全景标定系统技术方案

本实用新型专利技术公开了一种全景标定系统，包括固定标定板和可调节标定板，所述可调节标定板包括多个定位特征标和承载体，所述定位特征标安装在所述承载体上且安装位置可调，多个所述定位特征标在所述承载体上能够组成不同尺寸、不同形状的结构。本实用新型专利技术的全景标定系统，利用可调节标定板与固定标定板配合，可以适配多种不同尺寸车型，适应于复杂的标定环境，在多种情况下都能实现精确标定，实现了节省摄像头的标定时间并增加标定的准确性的目的。头的标定时间并增加标定的准确性的目的。头的标定时间并增加标定的准确性的目的。

【技术实现步骤摘要】
全景标定系统


[0001]本技术涉及全景标定
，具体涉及一种全景标定系统。

技术介绍

[0002]全景系统为应用于车辆的一种可视辅助系统，能够实时检测车辆周围状态。全景系统包括安装于车身不同部位的多个摄像头。摄像头的种类与成像技术越来越成熟，其中成像技术中有一项很专业的问题，就是摄像头的标定，即，通过摄像头在传感器上的成像来计算真实世界中各个物体的距离与参数。相机标定(摄像头标定)就是确定相机(摄像头)内参和外参的过程，其结果精度会直接影响视觉系统后续工作的准确性。
[0003]传统相机标定法为最常用的摄像头标定方法，其中典型的有TSAI两步法、张正友标定法等。传统相机标定法需要使用尺寸已知的标定物，通过建立标定物上坐标已知的点与其图像点之间的对应，利用一定的算法获得相机模型的内外参数。传统相机标定法在标定过程中始终需要标定物，标定物的精度会影响标定结果。
[0004]现在摄像头标定环境较为理想化，遇到复杂情况标定的准确性就会受到较大影响。以货运卡车为例，全景系统中对货运卡车的标定现在还处于初步阶段，因为货运卡车长度较长，所以标定实施困难，预装的全景系统标定可根据厂商提供资料预设，后装的全景系统需要对摄像头进行精准标定。在全景系统中需要根据不同尺寸车型对摄像头进行标定从而适配车型，并且标定环境比较复杂变化较多。传统用作标定物的标定板与标定布等，在全景这种室外场景遇到大风、下雨等恶劣天气时，对标定精度与标定时间影响很大。另外，当车型更换时，又需要对标定布与标定板进行尺寸调整，往往需要针对场景定制标定布与标定板的尺寸。另外，目前的标定方法一般是通过手持终端进行显示，在司机开车过程中如果观察手持终端设备会产生安全隐患。

