轮径校准失败后的处理方法、车载控制器、列车及介质技术

本公开涉及一种轮径校准失败后的处理方法、车载控制器、列车及介质。方法包括：判断列车的轮径校准是否失败；若轮径校准失败，则获取上一次校准后的轮径、列车的当前位置、目标应答器的安装误差、速度传感器脉冲的采集误差及列车从目标应答器所在位置运行至当前位置的测距累计误差；根据上一次校准后的轮径，确定轮径校准失败导致的测距误差；根据当前位置、安装误差、采集误差、测距累计误差及测距误差，确定列车当前的安全位置。由于安全位置时不仅考虑到应答器的安装误差、速度传感器脉冲的采集误差以及测距累计误差，还考虑到轮径校准失败导致的测距误差，因此可保证确定出的列车当前的安全位置的可靠性和准确性，从而保障列车安全运行。列车安全运行。列车安全运行。

【技术实现步骤摘要】
轮径校准失败后的处理方法、车载控制器、列车及介质


[0001]本公开涉及车辆
，具体地，涉及一种轮径校准失败后的处理方法、车载控制器、列车及介质。

技术介绍

[0002]随着城市轨道交通的迅速发展，基于通信的列车控制系统获得了越来越广泛的应用。区域控制器是列车控制系统的核心子系统，它基于通信列车汇报的安全位置为每辆通信列车计算移动授权，控制列车安全运行。但当列车汇报的安全位置的准确度不高时，将会造成区域控制器计算出的移动授权存在偏差，进而引发安全事故。

