一种轮式机器人转弯防倾倒装置，本发明专利技术涉及机器人辅助设备技术领域；倾斜检测机构为数个，且分别活动设置在数个伸缩槽的内部；伸缩调节板为四个，分别等圆角设置在调节槽的内部；每个丝杆两侧的螺纹上均通过螺纹旋转套设有丝母块，传动杆的端部分别通过铰接件与丝母块活动连接；伞齿轮副为三个，且分别连接设置在相邻丝杆的端部；一号电机通过电机支架固定设置在其中一个安装板上，且一号电机的输出端与该安装板中部的丝杆端部固定连接；能够增加了轮式机器人在转弯时的稳定性，对轮式机器人的倾斜度进行实时检测，同时，能够在轮式机器人接近倾倒时，对机器人进行支撑。对机器人进行支撑。对机器人进行支撑。
【技术实现步骤摘要】
一种轮式机器人转弯防倾倒装置
[0001]本专利技术涉及机器人辅助设备
，具体涉及一种轮式机器人转弯防倾倒装置。
技术介绍
[0002]轮式机器人是指可通过滑轮进行移动的机器人，多数作为日常家庭的家用电器，同时家用的轮式机器人具有轻便小巧，移动灵活的特点，且价格实惠性价比较高，受到大家的喜爱，现有的轮式机器人在转弯时的稳定性较差，并且其重心并不稳定，影响使用，因此，亟需一种轮式机器人转弯防倾倒装置。
技术实现思路
[0003]本专利技术的目的在于针对现有技术的缺陷和不足，提供一种结构简单，设计合理、使用方便的轮式机器人转弯防倾倒装置，能够增加了轮式机器人在转弯时的稳定性，对轮式机器人的倾斜度进行实时检测，同时，能够在轮式机器人接近倾倒时，对机器人进行支撑。
[0004]为实现上述目的，本专利技术采用的技术方案是：它包含轮式机器人底盘本体和环形箱体，轮式机器人底盘本体的四周壁上固定套设有环形箱体；环形箱体内部的上下两侧分别开设有调节槽和数个伸缩槽，数个伸缩槽的下侧均为开口状设置；
[0005]它还包含：
[0006]倾斜检测机构，所述的倾斜检测机构为数个，且分别活动设置在数个伸缩槽的内部；
[0007]伸缩调节板，所述的伸缩调节板为四个，分别等圆角设置在调节槽的内部，伸缩调节板的外侧壁上均设置有升降支撑机构；伸缩调节板的内侧壁上均通过轴座旋转连接有两个传动杆，两个传动杆呈“V”形设置；
[0008]丝杆，所述的丝杆为四个，且四个丝杆上的螺纹均由中部向两侧相反向设置；四个丝杆的两端分别通过轴承旋转穿设在安装板的中部，安装板均固定设置在轮式机器人底盘本体的四周壁上；每个丝杆两侧的螺纹上均通过螺纹旋转套设有丝母块，传动杆的端部分别通过铰接件与丝母块活动连接；
[0009]伞齿轮副，所述的伞齿轮副为三个，且分别连接设置在相邻丝杆的端部；
[0010]一号电机，所述的一号电机通过电机支架固定设置在其中一个安装板上，且一号电机的输出端与该安装板中部的丝杆端部固定连接；所述的一号电机与轮式机器人底盘本体内部的电源连接；
[0011]轮式机器人底盘本体通过其底部的行走轮进行移动时，通过倾斜检测机构对轮式机器人底盘本体的倾斜度以及倾斜的方向进行实时检测，当倾斜度较大时，打开一号电机，一号电机的输出端转动，通过三个伞齿轮副带动四个丝杆进行同时转动，继而带动其上的丝母块向丝杆中部靠拢，在传动杆带动下，伸缩调节板向外扩张，将升降支撑机构伸出环形箱体的外侧，通过升降支撑机构的底部进行支撑防倾倒操作。
[0012]作为本专利技术的进一步改进，所述的倾斜检测机构包含：
[0013]一号压缩弹簧，所述的一号压缩弹簧为数个，且分别固定嵌设在伸缩槽的内部；
[0014]支撑柱，所述的支撑柱为数个，且分别活动插设在伸缩槽的内部，一号压缩弹簧的下端固定设置在支撑柱的上端；支撑柱的下端开设有球形槽；
[0015]滚珠，所述的滚珠为数个，且分别活动嵌设在球形槽的内部；
[0016]压力传感器，所述的压力传感器为数个，且分别固定嵌设在球形槽的内顶面上；所述的压力传感器与轮式机器人底盘本体内部的电源连接。