技术实现思路

[0005]本技术主要解决的技术问题是，提供一种全景标定系统，用于节省摄像头的标定时间与利用结构改进增加标定的准确性。
[0006]本技术提供的全景标定系统，包括固定标定板和可调节标定板，所述可调节标定板包括多个定位特征标和承载体，所述定位特征标安装在所述承载体上且安装位置可调，多个所述定位特征标在所述承载体上能够组成不同尺寸、不同形状的结构。
[0007]一种可能的实现方式中，所述承载体包括两条相同的多角度可调节定位杆，两条所述多角度可调节定位杆交叉布置、中心通过转轴连接，且所述多角度可调节定位杆上设有多个安装孔位；所述定位特征标可拆卸的安装在所述安装孔位上。
[0008]一种可能的实现方式中，在所述多角度可调节定位杆上，所述安装孔位以所述转轴为中心成对布置且设有多对；所述定位特征标具有4个，分别安装在4个所述安装孔位上。
[0009]一种可能的实现方式中，承载所述定位特征标的4个所述安装孔位，距离所述转轴的长度实质相等，使得4个所述定位特征标组成矩形结构。
[0010]一种可能的实现方式中，所述矩形结构的长宽比，随着两条多角度可调节定位杆的相对转动而改变；所述矩形结构的尺寸，随着所述定位特征标安装于不同的安装孔位而改变。
[0011]一种可能的实现方式中，所述定位特征标具有远离所述转轴的直角尖端。
[0012]一种可能的实现方式中，当该系统用于车辆全景系统的设置于车身上的摄像头的标定时，在车辆的前方和后方分别放置一个所述固定标定板，并在每个所述固定标定板的两侧分别放置一个所述可调节标定板，实现对车头和车尾位置摄像头进行标定；同时，在车辆两侧的中部分别设置一个所述可调节标定板，用于实现对车身侧面的中部位置的摄像头进行标定。
[0013]一种可能的实现方式中，该系统还包括设置在车辆前方、面向车辆驾驶室的指示幕布，以及，还可包括与指示幕布配合应用的放映机或投影仪等投影设备。指示幕布可以用来代替手持终端，减少标定过程中的安全隐患。
[0014]从以上技术方案可以看出，本技术实施例具有以下优点：
[0015]本技术的全景标定系统，利用固定标定板与可调节标定板相互配合，可以适配多种不同尺寸车型，适应于复杂的标定环境，在多种情况下都能实现精确标定，从而实现了节省摄像头的标定时间并增加标定的准确性的目的。
附图说明
[0016]为了更清楚地说明本技术实施例技术方案，下面将对实施例和现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图。
[0017]图1是本技术的一个实施例提供的一种全景标定系统的结构示意图；
[0018]图2是本技术的一个实施例中可调节标定板的结构示意图；
[0019]图3是本技术的一个实施例中在车头或车尾位置放置固定标定板和可调节标定板的示意图；
[0020]图4是本技术的一个实施例中指示幕布的空间位置示意图；
[0021]图5是本技术的一个实施例中对车辆全景系统进行标定的示意图；
[0022]图6是本技术的一个实施例中车身上摄像头的位置示意图。
具体实施方式
[0023]为了使本
的人员更好地理解本技术方案，下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本技术保护的范围。
[0024]本技术的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”、“第三”等是用于区别不同的对象，而不是用于描述特定顺序。此外，术语“包括”和“具有”以及它们任何变形，意图在于覆盖不排他的包含。例如包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、
产品或设备没有限定于已列出的步骤或单元，而是可选地还包括没有列出的步骤或单元，或可选地还包括对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
[0025]下面通过具体实施例，分别进行详细的说明。
[0026]请参考图1，本技术的一个实施例，提供一种全景标定系统，用于车辆全景系统中摄像头的标定。
[0027]该系统主要包括固定标定板2和可调节标定板1，在对车辆全景系统中摄像头进行标定时，环绕车辆放置。其中，可调节标定板1包括多个定位特征标5和承载体，所述定位特征标4安装在所述承载体上且安装位置可调，多个所述定位特征标5在所述承载体上能够组成不同尺寸、不同形状的结构，从而适用于不同的应用场景。
[0028]一些实施例中，所述承载体由两条相同的多角度可调节定位杆4组成。两条所述多角度可调节定位杆4交叉布置、中心通过转轴401连接，且所述多角度可调节定位杆4上设有多个安装孔位402；所述定位特征标5可选择、可拆卸的安装在所述安装孔位402上。
[0029]可选的，在所述多角度可调节定位杆4上，所述安装孔位402以所述转轴401为中心成本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种全景标定系统，其特征在于，包括固定标定板和可调节标定板，所述可调节标定板包括多个定位特征标和承载体，所述定位特征标安装在所述承载体上且安装位置可调，多个所述定位特征标在所述承载体上能够组成不同尺寸、不同形状的结构。2.根据权利要求1所述的全景标定系统，其特征在于，所述承载体包括两条相同的多角度可调节定位杆，两条所述多角度可调节定位杆交叉布置、中心通过转轴连接，且所述多角度可调节定位杆上设有多个安装孔位；所述定位特征标可拆卸的安装在所述安装孔位上。3.根据权利要求2所述的全景标定系统，其特征在于，在所述多角度可调节定位杆上，所述安装孔位以所述转轴为中心成对布置且设有多对；所述定位特征标具有4个，分别安装在4个所述安装孔位上。4.根据权利要求3所述的全景标定系统，其特征在于，承载所述定位特征标的4个所述安装孔位，距离所述转轴的长度实质相等，使得4个...

【专利技术属性】
技术研发人员：吴少华，范福川，陈梓展，何牧，
申请(专利权)人：盛视科技股份有限公司，
类型：新型
国别省市：