技术实现思路

[0003]为了克服相关技术中存在的问题，本公开提供一种轮径校准失败后的处理方法、车载控制器、列车及介质。
[0004]为了实现上述目的，第一方面，本公开提供一种轮径校准失败后的处理方法，包括：
[0005]判断列车的轮径校准是否失败；
[0006]若轮径校准失败，则获取上一次校准后的轮径、所述列车的当前位置、目标应答器的安装误差、速度传感器脉冲的采集误差以及所述列车从所述目标应答器所在位置运行至所述当前位置的测距累计误差，其中，所述目标应答器为发送所述列车最近一次接收到的应答信息的应答器；
[0007]根据所述上一次校准后的轮径，确定轮径校准失败导致的测距误差；
[0008]根据所述当前位置、所述安装误差、所述采集误差、所述测距累计误差以及所述测距误差，确定所述列车当前的安全位置。
[0009]可选地，所述测距误差包括测距欠读误差和测距过读误差；
[0010]所述根据所述上一次校准后的轮径，确定轮径校准失败导致的测距误差，包括：
[0011]获取正常测距测速情况下、所述列车从所述目标应答器所在位置运行至所述当前位置的累计行走距离；
[0012]根据所述列车的轮径最小值和所述上一次校准后的轮径，确定所述列车的实际轮径等于所述最小轮径时的第一测速测距误差系数，并根据所述列车的轮径最大值和所述上一次校准后的轮径，确定所述列车的实际轮径等于所述轮径最大值时的第二测速测距误差系数；
[0013]将所述累计行走距离与所述第一测速测距误差系数的乘积确定所述测距过读误差，并将所述累计行走距离与所述第二测速测距误差系数的乘积确定为所述测距欠读误差。
[0014]可选地，所述当前位置包括当前车头位置和当前车尾位置，所述测距误差包括测距欠读误差和测距过读误差，所述采集误差包括采集欠读误差和采集过读误差；
[0015]所述根据所述当前位置、所述安装误差、所述采集误差、所述测距累计误差以及所述测距误差，确定所述列车当前的安全位置，包括：
[0016]将所述安装误差、所述采集欠读误差、所述测距累计误差以及所述测距欠读误差的和确定为所述列车的当前定位欠读误差，并将所述安装误差、所述采集过读误差、所述测距累计误差以及所述测距过读误差的和确定为所述列车的当前定位过读误差；
[0017]根据所述当前定位欠读误差、所述当前定位过读误差、所述当前车头位置以及所述当前车尾位置，确定所述列车当前的安全位置。
[0018]可选地，所述判断列车的轮径校准是否失败，包括：
[0019]若所述列车满足以下条件中的任一者，则确定轮径校准失败：
[0020]所述列车接收到目标轮径校准应答器发送的应答信息时的车速大于轮径校准最高限制速度、或者小于轮径校准最低限制速度，其中，所述目标轮径校准应答器为当前轮径校准应答器对中、所述列车最先经过的轮径校准应答器，所述当前轮径校准应答器对包括用于当前轮径校准的两个轮径校准应答器；
[0021]所述列车的车轮在目标时段内发生空转打滑，其中，所述目标时段为从所述列车接收到所述目标轮径校准应答器发送的应答信息至当前轮径校准完成的时段；
[0022]所述列车在所述目标时段内的最大车速与最小车速的差值大于预设波动车速阈值；
[0023]所述列车的轮径的计算值大于所述列车的轮径最大值、或者小于所述列车的轮径最小值；
[0024]所述列车的轮径的计算值相对于上一次校准后的轮径的变化率大于正常测距测速情况下的第三测速测距误差系数。
[0025]可选地，所述方法还包括：
[0026]若轮径校准失败，则根据所述轮径最大值和所述上一次校准后的轮径，确定所述列车的实际轮径等于所述轮径最大值时的第二测速测距误差系数；
[0027]将正常测距测速情况下的第三测速测距误差系数与所述第二测速测距误差系数的和确定为新的第三测速测距误差系数。
[0028]可选地，所述方法还包括：
[0029]若轮径校准失败，则判断所述列车的车轮是否发生空转打滑；
[0030]若所述列车的车轮发生空转打滑、且所述列车的两个加速度传感器中存在发生故障的加速度传感器，则控制所述列车紧急制动，并清除定位信息；
[0031]若所述列车的车轮发生空转打滑、且所述列车的两个加速度传感器均未发生故障，则根据目标车速中的最大值和异常测距测速情况下的第四测速测距误差系数，确定所述列车的误差补偿后的车速，其中，所述目标车速包括根据每一所述加速度传感器测量出的加速度计算出的车速；
[0032]若所述列车的车轮未发生空转打滑，则根据所述目标车速中的最大值和正常测距测速情况下的第三测速测距误差系数，确定所述列车的误差补偿后的车速。
[0033]可选地，所述方法还包括：
[0034]若所述误差补偿后的车速大于预设车速阈值，则控制所述列车紧急制动。
[0035]第二方面，本公开提供一种轮径校准失败后的处理装置，包括：
[0036]判断模块，用于判断列车的轮径校准是否失败；
[0037]获取模块，用于若所述判断模块判定轮径校准失败，则获取上一次校准后的轮径、所述列车的当前位置、目标应答器的安装误差、速度传感器脉冲的采集误差以及所述列车从所述目标应答器所在位置运行至所述当前位置的测距累计误差，其中，所述目标应答器为发送所述列车最近一次接收到的应答信息的应答器；
[0038]第一确定模块，用于根据所述获取模块获取到的所述上一次校准后的轮径，确定轮径校准失败导致的测距误差；
[0039]第二确定模块，用于根据所述获取模块获取到的所述当前位置、所述安装误差、所述采集误差、所述测距累计误差以及所述第一确定模块确定出的所述测距误差，确定所述列车当前的安全位置。
[0040]第三方面，本公开提供一种车载控制器，包括：
[0041]存储器，其上存储有计算机程序；
[0042]处理器，用于执行所述存储器中的所述计算机程序，以实现本公开第一方面提供的所述方法的步骤。
[0043]第四方面，本公开提供一种列车，包括车载控制器，所述车载控制器用于执行本公开第一方面提供的所述方法的步骤。
[0044]第五方面，本公开提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现本公开第一方面提供的所述方法的步骤。
[0045]在上述技术方案中，在列本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种轮径校准失败后的处理方法，其特征在于，包括：判断列车的轮径校准是否失败；若轮径校准失败，则获取上一次校准后的轮径、所述列车的当前位置、目标应答器的安装误差、速度传感器脉冲的采集误差以及所述列车从所述目标应答器所在位置运行至所述当前位置的测距累计误差，其中，所述目标应答器为发送所述列车最近一次接收到的应答信息的应答器；根据所述上一次校准后的轮径，确定轮径校准失败导致的测距误差；根据所述当前位置、所述安装误差、所述采集误差、所述测距累计误差以及所述测距误差，确定所述列车当前的安全位置。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述测距误差包括测距欠读误差和测距过读误差；所述根据所述上一次校准后的轮径，确定轮径校准失败导致的测距误差，包括：获取正常测距测速情况下、所述列车从所述目标应答器所在位置运行至所述当前位置的累计行走距离；根据所述列车的轮径最小值和所述上一次校准后的轮径，确定所述列车的实际轮径等于所述最小轮径时的第一测速测距误差系数，并根据所述列车的轮径最大值和所述上一次校准后的轮径，确定所述列车的实际轮径等于所述轮径最大值时的第二测速测距误差系数；将所述累计行走距离与所述第一测速测距误差系数的乘积确定所述测距过读误差，并将所述累计行走距离与所述第二测速测距误差系数的乘积确定为所述测距欠读误差。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述当前位置包括当前车头位置和当前车尾位置，所述测距误差包括测距欠读误差和测距过读误差，所述采集误差包括采集欠读误差和采集过读误差；所述根据所述当前位置、所述安装误差、所述采集误差、所述测距累计误差以及所述测距误差，确定所述列车当前的安全位置，包括：将所述安装误差、所述采集欠读误差、所述测距累计误差以及所述测距欠读误差的和确定为所述列车的当前定位欠读误差，并将所述安装误差、所述采集过读误差、所述测距累计误差以及所述测距过读误差的和确定为所述列车的当前定位过读误差；根据所述当前定位欠读误差、所述当前定位过读误差、所述当前车头位置以及所述当前车尾位置，确定所述列车当前的安全位置。4.根据权利要求1
‑
3中任一项所述的方法，其特征在于，所述判断列车的轮径校准是否失败，包括：若所述列车满足以下条件中的任一者，则确定轮径校准失败：所述列车接收到目标轮径校准应答器发送的应答信息时的车速大于轮径校准最高限制速度、或者小于轮径校准最低限制速度，其中，所述目标轮径校准应答器为当前轮径校准应答器对中、所述列车...

【专利技术属性】
技术研发人员：肖野笛，王琼芳，陈楚君，
申请(专利权)人：比亚迪股份有限公司，
类型：发明
国别省市：