自动驾驶辅助系统技术方案

一种自动驾驶辅助系统，用以解决习知车辆所装设的定位单元精度不佳导致定位容易造成误差的问题。其包括：一定位单元，用以产生一车体座标；一校正模组，用以取得车辆与定位参照物之间的校正参数；一处理器模组，接收一停车路径，该停车路径是由多个轨迹座标所组成，各该轨迹座标与该定位参照物之间具有一实际数值，该处理器模组分析该车体座标是否与一终点座标相同，若否，取得与该车体座标最接近的一轨迹座标，并控制该车辆移动至该轨迹座标，计算该校正参数与该实际数值的差值，并使该车载电脑依据该差值控制该车辆进行移动补偿。电脑依据该差值控制该车辆进行移动补偿。电脑依据该差值控制该车辆进行移动补偿。

【技术实现步骤摘要】
自动驾驶辅助系统


[0001]本专利技术是关于一种车用辅助系统，尤其是一种能够对正在执行自动停车功能的车辆的位置座标进行校正的自动驾驶辅助系统。

技术介绍

[0002]请参照图1，其是一种习知的全自动泊车路径确定装置9，该习知的全自动泊车路径确定装置9具有一车位模组91、一第一判断模组92、一第二判断模组93、一第三判断模组94、一路径模组95及一控制模组 96，该控制模组96通过该车位模组91确定一目标车辆的一可行驶区域与一目标车位，并执行该第一判断模组92，以判断该目标车辆是否可以基于一第一预设轨迹行驶至该目标车位，若判断结果为否，则进一步执行该第二判断模组93，以确认该目标车辆是否可以基于一第二预设轨迹行驶至该目标车位，若确认结果为否，则再进一步执行该第三判断模组 94，以评估该目标车辆是否可以基于一第三预设轨迹行驶至该目标车位，若评估结果为是，则执行该路径模组95，以将该第三预设轨迹设定为该目标车辆的泊车路径。类似于该习知的全自动泊车路径确定装置9已公布于中国专利公布号为CN111497829A的专利案当中。
[0003]上述习知的全自动泊车路径确定装置9，在该控制模组96依序通过该第一判断模组92、该第二判断模组93及该第三判断模组94执行泊车路径规划后，是可以通过一定位单元97侦测并更新该目标车辆运动后的位置座标，但，受限于该定位单元97精度的问题，该定位单元97所侦测到的位置座标会具有些微的误差，该些误差在随着该目标车辆沿着该泊车路径移动时持续累积增长，导致该目标车辆最终无法正确地停驶于该目标车位内。
[0004]因此，习知的全自动泊车路径确定装置确实仍有加以改善的必要。