[0017]通过上述技术方案设计，支撑柱下端的滚珠与地面接触，随着轮式机器人底盘本体倾斜时，一号压缩弹簧提供支撑柱上下运动的空间，倾斜一侧的滚珠与压力传感器之间的压力增加，方便进行倾斜方位的判定，以及倾斜角度大小的判定。
[0018]作为本专利技术的进一步改进，所述的升降支撑机构包含：
[0019]一号连接板，所述的一号连接板为四个，且分别两两固定设置在伸缩调节板外侧壁的上下两侧；
[0020]内螺纹管，所述的内螺纹管为两个，且分别通过轴承旋转设置在上下两侧对应的一号连接板的中部；两个内螺纹管的上端通过同步轮传动组件相传动连接；
[0021]二号电机，所述的二号电机通过电机支架固定设置在伸缩调节板的外侧壁上，二号电机的输出端上固定连接有主动齿轮；所述的二号电机与轮式机器人底盘本体内部的电源连接；
[0022]从动齿轮，所述的从动齿轮固定套设在其中一个内螺纹管的外侧壁上，且从动齿轮与主动齿轮相啮合设置；
[0023]螺纹杆，所述的螺纹杆为两个，且分别通过螺纹旋转插设在内螺纹管的下端，螺纹杆的下端固定套设有两个二号连接板；
[0024]支撑板，所述的支撑板固定设置在四个二号连接板的外端；环形箱体的外侧壁上相配合等圆角开设有通孔。
[0025]通过上述技术方案设计，当需要进行支撑时，打开二号电机，二号电机的输出端通过主动齿轮和从动齿轮带动内螺纹管转动，再通过同步轮传动组件带动两个内螺纹管进行同步转动，内螺纹管带动螺纹杆下降，进而带动支撑板下降支撑在地面上。
[0026]作为本专利技术的进一步改进，所述的环形箱体外侧壁上的通孔内均活动设置有箱门，箱体的两侧壁的上侧均固定连接有转轴，转轴的端部通过轴承旋转设置在环形箱体的外侧壁上；转轴上均套设有扭簧，扭簧的一侧臂与箱门固定连接，扭簧的另一侧臂与转轴固定连接；箱门的底面为台阶状设置，且与调节槽的内底面相限位设置。
[0027]通过上述技术方案设计，伸缩调节板向外伸时，一号连接板将箱门顶开，然后通过升降支撑机构进行支撑操作，当升降支撑机构不使用时，箱门在扭簧的反向扭力作用下，对环形箱体外侧壁上的通孔进行封闭。
[0028]作为本专利技术的进一步改进，所述的支撑板的下侧开设有安装槽，安装槽的内部活动插设有弧形板，弧形板通过其上的凸缘与安装槽的开口端相限位设置，安装槽的内部固定设置有数个二号压缩弹簧，二号压缩弹簧的端部与弧形板的顶面固定连接。
[0029]通过上述技术方案设计，支撑板支撑在地面上时，二号压缩弹簧的反向压缩力对弧形板进行缓冲。
[0030]与现有技术相比，本专利技术有益效果为：
[0031]1、轮式机器人底盘本体的四周设置有倾斜检测机构，能够增加了轮式机器人在转弯时的稳定性的同时，对轮式机器人的倾斜度进行实时检测；
[0032]2、升降支撑机构，能够在轮式机器人接近倾倒时，对机器人进行支撑。
附图说明
[0033]为了更清楚地说明本专利技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0034]图1是本专利技术的结构示意图。
[0035]图2是图1中的A
‑
A向剖视图。
[0036]图3是图2中的B部放大图。
[0037]图4是图2中的C部放大图。
[0038]图5是本专利技术的内部结构示意图。
[0039]图6是图5中的D部放大图。
[0040]图7是图5中的E部放大图。
[0041]图8是本专利技术的弧形板的结构示意图。
