用于智能塔吊的物料堆码空间图像识别分析方法和装置制造方法及图纸

本申请提供一种用于智能塔吊的物料堆码空间图像识别分析方法和装置。其中，所述用于智能塔吊的物料堆码空间图像识别分析方法，包括：控制器、电动旋转吊钩和电磁定位系统；所述电动旋转吊钩和所述电磁定位系统均与所述控制器连接；所述电磁定位系统的物料侧发射器以可拆装方式安装于待吊装物料的吊装部，并向外发射磁力信号；所述电磁定位系统的系统电子单元用于根据所述磁力信号确定所述物料侧发射器的位姿信息；所述控制器用于根据所述物料侧发射器的位姿信息确定所述吊装部的进钩方向，并根据所述进钩方向控制所述电动旋转吊钩调整钩吊方向。本申请方案能够实现吊钩的自动导向旋转，使吊钩快速对准物料吊装部进行吊装。使吊钩快速对准物料吊装部进行吊装。使吊钩快速对准物料吊装部进行吊装。

【技术实现步骤摘要】
用于智能塔吊的物料堆码空间图像识别分析方法和装置


[0001]本申请涉及智能塔吊
，具体涉及一种用于智能塔吊的物料堆码空间图像识别分析方法和装置。

技术介绍

[0002]随着建筑业的发展，建筑施工的机械化程度逐年提高，塔式起重机(简称塔吊)作为一种能够实现垂直和水平运输物料的机械，特别是因其起升高度高、起升重量大、工作幅度大等特点，在建筑业得到了广泛的应用。
[0003]随着塔吊安全事故的频繁发生，为了保护塔吊操作人员、司索工的人身安全，以及减少人为失误导致的安全事故，无人驾驶塔吊即智能塔吊成为新的研发方向，其中，如何实现智能塔吊对物料堆码状态的自动检测以进行快速、准确的吊装，成为当前亟待解决的问题。

