一种控制方法及电子设备技术

本申请实施例公开了一种控制方法及电子设备，该低控制方法包括：向机器人发送目标指令，所述目标指令用于指示机器人执行目标操作；接收所述机器人发送的目标受力信息，并基于所述目标受力信息，向用户进行目标反馈，所述目标反馈包括以下至少一项：力反馈、震动反馈、声音反馈、显示提示信息反馈。本申请实施例提供一种控制方法，可以解决现有的机器人控制的便捷性较差的问题。的便捷性较差的问题。的便捷性较差的问题。

【技术实现步骤摘要】
一种控制方法及电子设备


[0001]本申请实施例涉及微波
，尤其涉及一种控制方法及电子设备。

技术介绍

[0002]机器人遥操作是指操作人员监视和控制远方机器人完成各种作业，从而使机器人能够代 替人类在一些无法触及的、甚至一些危及人类健康或生命安全的环境下完成各种任务。与以 往的复合机器人不同，全部操作过程不需要机器人自动完成，需要人工的完成操作，这个是 遥操作本质上与其它机器人的不同之处。
[0003]目前，在相关机器人控制中把人类操作包含在控制回路中，任何的上层规划和认知决定 都是由人类用户下达的，而机器人本体只是负责相应的实体应用，因此，导致现有的机器人 控制的便捷性较差。

