一种基于电动缸的保温舱盖控制系统和方法技术方案

本发明专利技术涉及一种基于电动缸的保温舱盖控制系统和方法，属于控制技术领域，解决现有保温舱盖开关盖过程中左右盖可发生碰撞的问题。系统包括控制器和与其连接的左和右伺服驱动器，控制器生成左盖开使能指令、左开盖电动缸电机的正转转速指令和停止指令，计算左开盖电动缸的实时伸出长度，当其大于等于左右盖碰撞位置后，生成右盖开使能指令、右开盖电动缸电机的正转转速指令，计算右开盖电动缸的实时伸出长度；左伺服驱动器基于左开盖电动缸电机的正转转速指令控制左开盖电动缸伸出并上报左光电编码器的绝对圈数；右伺服驱动器基于右开盖电动缸电机的正转转速指令控制右开盖电动缸伸出并上报右光电编码器的绝对圈数。避免开关盖过程中左右盖碰撞。关盖过程中左右盖碰撞。关盖过程中左右盖碰撞。

【技术实现步骤摘要】
一种基于电动缸的保温舱盖控制系统和方法


[0001]本专利技术涉及控制
，尤其涉及一种基于电动缸的保温舱盖控制系统和方法。

技术介绍

[0002]发射车在行军过程中，保温舱盖保持关闭状态以保证保温舱的温度、防雨和刚度，并且发射车在发射时需要打开保温舱盖。保温舱盖有两种，一种为单开盖型，即一个执行机构(电动缸)推动单盖开盖，另一种为对开型，分左盖和右盖，左盖配一个或多个执行机构(电动缸)推动左盖，右盖配一个或多个执行机构(电动缸)推动右盖。对开型舱盖为了防水、防尘等，关盖快到位时采取左盖压右盖形式，因此开盖和关盖时，对左右盖开关顺序有要求。开盖时要求先开左盖，再开右盖；关盖时，先关右盖，再关左盖，否则会出现左右盖碰撞在一起的情况，损坏保温舱盖。
[0003]目前，对开型保温舱盖开关盖时，一般采取延时控制策略，即开盖时先开左盖，延时约3s再开右盖；关盖时，先关右盖，延时约3s再关左盖。这种开关盖策略在执行机构和控制器工作正常情况下能正常开关盖。然而当执行机构工作异常时，虽然开盖时控制器让左盖先打开，但是左盖执行机构如果发生卡滞、生锈等情况工作异常时，则左盖就会工作不正常，约3s后，控制器让右盖打开，此时右盖会和左盖发生碰撞，导致保温舱盖损坏。当关盖时，虽然关盖时控制器让右盖先关闭，但是右盖执行机构执行过程中如果发生卡滞、生锈等情况工作异常时，则右盖就会工作不正常，约3s后，控制器让左盖关闭，此时右盖会和左盖发生碰撞，导致保温舱盖损坏。

