防碰撞的方法和控制装置制造方法及图纸

一种防碰撞方法和控制装置，该方法应用于车辆(100)，包括：获取车辆(100)的速度和车辆(100)的至少一个轮胎与障碍物之间的第一距离，第一距离包括至少一个轮胎中的每一个轮胎与对应障碍物之间的实际距离；当车辆(100)的速度小于第一阈值且第一距离小于第二阈值时，在车辆(100)上显示影像，影像包括至少一个轮胎与对应障碍物的影像。胎与对应障碍物的影像。胎与对应障碍物的影像。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】防碰撞的方法和控制装置


[0001]本申请涉及智能驾驶领域，尤其涉及一种防碰撞的方法和控制装置。

技术介绍

[0002]随着汽车的智能化发展，防碰撞技术成为研发的重点，特别是一些复杂的驾驶环境，如人驾泊车时，窄道通行是让司机感到较为棘手的一种场景。司机无法精确判断车辆轮胎相对于障碍物(例如路沿)的位置。
[0003]目前辅助窄道行驶的技术主要是雷达和行车影像。然而雷达只能够起到预警的作用，无法提供具体的路况影像以支撑司机进行驾驶决策；行车影像对车侧和盲区无法展示。

技术实现思路

[0004]本申请提供一种防碰撞的方法和控制装置，可以显示包括至少一个轮胎与对应障碍物的影像，便于驾驶员了解周围的环境信息，辅助驾驶员通过窄道等较为复杂的环境。
[0005]第一方面，提供了一种防碰撞的方法，所述方法应用于车辆，该方法包括：
[0006]获取所述车辆的速度和所述车辆的至少一个轮胎与障碍物之间的第一距离，所述第一距离包括所述至少一个轮胎中的每一个轮胎与对应障碍物之间的实际距离；
[0007]当所述车辆的速度小于第一阈值且所述第一距离小于第二阈值时，在所述车辆上显示影像，所述影像包括所述至少一个轮胎与对应障碍物的影像。
[0008]本申请实施例提供的方案，当车辆的速度小于第一阈值且第一距离小于第二阈值时，在该车辆上显示包括至少一个轮胎与对应障碍物的影像，便于驾驶员了解周围的环境信息，辅助驾驶员通过窄道等较为复杂的环境。
[0009]结合第一方面，在一些可能的实现方式中，所述在所述车辆上显示所述影像，包括：
[0010]若所述对应障碍物位于所述车辆的两侧，在所述车辆上显示所述车辆的两侧的影像；或，
[0011]若所述对应障碍物位于所述车辆的一侧，且所述车辆的底盘高度小于所述对应障碍物的高度，在所述车辆上显示所述车辆的一侧的影像。
[0012]本申请实施例提供的方案，通过障碍物的位置显示不同的影像，即：若对应障碍物位于车辆的两侧，则显示车辆两侧的影像；若对应障碍物位于车辆的一侧，且车辆的底盘高度小于对应障碍物的高度，则显示车辆的一侧的影像；有针对性地显示影像，可以聚集驾驶员的注意力，可以进一步地辅助驾驶员通过较为复杂的环境。
[0013]结合第一方面，在一些可能的实现方式中，所述当所述车辆的速度小于第一阈值且所述第一距离小于第二阈值时，在所述车辆上显示所述影像，包括：
[0014]当所述车辆的速度小于所述第一阈值且所述第一距离小于所述第二阈值时，调动配置在所述车辆上的摄像装置，以拍摄所述每一个轮胎与所述对应障碍物；
[0015]基于拍摄到的所述每一个轮胎与所述对应障碍物的影像，在所述车辆上显示所述
影像。
[0016]结合第一方面，在一些可能的实现方式中，所述影像还包括提醒信息，所述提醒信息用于指示所述至少一个轮胎的碰撞风险程度。
[0017]本申请实施例提供的方案，车辆上除了显示影像外，还可以显示用于指示至少一个轮胎的碰撞风险程度的提醒信息，有助于驾驶员通过较为复杂的环境。
[0018]结合第一方面，在一些可能的实现方式中，所述提醒信息位于所述影像所在的显示区域的边界，所述提醒信息包括不同颜色的呼吸灯。
[0019]本申请实施例提供的方案，提醒信息位于影像所在的显示区域的边界，且该提醒信息包括不同颜色的呼吸灯，可以有效引起驾驶员的注意力，便于驾驶员立刻感知车辆周边存在的碰撞风险的重要程度，有助于驾驶员安全驾驶。
[0020]结合第一方面，在一些可能的实现方式中，所述提醒信息与碰撞信息有关，所述碰撞信息包括所述障碍物的膨胀系数，所述膨胀系数与所述车辆和所述障碍物的相对速度以及所述障碍物的类型相关。
[0021]结合第一方面，在一些可能的实现方式中，所述车辆和所述障碍物的相对速度越大，所述膨胀系数越大，所述车辆和所述障碍物的相对速度越小，所述膨胀系数越小。
[0022]结合第一方面，在一些可能的实现方式中，所述第一距离与所述膨胀系数的比值为第二距离，当所述第二距离小于第三阈值且大于或等于第四阈值，所述提醒信息包括第一颜色的呼吸灯；或，
[0023]当所述第二距离小于所述第四阈值且大于或等于第五阈值，所述提醒信息包括第二颜色的呼吸灯；或，
[0024]当所述第二距离小于所述第五阈值，所述提醒信息包括第三颜色的呼吸灯。
[0025]结合第一方面，在一些可能的实现方式中，所述第一距离和/或所述第二距离为投影距离，所述投影距离为所述每一个轮胎与对应障碍物沿着垂直于所述车辆中轴线的方向的投影距离。