[0042]附图标记说明：...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种轮式机器人转弯防倾倒装置，它包含轮式机器人底盘本体(1)和环形箱体(2)，轮式机器人底盘本体(1)的四周壁上固定套设有环形箱体(2)；环形箱体(2)内部的上下两侧分别开设有调节槽(3)和数个伸缩槽(4)，数个伸缩槽(4)的下侧均为开口状设置；其特征在于，它还包含：倾斜检测机构(12)，所述的倾斜检测机构(12)为数个，且分别活动设置在数个伸缩槽(4)的内部；伸缩调节板(5)，所述的伸缩调节板(5)为四个，分别等圆角设置在调节槽(3)的内部，伸缩调节板(5)的外侧壁上均设置有升降支撑机构(13)；伸缩调节板(5)的内侧壁上均通过轴座旋转连接有两个传动杆(6)，两个传动杆(6)呈“V”形设置；丝杆(7)，所述的丝杆(7)为四个，且四个丝杆(7)上的螺纹均由中部向两侧相反向设置；四个丝杆(7)的两端分别通过轴承旋转穿设在安装板(8)的中部，安装板(8)均固定设置在轮式机器人底盘本体(1)的四周壁上；每个丝杆(7)两侧的螺纹上均通过螺纹旋转套设有丝母块(9)，传动杆(6)的端部分别通过铰接件与丝母块(9)活动连接；伞齿轮副(10)，所述的伞齿轮副(10)为三个，且分别连接设置在相邻丝杆(7)的端部；一号电机(11)，所述的一号电机(11)通过电机支架固定设置在其中一个安装板(8)上，且一号电机(11)的输出端与该安装板(8)中部的丝杆(7)端部固定连接；所述的一号电机(11)与轮式机器人底盘本体(1)内部的电源连接；轮式机器人底盘本体(1)通过其底部的行走轮进行移动时，通过倾斜检测机构(12)对轮式机器人底盘本体(1)的倾斜度以及倾斜的方向进行实时检测，当倾斜度较大时，打开一号电机(11)，一号电机(11)的输出端转动，通过三个伞齿轮副(10)带动四个丝杆(7)进行同时转动，继而带动其上的丝母块(9)向丝杆(7)中部靠拢，在传动杆(6)带动下，伸缩调节板(5)向外扩张，将升降支撑机构(13)伸出环形箱体(2)的外侧，通过升降支撑机构(13)的底部进行支撑防倾倒操作。2.根据权利要求1所述的一种轮式机器人转弯防倾倒装置，其特征在于：所述的倾斜检测机构(12)包含：一号压缩弹簧(12
‑
1)，所述的一号压缩弹簧(12
‑
1)为数个，且分别固定嵌设在伸缩槽(4)的内部；支撑柱(12
‑
2)，所述的支撑柱(12
‑
2)为数个，且分别活动插设在伸缩槽(4)的内部，一号压缩弹簧(12
‑
1)的下端固定设置在支撑柱(12
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2)的上端；支撑柱(12
‑
2)的下端开设有球形槽(12
‑
3)；滚珠(12
‑
4)，所述的滚珠(12
‑
4)为数个，且分别活动嵌设在球形槽(12
‑
3)的内部；压力传感器(12
‑
5)，所述的压力传感器(12
‑
5)为数个，且分别固定嵌设在球形槽(12
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3)的内顶面上；所述的压力传感器(12
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5)与轮式机器人底盘本体(1)内部的电源连接；支撑柱(12
‑
2)下端的滚珠(12
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4)与地面接触，随着轮式机器人底盘本体(1)倾斜时，一号压缩弹簧(12
‑
1)提供支撑柱(12
‑
2)上下运动的空间，倾斜一侧的滚珠(12
‑
4)与压力传感器(12
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5)之间的压力增加，方便进行倾斜方位的判定，以及倾斜角度大小的判定。3.根据权利要求1所述的一种轮式机器人转弯防倾倒装置，其特征在于：所述的升降支撑机构(13)包含：一号连接板(13
‑
1)，所述的一号连接板(13
...
【专利技术属性】
技术研发人员：魏来，
申请(专利权)人：武汉城市职业学院，
类型：发明
国别省市：
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