技术实现思路

[0004]鉴于上述的分析，本专利技术实施例旨在提供一种基于电动缸的保温舱盖控制系统和方法，用以解决现有对开型保温舱盖开关盖过程中左盖和右盖可能发生碰撞的问题。
[0005]一方面，本专利技术实施例提供了一种基于电动缸的保温舱盖控制系统，包括：控制器以及与所述控制器通信连接的左伺服驱动器和右伺服驱动器，其中，所述控制器，用于生成左盖开使能指令和左开盖电动缸电机的正转转速指令，并根据所述左光电编码器的绝对圈数计算左开盖电动缸的实时伸出长度，当所述左开盖电动缸的实时伸出长度大于等于左右盖碰撞位置之后，生成所述右盖开使能指令和所述右开盖电动缸电机的正转转速指令，并根据所述右光电编码器的绝对圈数计算右开盖电动缸的实时伸出长度，以及当所述左或右开盖电动缸的实时伸出长度到达左或右盖打开目标位置时生成左或右开盖电动缸电机的停止指令；所述左伺服驱动器，用于基于所述左开盖电动缸电机的正转转速指令控制左开盖电动缸伸出以执行左盖开盖动作，并且向所述控制器实时上报所述左光电编码器的绝对圈数；以及所述右伺服驱动器，用于基于所述右开盖电动缸电机的正转转速指令控制右开盖电动缸伸出以执行右盖开盖动作，并且向所述控制器实时上报所述右光电编码器的绝对圈数。
[0006]上述技术方案的有益效果如下：在保温舱的左盖和右盖开盖过程中，根据左和右光电编码器的绝对圈数分别计算左和右开盖电动缸的实时伸出长度，当左开盖电动缸的实时伸出长度大于等于左右盖碰撞位置之后，生成右盖开使能指令和右开盖电动缸电机的正转转速指令。左伺服驱动器基于左开盖电动缸电机的正转转速指令控制左开盖电动缸伸出以执行左盖开盖动作；以及右伺服驱动器基于右开盖电动缸电机的正转转速指令控制右开盖电动缸伸出以执行右盖开盖动作。因此能够在硬件和软件上保证对开型保温舱盖开盖过程中左盖和右盖不碰撞。
[0007]基于上述系统的进一步改进，基于电动缸的保温舱盖控制系统还包括左开盖电动缸、左开盖电动缸电机、右开盖电动缸和右开盖电动缸电机，其中，所述左开盖电动缸电机安装在所述左开盖电动缸缸体上，用于在所述左伺服驱动器控制所述左开盖电动缸电机的情况下，驱动所述左开盖电动缸向外伸出以执行保温舱左盖开盖动作；以及所述右开盖电动缸电机安装在所述右开盖电动缸缸体上，用于在所述右伺服驱动器控制所述右开盖电动缸电机的情况下，驱动所述右开盖电动缸向外伸出以执行保温舱右盖开盖动作。
[0008]基于上述系统的进一步改进，基于电动缸的保温舱盖控制系统，还包括左开盖电动缸上限位开关、左盖电动缸下限位开关、右开盖电动缸上限位开关和右开盖电动缸下限位开关，其中，所述左开盖电动缸上限位开关安装在左开盖电动缸缸体的上限位位置处，以及其输出与所述左伺服驱动器的I/O输入连接；所述左开盖电动缸下限位开关安装在左开盖电动缸缸体的下限位位置处，以及其输出与所述左伺服驱动器的I/O输入连接；所述右开盖电动缸上限位开关安装在右开盖电动缸缸体的上限位位置处，以及其输出与所述右伺服驱动器的I/O输入连接；以及所述右开盖电动缸下限位开关安装在右开盖电动缸缸体的下限位位置处，以及其输出与所述右伺服驱动器的I/O输入连接。
[0009]基于上述系统的进一步改进，基于电动缸的保温舱盖控制系统还包括左光电编码器和右光电编码器，其中，所述左光电编码器，内置于所述左开盖电动缸电机中并用于测量所述左开盖电动缸电机转动的绝对圈数，其输出与所述左伺服驱动器的光电编码器输入连接；以及所述右光电编码器，内置于所述右开盖电动缸电机中并用于测量所述右开盖电动缸电机转动的绝对圈数，其输出与所述右伺服驱动器的光电编码器输入连接。
[0010]基于上述系统的进一步改进，基于电动缸的保温舱盖控制系统还包括电源，电源的输出端分别与所述控制器、所述左伺服驱动器、所述右伺服驱动器的电源输入端电连接，其中，所述电源分别为所述控制器、所述左伺服驱动器和所述右伺服驱动器提供24V直流电；所述电源分别为所述左伺服驱动器和所述右伺服驱动器提供600V直流电；所述左伺服驱动器为所述左开盖电动缸电机提供380V交流电；以及所述右伺服驱动器为所述右开盖电动缸电机提供380V交流电。
[0011]基于上述系统的进一步改进，所述控制器，还用于生成右盖开使能指令和右开盖电动缸电机的反转转速指令，并根据所述右光电编码器的绝对圈数计算右开盖电动缸的实时收回长度，当所述右开盖电动缸的实时收回长度小于等于所述左右盖碰撞位置之后，生成左盖开使能指令和左开盖电动缸电机的反转转速指令，并根据所述左光电编码器的绝对圈数计算左开盖电动缸的实时收回长度，以及当所述左或右开盖电动缸的实时收回长度到达左或右盖关闭目标位置时生成左或右开盖电动缸电机的停止指令；所述右伺服驱动器，用于基于所述右开盖电动缸电机反转转速指令控制右开盖电动缸收回以执行右盖关盖动