技术实现思路

[0005](一)要解决的技术问题
[0006]为解决上述问题，本专利技术的目的是提供一种自动驾驶辅助系统，是能够对正在执行自动停车功能的车辆的位置座标进行校正者。
[0007](二)技术方案
[0008]本专利技术的次一目的是提供一种自动驾驶辅助系统，是能够提供驾驶者远端呼叫车辆，使车辆自动驾驶至该驾驶者身旁者。
[0009]本专利技术全文所述方向性或其近似用语，例如(前)、(后)、(左)、 (右)、(上(顶))、(下(底))、(内)、(外)、(侧面)等，主要是参考附加图式的方向，各方向性或其近似用语仅用以辅助说明及理解本专利技术的各实施例，非用以限制本专利技术。
[0010]本专利技术全文所记载的元件及构件使用(一)或(一个)的量词，仅是为了方便使用且提供本专利技术范围的通常意义；于本专利技术中应被解读为包括一个或至少一个，且单一的概念也包括复数的情况，除非其明显意指其他意思。
[0011]本专利技术全文所述的(云端伺服器(Cloud Server))，是利用虚拟化软体建立，以将
一个实体(裸机)伺服器划分为多个虚拟伺服器，以供执行应用程式和资讯处理储存；使用者可通过线上介面远端存取该多个虚拟伺服器的功能。
[0012]本专利技术全文所述的(资料库(Database))，是指将一群相关的电子资料集合并储存在硬碟、记忆体或上述的组合，且可借助资料库管理系统(DBSMS)所提供的语法功能，例如新增、读取、搜寻、更新及删除等，对电子资料进行相关处理；该资料库管理系统可以借助不同资料结构方式管理电子资料，例如可以为关联式、阶层式、网状式或物件导向式等，本专利技术是以关联式资料库管理系统为例进行以下说明，但非用以限制本专利技术。
[0013]本专利技术全文所述的(耦接(Coupling))，是指二装置之间可借助任何直接或间接的连接手段，以相互传递资料。举例而言，第一装置耦接第二装置，在本专利技术中应被解读为该第一装置可以直接连接该第二装置，例如可以借助有线实体(如：电线、排线、走线、双绞线)连接；或者该第一装置可以通过其他装置或某种连接手段而间接地连接该第二装置，例如可以借助无线媒介(如：WiFi、蓝芽)或异质网路 (Heterogeneous Network)连接，本领域中具有通常知识者可以依据欲相连之装置的常态连接手段予以选择者。
[0014]本专利技术的自动驾驶辅助系统，包括：一个定位单元，供设置于一个车辆，该定位单元用以定位该车辆的位置，以产生一个车体座标；一个校正模组，供设置于该车辆，该校正模组用以取得该车辆与一个定位参照物之间的一个参考距离及一个参考角度；及一个处理器模组，电性连接该定位单元及该校正模组，该处理器模组接收到一个泊车讯号时，控制该定位单元及该校正模组启动并接收一个停车路径，该停车路径是由包括一个终点座标的多个轨迹座标所组成，各该轨迹座标与该定位参照物之间具有一个相对距离及一个相对角度，该处理器模组分析该车体座标是否与该终点座标相同，以确认该车辆是否位于该停车位内，若分析结果为否，则由该多个轨迹座标中取得与该车体座标最接近的一个轨迹座标，且该轨迹座标位于该车辆与该停车位之间，该处理器模组发出一个移动讯号至该车辆的一个车载电脑，使该车载电脑控制该车辆移动，直到该定位单元所侦测到的车体座标与该轨迹座标相同，该处理器模组计算该校正模组所侦测到的参考距离与参考角度，以取得一个校正参数，并计算该校正参数与该轨迹座标相对应的相对距离与相对角度所计算出的一个实际数值的差值，若该差值不等于零，则发出一个移动补偿讯号至该车载电脑，使该车载电脑依据该差值控制该车辆进行移动补偿。
[0015]据此，本专利技术的自动驾驶辅助系统，是能够通过少数硬体设备及简单的电脑处理运算，将该停车路径细分成多个轨迹座标，并使车辆在每次移动过程只需移动至下一个轨迹座标，而且，当该定位单元所侦测取得的车体座标与该轨迹座标相同时，该处理器模组通过该校正模组取得该车辆与该定位参照物之间的参考距离与参考角度，以取得该校正参数，并计算该校正参数与该轨迹座标相对应的相对距离与相对角度所计算出的实际数值的差值，并于该差值不等于零时，使该车载电脑依据该差值控制该车辆进行移动补偿。因此，本专利技术的自动驾驶辅助系统，是具有简化硬体成本、降低电脑运算效能需求、通过该多个轨迹座标以引导的方式完成路径规划，以及通过该校正模组改善该定位单元的座标精度等功效。
[0016]其中，该多个轨迹座标中具有一个起点座标，该车辆沿着该多个轨迹座标移动前，该处理器模组是可以计算该车体座标与各该轨迹座标之间的距离，并以与该车体座标最接近的一个轨迹座标作为该起点座标，该处理器模组计算该车体座标相对于该起点座标得一
个方向角及一个距离值，并发送包括该方向角及该距离值的一个移动讯号至该车载电脑，使该车载电脑可以依据该方向角及该距离值控制该车辆移动至该起点座标。因此，是具有校正该车辆的初期位置，以使该车辆的车体座标符合该停车路径的起点座标的功效。
[0017]其中，该多个轨迹座标中具有一个起点座标，该处理器模组接收到一个叫车讯号时，是可以控制该定位单元及该校正模组启动，并确认该车体座标是否与该起点座标相同，以确认该车辆是否由该停车位移动至该车辆的驾驶者身旁，若确认结果为否，则可以由该多个轨迹座标中取得与该车体座标最接近的一个轨迹座标，且该轨迹座标位于该终本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种自动驾驶辅助系统，其特征在于，包括：一个定位单元，供设置于一个车辆，该定位单元用以定位该车辆的位置，以产生一个车体座标；一个校正模组，供设置于该车辆，该校正模组用以取得该车辆与一个定位参照物之间的一个参考距离及一个参考角度；及一个处理器模组，电性连接该定位单元及该校正模组，该处理器模组接收到一个泊车讯号时，控制该定位单元及该校正模组启动并接收一个停车路径，该停车路径是由包括一个终点座标的多个轨迹座标所组成，各该轨迹座标与该定位参照物之间具有一个相对距离及一个相对角度，该处理器模组分析该车体座标是否与该终点座标相同，以确认该车辆是否位于该停车位内，若分析结果为否，则由该多个轨迹座标中取得与该车体座标最接近的一个轨迹座标，且该轨迹座标位于该车辆与该停车位之间，该处理器模组发出一个移动讯号至该车辆的一个车载电脑，使该车载电脑控制该车辆移动，直到该定位单元所侦测到的车体座标与该轨迹座标相同，该处理器模组计算该校正模组所侦测到的参考距离与参考角度，以取得一个校正参数，并计算该校正参数与该轨迹座标相对应的相对距离与相对角度所计算出的一个实际数值的差值，若该差值不等于零，则发出一个移动补偿讯号至该车载电脑，使该车载电脑依据该差值控制该车辆进行移动补偿。2.如权利要求1所述的自动驾驶辅助系统，其特征在于，该多个轨迹座标中具有一个起点座标，该车辆沿着该多个轨迹座标移动前，该处理器模组计算该车体座标与各该轨迹座标之间的距离，并以与该车体座标最接近的一个轨迹座标作为该起点座标，该处理器模组计算该车体座标相对于该起点座标得一个方向角及一个距离值，并发送包括该方向角及该距离值的一个移动讯号至该车载电脑，使该车载电脑依据该方向角及该距离值控制该车辆移动至该起点座标。3.如权利要求1所述的自动驾驶辅助系统，其特征在于，该多个轨迹座标中具有一个起点座标，该处理器模组接收到一个叫车讯号时，控制该定位单元及该校正模组启动，并确认该车体座标是否与该起点座标相同，以确认该车辆是否由该停车位移动至该车辆的驾驶者身旁，若确认结果为否，则由该多个轨迹座标中取得与该车体座标最接近的一个轨迹座标，且该轨迹座标位于该终点座标与该起点座标之间，该处理器模组发出一移动讯号至该车载电脑，使该车载电脑控制该车辆移动，直到该定位单元所侦测到的车体座标与该轨迹座标相同。4.如权利要求1所述的自动驾驶辅助系统，其特征在于，当该停车位是位于一个室内停车场内时，该定位参照...

【专利技术属性】
技术研发人员：胡聪贤，黄均如，李智翔，李政勋，
申请(专利权)人：辉创电子股份有限公司，
类型：发明
国别省市：