具有回转俯仰功能的升降系统技术方案

本发明专利技术涉及升降装置领域，具体地说是一种具有回转俯仰功能的升降系统，其中第一升降关节固定在底座上，且第一臂节通过第一升降关节驱动摆动，第二升降关节固定在第一臂节末端，且第二臂节通过第二升降关节驱动摆动，俯仰关节固定在第二臂节末端，且第三臂节通过俯仰关节驱动摆动，在第三臂节末端设有一水平端板，且回转关节轴向垂直设于所述端板上，所述第一臂节和第二臂节在最低点时处于平行状态，且第一升降关节、第二升降关节和俯仰关节在最低点时均处于同一平面上。本发明专利技术能有效降低光电设备升降至最低点的高度，并减少对线缆的损害，同时具备多节同步升降功能，满足光电装置对升降速度的要求。降速度的要求。降速度的要求。

【技术实现步骤摘要】
具有回转俯仰功能的升降系统


[0001]本专利技术涉及升降装置领域，具体地说是一种具有回转俯仰功能的升降系统。

技术介绍

[0002]移动平台上的光电装置在工作时，需要对光电装置进行升降、回转、俯仰等操作。传统方式主要是通过在升降柱上增加云台来实现，这种方案存在如下缺陷：
[0003]一、采用升降柱和云台组合的方式，收缩后整体高度过高，无法满足光电设备对高度的要求，另外收缩后光电设备高度过高，会造成移动平台重心过高，导致移动平台运行过程中稳定性较差。
[0004]二、升降柱和云台组合的方式一般都是外走线，不仅不美观，在复杂环境下线缆很容易损坏，导致设备可靠性差。