作，并且向控制器实时上报右光电编码器的绝对圈数；以及所述左伺服驱动器，用于基于所述左开盖电动缸电机反转转速指令控制左开盖电动缸收回以执行左盖关盖动作，并且向所述控制器实时上报左光电编码器的绝对圈数。
[0012]上述技术方案的有益效果如下：在保温舱盖关盖过程中，根据左和右光电编码器的绝对圈数分别计算左和右开盖电动缸的实时收回长度，当右开盖电动缸的实时收回长度小于等于左右盖碰撞位置之后，生成左盖开使能指令和左开盖电动缸电机的反转转速指令。右伺服驱动器基于右开盖电动缸电机的反转转速指令控制右开盖电动缸收回以执行右盖关盖动作；以及左伺服驱动器基于左开盖电动缸电机的反转转速指令控制左开盖电动缸收回以执行左盖关本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于电动缸的保温舱盖控制系统，其特征在于，包括：控制器以及与所述控制器通信连接的左伺服驱动器和右伺服驱动器，其中，所述控制器，用于生成左盖开使能指令和左开盖电动缸电机的正转转速指令，并根据左光电编码器的绝对圈数计算左开盖电动缸的实时伸出长度，当所述左开盖电动缸的实时伸出长度大于等于左右盖碰撞位置之后，生成右盖开使能指令和右开盖电动缸电机的正转转速指令，并根据右光电编码器的绝对圈数计算右开盖电动缸的实时伸出长度，以及当所述左或右开盖电动缸的实时伸出长度到达左或右盖打开目标位置时生成左或右开盖电动缸电机的停止指令；所述左伺服驱动器，用于基于所述左开盖电动缸电机的正转转速指令控制左开盖电动缸伸出以执行左盖开盖动作，并且向所述控制器实时上报所述左光电编码器的绝对圈数；以及所述右伺服驱动器，用于基于所述右开盖电动缸电机的正转转速指令控制右开盖电动缸伸出以执行右盖开盖动作，并且向所述控制器实时上报所述右光电编码器的绝对圈数。2.根据权利要求1所述的基于电动缸的保温舱盖控制系统，其特征在于，还包括左开盖电动缸、左开盖电动缸电机、右开盖电动缸和右开盖电动缸电机，其中，所述左开盖电动缸电机安装在所述左开盖电动缸缸体上，用于在所述左伺服驱动器控制所述左开盖电动缸电机的情况下，驱动所述左开盖电动缸向外伸出以执行保温舱左盖开盖动作；以及所述右开盖电动缸电机安装在所述右开盖电动缸缸体上，用于在所述右伺服驱动器控制所述右开盖电动缸电机的情况下，驱动所述右开盖电动缸向外伸出以执行保温舱右盖开盖动作。3.根据权利要求2所述的基于电动缸的保温舱盖控制系统，其特征在于，还包括左开盖电动缸上限位开关、左盖电动缸下限位开关、右开盖电动缸上限位开关和右开盖电动缸下限位开关，其中，所述左开盖电动缸上限位开关安装在左开盖电动缸缸体的上限位位置处，以及其输出与所述左伺服驱动器的I/O输入连接；所述左开盖电动缸下限位开关安装在左开盖电动缸缸体的下限位位置处，以及其输出与所述左伺服驱动器的I/O输入连接；所述右开盖电动缸上限位开关安装在右开盖电动缸缸体的上限位位置处，以及其输出与所述右伺服驱动器的I/O输入连接；以及所述右开盖电动缸下限位开关安装在右开盖电动缸缸体的下限位位置处，以及其输出与所述右伺服驱动器的I/O输入连接。4.根据权利要求2所述的基于电动缸的保温舱盖控制系统，其特征在于，还包括左光电编码器和右光电编码器，其中，所述左光电编码器，内置于所述左开盖电动缸电机中并用于测量所述左开盖电动缸电机转动的绝对圈数，其输出与所述左伺服驱动器的光电编码器输入连接；以及所述右光电编码器，内置于所述右开盖电动缸电机中并用于测量所述右开盖电动缸电机转动的绝对圈数，其输出与所述右伺服驱动器的光电编码器输入连接。5.根据权利要求2所述的基于电动缸的保温舱盖控制系统，其特征在于，还包括电源，
电源的输出端分别与所述控制器、所述左伺服驱动器、所述右伺服驱动器的电源输入端电连接，其中，所述电源分别为所述控制器、所述左伺服驱动器和所述右伺服驱动器提供24V直流电；所述电源分别为所述左伺服驱动器和所述右伺服驱动器提供600V直流电；所述左伺服驱动器为所述左开盖电动缸电机提供380V交流电；以及所述右伺服驱动器为所述右开盖电动缸电机提供380V交流电。6.根据权利要求1至5中的任一项所述的基于电动缸的保温舱盖控制系统，其特征在于，所述控制器，还用于生成右盖开使能指令和右开盖电动缸电机的反转转速指令，并根据所述右光电编码器的绝对圈数计算右开盖电动缸的实时收回长度，当所述右开盖电动缸的实时收回长度小于等于所述左右盖碰撞位置之后，生成左盖开使能指令和左开盖电动缸电机的反转转速指令，并根据所述左光电编码器的绝对圈数计算左开盖电动缸的实时收回长度，以及当所述左或右开盖电动缸的实时收回长度到达左或右盖关闭目标位置时生成左或右开盖电动缸电机的停止指令；所述右伺服驱动器，用于基于所述右开盖电动缸电机反转转速指令控制右开盖电动缸收回以执行右盖关盖动作，并且向控制器实时上...

【专利技术属性】
技术研发人员：高润鹏，尚焜，李森，赵滨，周奇，李建冬，
申请(专利权)人：北京机械设备研究所，
类型：发明
国别省市：