[0026]本申请实施例提供的方案，第一距离和/或第二距离可以为投影距离，可以进一步提高评估车辆与障碍物之间的碰撞风险的精度，以避免碰撞的可能。
[0027]结合第一方面，在一些可能的实现方式中，所述方法还包括：
[0028]放大显示碰撞风险程度最高的影像，所述碰撞风险程度最高的影像包括所述影像中所述第一距离最小的影像。
[0029]本申请实施例提供的方案，通过放大显示碰撞风险程度最高的影像，可以便于驾驶员更为精准地了解碰撞风险程度最高的车辆周围的环境，进一步地，驾驶员可以根据放大后的影像进行合理地操作，以避免碰撞的可能。
[0030]结合第一方面，在一些可能的实现方式中，所述在所述车辆上显示影像，包括：在所述车辆的中控屏上显示所述影像。
[0031]结合第一方面，在一些可能的实现方式中，所述中控屏还显示所述车辆的逆透视变换IPM图像；
[0032]所述影像显示的至少一个轮胎与对应障碍物的影像所在的位置和所述IPM图像中的车辆的至少一个轮胎的位置一一对应。
[0033]结合第一方面，在一些可能的实现方式中，所述中控屏的左上角显示的影像对应
所述车辆的左上轮胎的影像；
[0034]所述中控屏的左下角显示的影像对应所述车辆的左下轮胎的影像；
[0035]所述中控屏的右上角显示的影像对应所述车辆的右上轮胎的影像；
[0036]所述中控屏的右下角显示的影像对应所述车辆的右下轮胎的影像。
[0037]本申请实施例提供的方案，中控屏的左上角显示的影像与该车辆的左上轮胎(即车辆前左轮胎)的影像对应，右上角显示的影像与该车辆的右上轮胎(即车辆前右轮胎)的影像对应，左下角显示的影像与该车辆的左下轮胎(即车辆后左轮胎)的影像对应，右下角显示的影像与该车辆的右下轮胎(即车辆后右轮胎)的影像对应，便于驾驶员可以清楚地看到轮胎对应的影像，进一步地，可以根据该影像方便后续的操作。
[0038]结合第一方面，在一些可能的实现方式中，所述方法还包括：
[0039]当所述第一距离大于或等于所述第二阈值，且显示所述影像的时长大于第一时长时，退出所述影像的显示。
[0040]本申请实施例提供的方案，当第一距离大于或等于第二阈值，且显示影像的时长大于第一时长时，退出该影像的显示，可以节省车辆的功耗，此本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种防碰撞的方法，所述方法应用于车辆，其特征在于，包括：获取所述车辆的速度和所述车辆的至少一个轮胎与障碍物之间的第一距离，所述第一距离包括所述至少一个轮胎中的每一个轮胎与对应障碍物之间的实际距离；当所述车辆的速度小于第一阈值且所述第一距离小于第二阈值时，在所述车辆上显示影像，所述影像包括所述至少一个轮胎与对应障碍物的影像。2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在所述车辆上显示所述影像，包括：若所述对应障碍物位于所述车辆的两侧，在所述车辆上显示所述车辆的两侧的影像；或，若所述对应障碍物位于所述车辆的一侧，且所述车辆的底盘高度小于所述对应障碍物的高度，在所述车辆上显示所述车辆的一侧的影像。3.如权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述当所述车辆的速度小于第一阈值且所述第一距离小于第二阈值时，在所述车辆上显示所述影像，包括：当所述车辆的速度小于所述第一阈值且所述第一距离小于所述第二阈值时，调动配置在所述车辆上的摄像装置，以拍摄所述每一个轮胎与所述对应障碍物；基于拍摄到的所述每一个轮胎与所述对应障碍物的影像，在所述车辆上显示所述影像。4.如权利要求1至3中任一项所述的方法，其特征在于，所述影像还包括提醒信息，所述提醒信息用于指示所述至少一个轮胎的碰撞风险程度。5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，所述提醒信息位于所述影像所在的显示区域的边界，所述提醒信息包括不同颜色的呼吸灯。6.如权利要求4或5所述的方法，其特征在于，所述提醒信息与碰撞信息有关，所述碰撞信息包括所述障碍物的膨胀系数，所述膨胀系数与所述车辆和所述障碍物的相对速度以及所述障碍物的类型相关。7.如权利要求6所述的方法，其特征在于，所述车辆和所述障碍物的相对速度越大，所述膨胀系数越大，所述车辆和所述障碍物的相对速度越小，所述膨胀系数越小。8.如权利要求6或7所述的方法，其特征在于，所述第一距离与所述膨胀系数的比值为第二距离，当所述第二距离小于第三阈值且大于或等于第四阈值，所述提醒信息包括第一颜色的呼吸灯；或，当所述第二距离小于所述第四阈值且大于或等于第五阈值，所述提醒信息包括第二颜色的呼吸灯；或，当所述第二距离小于所述第五阈值，所述提醒信息包括第三颜色的呼吸灯。9.如权利要求6至8中任一项所述的方法，其特征在于，所...

【专利技术属性】
技术研发人员：胡文潇，陈柏佚，
申请(专利权)人：华为技术有限公司，
类型：发明
国别省市：