技术实现思路

[0005]本专利技术的目的在于提供一种具有回转俯仰功能的升降系统，能有效降低光电设备升降至最低点的高度，并减少对线缆的损害，同时具备多节同步升降功能，满足光电装置对升降速度的要求。
[0006]本专利技术的目的是通过以下技术方案来实现的：
[0007]一种具有回转俯仰功能的升降系统，包括底座、第一升降关节、第一臂节、第二升降关节、第二臂节、俯仰关节、第三臂节和回转关节，第一升降关节固定在底座上，且第一臂节通过第一升降关节驱动摆动，第二升降关节固定在第一臂节末端，且第二臂节通过第二升降关节驱动摆动，俯仰关节固定在第二臂节末端，且第三臂节通过俯仰关节驱动摆动，在第三臂节末端设有一水平端板，且回转关节轴向垂直设于所述端板上，所述第一臂节和第二臂节在最低点时处于平行状态，且第一升降关节、第二升降关节和俯仰关节在最低点时均处于同一平面上。
[0008]所述第一升降关节、第二升降关节、俯仰关节和回转关节结构相同，均包括力矩电机、减速器、制动器、编码器、驱动控制器和关节输出端，力矩电机、减速器和关节输出端依次连接，在所述力矩电机后端设有制动器、编码器和驱动控制器。
[0009]所述力矩电机、减速器、制动器、编码器、驱动控制器内部均设有供线缆穿过的通孔。
[0010]所述底座上用于连接第一升降关节的通孔内以及各个臂节端部与对应关节连接的通孔内均设有限位凸台，与所述通孔对应的关节输出端内设有与所述限位凸台配合的限位槽。
[0011]所述关节输出端外侧设有油封环。
[0012]本专利技术的优点与积极效果为：
[0013]1、本专利技术收缩至最低点时，第一臂节和第二臂节处于平行状态，第一升降关节、第二升降关节和俯仰关节均处于同一平面上，能有效降低光电设备升降至最低点的高度。
[0014]2、本专利技术在各个关节力矩电机、减速器、制动器、编码器、驱动控制器内部均设有线缆穿过的通孔，可减少对线缆的损害。
[0015]3、本专利技术通过第一升降关节和第二升降关节的复合运动实现升降，满足光电装置对升降速度的要求，并通过俯仰关节和回转关机独立运动，分别实现俯仰与回转。
附图说明
[0016]图1为本专利技术收缩时的示意图，
[0017]图2为本专利技术伸展后的示意图，
[0018]图3为图1中的A向视图，
[0019]图4为图3中的B
‑
B剖视图，
[0020]图5为关节输出端内的限位凸台示意图，
[0021]图6为关节输出端上的限位槽示意图，
[0022]图7为图5中的关节输出端主视图，
[0023]图8为本专利技术的控制过程示意图一，
[0024]图9为本专利技术的控制过程示意图二。
[0025]其中，1为底座，2为第一升降关节，3为第一臂节，4为第二升降关节，5为第二臂节，6为俯仰关节，7为第三臂节，701为端板，8为回转关节，9为制动器，10为编码器，11为驱动控制器，12为力矩电机，13为减速器，14为关节输出端，141为限位槽，15为臂节连接端，16为限位凸台，17为油封环。
具体实施方式
[0026]下面结合附图对本专利技术作进一步详述。
[0027]如图1～6所示，本专利技术包括底座1、第一升降关节2、第一臂节3、第二升降关节4、第二臂节5、俯仰关节6、第三臂节7和回转关节8，第一升降关节2固定在底座1上，且第一臂节3通过第一升降关节2驱动摆动，第二升降关节4固定在第一臂节3末端，且第二臂节5通过第二升降关节4驱动摆动，俯仰关节6固定在第二臂节5末端，且第三臂节7通过俯仰关节6驱动摆动，在第三臂节7末端设有一水平端板701，回转关节8轴向垂直设于所述端板701上，如图1所示，所述第一臂节3和第二臂节5在最低点时处于平行状态，且第一升降关节2、第二升降关节4和俯仰关节6在最低点时均处于同一平面上。
[0028]如图4所示，所述第一升降关节2、第二升降关节4、俯仰关节6和回转关节8结构相同，均包括力矩电机12、减速器13、制动器9、编码器10、驱动控制器11和关节输出端14，力矩电机12、减速器13和关节输出端14依次连接，在所述力矩电机12后端设有制动器9、编码器10和驱动控制器11，所述关节输出端14通过所述力矩电机12驱动旋转，且所述力矩电机12通过所述减速器13传递转矩，所述关节输出端14与对应的臂节连接端15固连。
[0029]编码器10与减速器13输出部后端固定连接，以实现对关节角度的反馈，制动器9固定在力矩电机后侧，确保系统突然断电时，系统能够实现自锁，保持断电时状态，驱动控制器11固定在力矩电机后端，用于接收控制单元发送的指令，驱动控制力矩电机12执行相应的动作。所述力矩电机12、减速器13、制动器9、编码器10、驱动控制器11均为本领域公知技术且为市购产品。
[0030]如图4所示，所述力矩电机12、减速器13、制动器9、编码器10、驱动控制器11内部均设有线缆穿过的通孔。所述力矩电机12、减速器13、制动器9、编码器10、驱动控制器11均采用中空设计，以实现系统内外线缆内部走线，减少外部环境对线缆的损坏，增加系统的美观度。
[0031]如图5～7所示，所述底座1上用于连接第一升降关节2的通孔内以及各个臂节端部与对应关节连接的通孔内均设有限位凸台16，与所述通孔对应的关节输出端14内设有与所述限位凸台16配合的限位槽141，所述限位凸台16和限位槽141用于对各个关节回转角度进行限制，如图7所示，所述关节输出端14外侧设有油封环17所述油封环17对各个关节进行防水保护，以实现室外运行。
[0032]本专利技术的工作原理为：
[0033]如图1所示，本专利技术收缩时能有效降低光电设备升降至最低点的高度，另外各个关节力矩电机12、减速器13、制动器9、编码器10、驱动控制器11内部均设有线缆穿过的通孔，可减少对线缆的损害，同时具备多节同步升降功能，满足光电装置对升降速度的要求，其中本专利技术通过第一升降关节2和第二升降关节4的复合运动实现升降，通过俯仰关节6和回转关机8独立运动，分别实现俯仰与回转。
[0034]如图8所示，第一升降关节2的驱动控制器11和第二升降关节4的驱动控制器11负责垂直升降系统负载升起和降落，俯仰关节6的驱动控制器11负责实现本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种具有回转俯仰功能的升降系统，其特征在于：包括底座(1)、第一升降关节(2)、第一臂节(3)、第二升降关节(4)、第二臂节(5)、俯仰关节(6)、第三臂节(7)和回转关节(8)，第一升降关节(2)固定在底座(1)上，且第一臂节(3)通过第一升降关节(2)驱动摆动，第二升降关节(4)固定在第一臂节(3)末端，且第二臂节(5)通过第二升降关节(4)驱动摆动，俯仰关节(6)固定在第二臂节(5)末端，且第三臂节(7)通过俯仰关节(6)驱动摆动，在第三臂节(7)末端设有一水平端板(701)，且回转关节(8)轴向垂直设于所述端板(701)上，所述第一臂节(3)和第二臂节(5)在最低点时处于平行状态，且第一升降关节(2)、第二升降关节(4)和俯仰关节(6)在最低点时均处于同一平面上。2.根据权利要求1所述的具有回转俯仰功能的升降系统，其特征在于：所述第一升降关节(2)、第二升降关节(4)、俯仰关节(6)和回转关节(8)结...

【专利技术属性】
技术研发人员：王忠，罗宇，李胜川，李雪亮，刘佳鑫，姚辰，王挺，张凯，邵士亮，徐梁，刘敏杰，董文博，
申请(专利权)人：国网辽宁省电力有限公司电力科学研究院国网山东省电力公司，
类型：发明
国别省市：