技术实现思路

[0004]本申请的目的是提供一种用于智能塔吊的物料堆码空间图像识别分析方法和装置。
[0005]本申请第一方面提供一种用于智能塔吊的物料堆码空间图像识别分析方法，包括：
[0006]获取智能辅助机器人在地面上扫描得到的工作场景影像，其中，所述智能辅助机器人设于所述智能塔吊附近的地面上并在所述智能塔吊附近移动以采集所述工作场景影像；
[0007]获取全局摄像机拍摄的所述智能塔吊工作场景的全局影像，其中，所述全局摄像机朝下设于所述智能塔吊的起重臂上；
[0008]通过图像识别算法在每幅所述工作场景影像和所述全局影像中识别出物料，并确定每个所述物料的尺寸和堆码位置；
[0009]根据所述工作场景影像和所述全局影像融合后进行三维重建，得到三维仿真场景，并根据所述物料的尺寸和堆码位置在所述三维仿真场景标注出所述物料。
[0010]本申请第二方面提供一种用于智能塔吊的物料堆码空间图像识别分析装置，包括：
[0011]场景图像获取模块，用于获取智能辅助机器人在地面上扫描得到的工作场景影像，其中，所述智能辅助机器人设于所述智能塔吊附近的地面上并在所述智能塔吊附近移动以采集所述工作场景影像；
[0012]全局影像获取模块，用于获取全局摄像机拍摄的所述智能塔吊工作场景的全局影像，其中，所述全局摄像机朝下设于所述智能塔吊的起重臂上；
[0013]物料识别模块，用于通过图像识别算法在每幅所述工作场景影像和所述全局影像中识别出物料，并确定每个所述物料的尺寸和堆码位置；
[0014]三维重建模块，用于根据所述工作场景影像和所述全局影像融合后进行三维重建，得到三维仿真场景，并根据所述物料的尺寸和堆码位置在所述三维仿真场景标注出所述物料。
[0015]本申请第三方面提供一种智能塔吊，所述智能塔吊设置有本申请第二方面提供的用于智能塔吊的物料堆码空间图像识别分析装置，用于执行本申请第二方面提供的用于智能塔吊的物料堆码空间图像识别分析方法。
[0016]相较于现有技术，本申请提供的用于智能塔吊的物料堆码空间图像识别分析方法和装置，通过获取智能辅助机器人在地面上扫描得到的工作场景影像，其中，所述智能辅助机器人设于所述智能塔吊附近的地面上并在所述智能塔吊附近移动以采集所述工作场景影像，获取全局摄像机拍摄的所述智能塔吊工作场景的全局影像，其中，所述全局摄像机朝下设于所述智能塔吊的起重臂上，通过图像识别算法在每幅所述工作场景影像和所述全局影像中识别出物料，并确定每个所述物料的尺寸和堆码位置，根据所述工作场景影像和所述全局影像融合后进行三维重建，得到三维仿真场景，并根据所述物料的尺寸和堆码位置在所述三维仿真场景标注出所述物料。从而能够实现智能塔吊对物料堆码状态的自动检测以进行快速、准确的吊装，进而提高智能塔吊的智能化、自动化水平和安全性。
附图说明
[0017]通过阅读下文优选实施方式的详细描述，各种其他的优点和益处对于本领域普通技术人员将变得清楚明了。附图仅用于示出优选实施方式的目的，而并不认为是对本申请的限制。而且在整个附图中，用相同的参考符号表示相同的部件。在附图中：
[0018]图1示出了本申请的一些实施方式所提供的一种用于智能塔吊的物料堆码空间图像识别分析方法的流程图；
[0019]图2示出了本申请的一些实施方式所提供的一种智能塔吊的结构示意图；
[0020]图3示出了本申请的一些实施方式所提供的一种用于智能塔吊的物料堆码空间图像识别分析装置的示意图。
具体实施方式
[0021]下面将参照附图更详细地描述本公开的示例性实施方式。虽然附图中显示了本公开的示例性实施方式，然而应当理解，可以以各种形式实现本公开而不应被这里阐述的实施方式所限制。相反，提供这些实施方式是为了能够更透彻地理解本公开，并且能够将本公开的范围完整的传达给本领域的技术人员。
[0022]需要注意的是，除非另有说明，本申请使用的技术术语或者科学术语应当为本申请所属领域技术人员所理解的通常意义。
[0023]另外，术语“第一”和“第二”等是用于区别不同对象，而不是用于描述特定顺序。此外，术语“包括”和“具有”以及它们任何变形，意图在于覆盖不排他的包含。例如包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备没有限定于已列出的步骤或单元，而是可选地还包括没有列出的步骤或单元，或可选地还包括对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
[0024]本申请实施例提供一种用于智能塔吊的物料堆码空间图像识别分析方法和装置，
下面结合实施例及附图进行示例性说明。
[0025]本申请实施例提供一种用于智能塔吊的物料堆码空间图像识别分析方法及装置，下面结合实施例及附图进行示例性说明。
[0026]请参考图1，其示出了本申请的一些实施方式所提供的一种用于智能塔吊的物料堆码空间图像识别分析方法的流程图，以下示例性说明可以参考图2进行理解，如图1所示，所述用于智能塔吊的物料堆码空间图像识别分析方法，可以包括以下步骤：
[0027]步骤S101：获取智能辅助机器人在地面上扫描得到的工作场景影像，其中，所述智能辅助机器人设于所述智能塔吊附近的地面上并在所述智能塔吊附近移动以采集所述工作场景影像；
[0028]步骤S102：获取全局摄像机拍摄的所述智能塔吊工作场景的全局影像，其中，所述全局摄像机朝下设于所述智能塔吊的起重臂上；
[0029]步骤S103：通过图像识别算法在每幅所述工作场景影像和所述全局影像中识别出物料，并确定每个所述物料的尺寸和堆码位置；
[0030]步骤S104：根据所述工作场景影像和所述全局影像融合后进行三维重建，得到三维仿真场景，并根据所述物料的尺寸和堆码位置在所述三维仿真场景标注出所述物料。
[0031]相较于现有技术，本申请实施例提供的用于智能塔吊的物料堆码空间图像识别分析方法，通过获取智能辅助机器人在地面上扫描得到的工作场景影像，其中，所述智能辅助机器人设于所述智能塔吊附近的地面上并在所述智能塔吊附近移动以采集所述工作场景影像，获取全局摄像机拍摄的所述智能塔吊工作场景的全局影像，其中，所述全局摄像机朝下设于所述智能塔吊的起重臂上，通过图本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种用于智能塔吊的物料堆码空间图像识别分析方法，其特征在于，包括：获取智能辅助机器人在地面上扫描得到的工作场景影像，其中，所述智能辅助机器人设于所述智能塔吊附近的地面上并在所述智能塔吊附近移动以采集所述工作场景影像；获取全局摄像机拍摄的所述智能塔吊工作场景的全局影像，其中，所述全局摄像机朝下设于所述智能塔吊的起重臂上；通过图像识别算法在每幅所述工作场景影像和所述全局影像中识别出物料，并确定每个所述物料的尺寸和堆码位置；根据所述工作场景影像和所述全局影像融合后进行三维重建，得到三维仿真场景，并根据所述物料的尺寸和堆码位置在所述三维仿真场景标注出所述物料。2.根据权利要求1所述的用于智能塔吊的物料堆码空间图像识别分析方法，其特征在于，所述获取全局摄像机拍摄的所述智能塔吊工作场景的全局影像，包括：控制所述起重臂回转，并在回转过程中控制所述全局摄像机拍摄多幅影像；将所述多幅影像进行合并生成所述智能塔吊工作场景的全局影像。3.根据权利要求1所述的用于智能塔吊的物料堆码空间图像识别分析方法，其特征在于，每堆所述物料均采用对应的载具进行装载后堆码在所述智能塔吊的工作场地，所述载具具有区别于物料和周围环境的图像特征；所述通过图像识别算法在每幅所述工作场景影像和所述全局影像中识别出物料，并确定每个所述物料的尺寸和堆码位置，包括：根据所述载具的图像特征，通过图像特征匹配在每幅所述工作场景影像和所述全局影像中识别出所述载具；在识别到堆码的物料后，根据所述载具的位置对识别到的所述堆码的物料进行分割，以确定每堆所述物料的空间位置。4.根据权利要求3所述的用于智能塔吊的物料堆码空间图像识别分析方法，其特征在于，在所述根据所述载具的图像特征，通过图像特征匹配在每幅所述工作场景影像和所述全局影像中识别出所述载具之后，还包括：针对每幅所述工作场景影像和所述全局影像，在所述载具承载范围内确定出生长点；以所述生长点为基准，利用区域生长法分别在所述工作场景影像和所述全局影像中分割确定出所述物料。5.根据权利要求1所述的用于智能塔吊的物料堆码空间图像识别分析方法，其特征在于，所述工作场景影像和所述全局影像均采用双目摄像机或TOF深度摄像机采集且携带有景深信息；所述根据所述工作场景影像和所述全局影像融合后进行三维重建，得到三维仿真场景，包括：根据所述全局影像携带的景深信息和拍摄所述全局影像时所述全局摄像机的位置，在三维仿真软件中构建所述全局影像对应的三维仿真模型；根据所述工作场景影像携带的景深信息和拍摄所述工作场景影像时所述智能辅助机器人的摄像机的...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈德木，蒋云，陆建江，陈曦，赵晓东，
申请(专利权)人：杭州大杰智能传动科技有限公司，
类型：发明
国别省市：