技术实现思路

[0004]本申请实施例提供一种控制方法及电子设备，可以解决现有的机器人控制的便捷性较差 的问题。
[0005]为了解决上述技术问题，本申请实施例采用如下技术方案：
[0006]本申请实施例的第一方面，提供一种控制方法，应用于电子设备，所述方法包括：向机 器人发送目标指令，所述目标指令用于指示机器人执行目标操作；接收所述机器人发送的目 标受力信息，并基于所述目标受力信息，向用户进行目标反馈，所述目标反馈包括以下至少 一项：力反馈、震动反馈、声音反馈、显示提示信息反馈。
[0007]本申请实施例的第二方面，提供一种电子设备，所述电子设备包括：发送模块和接收模 块。所述发送模块，用于向机器人发送目标指令，所述目标指令用于指示机器人执行目标操 作。所述接收模块，用于接收所述机器人发送的目标受力信息，并基于所述目标受力信息， 向用户进行目标反馈，所述目标反馈包括以下至少一项：力反馈、震动反馈、声音反馈、显 示提示信息反馈。
[0008]在本申请实施例中，电子设备可以向机器人发送目标指令，所述目标指令用于指示机器 人执行目标操作；接收所述机器人发送的目标受力信息，并基于所述目标受力信息，向用户 进行目标反馈，所述目标反馈包括以下至少一项：力反馈、震动反馈、声音反馈、显示提示 信息反馈。本申请的控制方法，研究交互的机器人技术相比于全自主方式的机器人更具有现 实意义，人机交互的机器人吸引着越来越多研究人员的关注和研究。因此，针对多移动机器 人的遥操作系统，半自主的控制方式己经成为目前比较可行和有效的解决方案。机器人尤其 善于自动执行特定的重复的任务，具有良好的速度和准确性等特点，将人的智能加入其中， 在操作员的监督或辅助控制下完成复杂任务，即形成一个基于共享控制的遥操作系统。
附图说明
[0009]图1为本申请实施例提供的机器人框图；
[0010]图2为本申请实施例提供的一种低控制方法的示意图之一；
[0011]图3为本申请实施例提供的一种低控制方法的示意图之二；
[0012]图4为本申请实施例提供的一种低控制方法的示意图之三；
[0013]图5为本申请实施例提供的机器人平台框图；
[0014]图6为本申请实施例提供的电子设备的结构示意图。
具体实施方式
[0015]下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描 述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的 实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属 于本申请保护的范围。
[0016]本申请实施例的说明书和权利要求书中的术语“第一”和“第二”等是用于区别不同的对 象，而不是用于描述对象的特定顺序。
[0017]在本申请实施例的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是指两个或两个以上。例如， 多个元件是指两个元件或两个以上元件。
[0018]本文中术语“和/或”，是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如， 显示面板和/或背光，可以表示：单独存在显示面板，同时存在显示面板和背光，单独存在背 光这三种情况。本文中符号“/”表示关联对象是或者的关系，例如输入/输出表示输入或者输出。
[0019]在本申请实施例中，“示例性的”或者“例如”等词用于表示作例子、例证或说明。本申请 实施例中被描述为“示例性的”或者“例如”的任何实施例或设计方案不应被解释为比其它实施 例或设计方案更优选或更具优势。确切而言，使用“示例性的”或者“例如”等词旨在以具体方 式呈现相关概念。
[0020]在相关技术中，"Tele"实际上来自于希腊语，其英文含义是“distant"，意味"遥远"，所 以直观来看，人类用户和所被控制的机器人本体是有一定的物理距离得，这也是其遥操作的 名字由来。机器人遥操作产生的背景：机器人遥操作是指操作人员监视和控制远方机器人完 成各种作业，从而使机器人能够代替人类在一些无法触及的、甚至一些危及人类健康或生命 安全的环境下完成各种任务。与以往的复合机器人不同，全部操作过程不需要机器人自动完 成，需要人工的完成操作，这个是遥操作本质上与其它机器人的不同之处。
[0021]本申请的新型一种遥操作机器人平台软件设计方法，遥操作机器人可能是机器人最早的 方面和表现之一。字面上的意思是远距离操控的机器人，它通常被理解为指由人类操作员控 制的机器人或在回路中的机器人。任何高层次的、规划的或认知的决策都是由人类用户做出 的，而机器人则负责它们的机械执行。在相关机器人控制中把人类操作包含在控制回路中， 任何的上层规划和认知决定都是由人类用户下达的，而机器人本体只是负责相应的实体应用。
[0022]图1是遥操作机器人框图，为遥操作机器人最简单构型，该构型分为操作者、主手
Master、 通讯、环境、从手Slave组成。其中控制器设计主要时在主端和从端机器人两端。现有遥操 作机器人仅仅是主手与从手进行简单的通信，并未做到抓取物体或操作物体时的力反馈技术， 同时并未对信号做临场感处理。为了更好地控制主从端机器人，实现遥操作任务，提高遥操 作系统的稳定性、透明性、跟随性等性能，首先要对机器人准确构建运动学和动力学模型。
[0023]操作者：操作员施加到主端机器人上的力需保证其有界，以确保遥操作系统的稳定性。
[0024]主手Slave：对机器人的运动学和动力学建模、控制器设计等。机器人模型的准确性直接 影响位置跟随和力反馈的效果。
[0025]通讯端：通讯环节(又称通讯信道)是遥操作系统中连接主从两端机器人完成控制的“桥 梁”，起到极其重要的作用。在传输信号过程中，通讯端由于自身属性不可避免会产生传输时 延，大大影响系统的稳定性。
[0026]从手Slave：同主控制端类似，主要包括从端机器人的运动学和动力学建模、控制器设计 等。从端的机器人模型以及控制器设计同样会影响整个系统的稳定性与透明性。
[0027]远端环境：因为从端机器人会受到来自环境的作用力，所以需要对环境进行建模。环境 的模型的准确性将会直接决定环境作用力的数值，影响遥操作系统的透明性。同时，环境还 需保证施加在从端机器人上的作用力有界，以本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种控制方法，应用于电子设备，其特征在于，所述方法包括：向机器人发送目标指令，所述目标指令用于指示机器人执行目标操作；接收所述机器人发送的目标受力信息，并基于所述目标受力信息，向用户进行目标反馈，所述目标反馈包括以下至少一项：力反馈、震动反馈、声音反馈、显示提示信息反馈。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述电子设备还包括：设置于机器人上的至少一个摄像头；所述向机器人发送目标指令，所述目标指令用于指示机器人执行目标操作之前，所述方法还包括：接收所述至少一个摄像头发送的目标视频画面，并显示所述目标视频画面；其中，所述目标指令是：用户基于所述目标视频画面触发电子设备向所述机器人发送的，所述目标指令。3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述目标操作包括以下任一项：移动操作、抓取操作、转动操作；所述目标指令中包括目标参数，所述目标参数用于指示所述机器人执行操作的操作参数，所述目标参数包括以下任一项：移动距离参数、抓取力度参数、转动角度参数。4.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，在所述目标反馈包括力反馈的情况下，所述基于所述目标受力信息，向用户进行目标反馈，包括：基于所述目标受力信息，确定与所述目标受力信息对应的目标电信号；根据所述目标电信号，向用户进行力反馈。5....

【专利技术属性】
技术研发人员：曲道奎，邹风山，赵彬，刘世昌，梁亮，孙铭泽，
申请(专利权)人：山东新松工业软件研究院股份有限公司，
类型：发明
国别省市：