专利技术的特征在于，在技术方案2或3所记载的拾起装置中，
[0025]所述保持机构具有：夹持部件，其在所述爪部件的上侧相对于该爪部件相对地下降而对所述被缝制物进行夹持；以及夹持驱动部，其对所述夹持部件赋予沿相对于所述爪部件的相对的下降方向的移动动作，
[0026]所述控制装置在所述第二拾起动作中，
[0027]通过所述喷嘴机构，从所述拾起喷嘴吹出空气而将从上算起第一片所述被缝制物向上方拉拽，然后使所述分离机构的所述爪部件的前端部进行进入移动而插入至从上算起第一片所述被缝制物的下侧，使所述保持机构的所述夹持部件相对地下降而对从上算起第一片所述被缝制物进行夹持。
[0028]技术方案5记载的专利技术的特征在于，在技术方案2至4中任一项所记载的拾起装置中，
[0029]所述保持机构具有：夹持部件，其在所述爪部件的上侧相对于该爪部件相对地下降而对所述被缝制物进行夹持；以及夹持驱动部，其对所述夹持部件赋予沿相对于所述爪部件的相对的下降方向的移动动作，
[0030]所述控制装置在所述第三拾起动作中，
[0031]通过所述吸引机构的所述非吸附式吸引盘，相对于层叠的所述被缝制物拉拽从上算起第一片所述被缝制物，然后使所述分离机构的所述爪部件的前端部进行进入移动而插入至从上算起第一片所述被缝制物的下侧，使所述保持机构的所述夹持部件相对地下降而对从上算起第一片所述被缝制物进行夹持。
[0032]技术方案6记载的专利技术的特征在于，在技术方案1至5中任一项所记载的拾起装置中，
[0033]具有：
[0034]位移检测部，其对所述层叠的所述被缝制物的上表面的层叠方向的位移进行检测；以及
[0035]推定部，其根据所述位移检测部的检测结果对从上算起第一片所述被缝制物的状态进行推定。
[0036]技术方案7记载的专利技术的特征在于，在技术方案6所记载的拾起装置中，
[0037]所述推定部根据所述位移检测部所检测的所述层叠的所述被缝制物的上表面的层叠方向的位移和基于该位移的倾斜度，对从上算起第一片所述被缝制物的状态进行推
定。
[0038]技术方案8记载的专利技术的特征在于，在技术方案6或7所记载的拾起装置中，
[0039]所述控制装置与由所述推定部推定出的从上算起第一片所述被缝制物的状态相应地，执行用于实现第一片所述被缝制物的状态的正常化的正常化动作。
[0040]技术方案9记载的专利技术的特征在于，在技术方案8所记载的拾起装置中，
[0041]所述控制装置对所述喷嘴机构、所述分离机构、所述吸引机构、所述保持机构的任一个或多个进行控制而执行所述正常化动作。
[0042]专利技术的效果
[0043]如以上所述，根据本专利技术，具有对喷嘴机构、分离机构和吸引机构的任一个或多个组合进行选择的选择部，控制装置按照选择部的选择，执行将层叠的被缝制物从上拾起的动作控制，因此能够进行适于各机构的被缝制物的拾起动作，能够针对多种被缝制物而进行良好的拾起。
附图说明
[0044]图1是作为本实施方式的拾起装置的斜视图。
[0045]图2是从与图1不同的方向观察拾起装置的斜视图。
[0046]图3是从与图1及图2不同的方向观察拾起装置的斜视图。
[0047]图4是从与图1～图3不同的方向观察拾起装置的斜视图。
[0048]图5是将保持机构的一部分剖开而从左方观察的侧视图。
[0049]图6是以俯视观察的方式表示针对爪部件的两个光电传感器的检测位置的说明图。
[0050]图7是升降块周围的结构的斜视图。
[0051]图8是在爪部件之上没有被缝制物的状态下的夹持部件周围的结构的斜视图。
[0052]图9是在爪部件之上存在被缝制物的状态下的夹持部件周本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种拾起装置，其将层叠的片状的被缝制物从上拾起，该拾起装置的特征在于，具有：喷嘴机构，其具有拾起喷嘴，该拾起喷嘴通过空气的吹出而从层叠的所述被缝制物，将从上算起第一片被缝制物向上方拉拽；保持机构，其对从上算起第一片所述被缝制物进行保持；分离机构，其具有用于相对于层叠的所述被缝制物插入至从上算起第一片所述被缝制物的下侧的爪部件和使所述爪部件的前端部进退移动的进退驱动部；吸引机构，其具有相对于层叠的所述被缝制物将从上算起第一片所述被缝制物吸引靠近的非吸附式吸引盘；控制装置，其对所述喷嘴机构、所述分离机构、所述吸引机构和所述保持机构进行控制；以及选择部，其对所述喷嘴机构、所述分离机构和所述吸引机构的任一个或多个组合进行选择，所述控制装置按照所述选择部的选择，执行将层叠的所述被缝制物从上拾起的动作控制。2.根据权利要求1所述的拾起装置，其特征在于，所述控制装置按照来自所述选择部的选择，执行通过所述分离机构单独进行所述被缝制物的拾起的第一拾起动作、通过所述喷嘴机构和所述分离机构的组合进行所述被缝制物的拾起的第二拾起动作、以及通过所述吸引机构和所述分离机构的组合进行所述被缝制物的拾起的第三拾起动作的任意者的动作控制。3.根据权利要求2所述的拾起装置，其特征在于，所述保持机构具有：夹持部件，其在所述爪部件的上侧相对于该爪部件相对地下降而对所述被缝制物进行夹持；以及夹持驱动部，其对所述夹持部件赋予沿相对于所述爪部件的相对的下降方向的移动动作，所述控制装置在所述第一拾起动作中，使所述分离机构的所述爪部件的前端部进行进入移动而插入至从上算起第一片所述被缝制物的下侧，使所述保持机构的所述夹持部件相对地下降而对从上算起第一片所述被缝制物进行夹持。4.根据权利要求2或3所述的拾起装置，其特征在于，所述保持机构具有：夹持部件，其在所述爪部件的上侧相对于该爪部件相对地下降而对所述被缝制物进行夹持；以及夹持驱动部，其对所述夹持部件赋予沿相对于...
【专利技术属性】
技术研发人员：丸山刚志，上原勇辉，
申请(专利权)人：JUKI株式会社，
类型：发明
国别省市：
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