一种电动舵机监控方法及相关组件技术

本发明专利技术公开了一种电动舵机监控方法及相关组件，由于电动舵机的电位计在正常时输出的电压值经过A/D转换器转换后的反馈信号能够反映电动舵机偏离电动舵机的输出轴的中心位置的距离和方向，因此在电动舵机的运动速度越大时，当前检测周期内电动舵机的位置变化越大，即反馈信号的最大值和最小值的差值越大。因此，本申请通过识别电动舵机的运动速度大于预设速度阈值时反馈信号的最大值和最小值小于预设反馈变化阈值的异常情况来检测反馈信号的异常，并在识别到该异常情况时，控制电动舵机停止运动，避免在电动舵机的电位计故障导致反馈信号异常时电动舵机一直向一个方向运动而不受控制使得电动舵机的零部件损坏，提高了电动舵机使用过程的可靠性。电动舵机使用过程的可靠性。电动舵机使用过程的可靠性。

【技术实现步骤摘要】
一种电动舵机监控方法及相关组件


[0001]本专利技术涉及航空航天领域，特别是涉及一种电动舵机监控方法及相关组件

技术介绍

[0002]电动舵机作为一种火箭弹或无人机的飞行控制伺服元件，能够改变火箭弹或无人机的运动方向，是航天航空领域常用的器件。在控制电动舵机运动时，控制器根据上位机发送的电动舵机控制指令和采集到的电动舵机运动的反馈信号通过PID计算生成控制电动舵机运动的PWM信号，以根据PWM信号驱动电动舵机运动，也即根据上位机发送电动舵机控制指令和采集到的电动舵机运动的反馈信号通过闭环控制电动舵机的运动。其中，电动舵机运动的反馈信号通过将电动舵机中的电位计输出的电压值进行A/D后得到，当电动舵机中的电位计出现异常时，例如电位计的供电正端断开时，会使得控制器控制电动舵机一直向一个方向运动而不受控制，造成电动舵机的零部件损坏，降低了电动舵机使用过程的可靠性。

技术实现思路

[0003]本专利技术的目的是提供一种电动舵机监控方法及相关组件，避免在电动舵机的电位计故障导致反馈信号异常时电动舵机一直向一个方向运动而不受控制使得电动舵机的零部件损坏，提高了电动舵机使用过程的可靠性。
[0004]为解决上述技术问题，本专利技术提供了一种电动舵机监控方法，包括：
[0005]在电动舵机的运动速度大于预设速度阈值时，确定当前检测周期内与所述电动舵机的电位计连接的A/D转换器输出的反馈信号的最大值和最小值，所述反馈信号表征所述电动舵机偏离所述电动舵机的输出轴的中心位置的距离和方向；
[0006]确定所述最大值和所述最小值的差值；
[0007]在所述差值小于预设反馈变化阈值，控制所述电动舵机停止运动。
[0008]优选的，在电动舵机的运动速度大于预设速度阈值时，包括：
[0009]在输出至所述电动舵机的PWM信号的占空比与50％的差值的绝对值大于预设占空比阈值时。
[0010]优选的，控制所述电动舵机停止运动，包括：
[0011]控制输出至所述电动舵机的PWM信号的占空比为50％。
[0012]优选的，所述当前检测周期包括第一时间段和晚于所述第一时间段的第二时间段；
[0013]确定当前检测周期内电动舵机的反馈信号的最大值和最小值，包括：
[0014]确定所述当前检测周期的第二时间段内电动舵机的反馈信号的最大值和最小值。
[0015]优选的，判定所述差值是否小于预设反馈变化阈值之后，还包括：
[0016]判断所述最大值是否等于所述A/D转换器的最大输出值及所述最小值是否等于所述A/D转换器的最小输出值；
[0017]若所述最大值等于所述A/D转换器的最大输出值，则判定所述电位计的供电负端故障；
[0018]若所述最小值等于所述A/D转换器的最小输出值，则判定所述电位计的供电正端故障；
[0019]若所述最大值不等于所述A/D转换器的最大输出值且所述最小值不等于所述A/D转换器的最小输出值，则判定所述电位计的输出端故障。
[0020]优选的，在确定所述最大值是否等于所述A/D转换器的最大输出值和所述最小值是否等于所述A/D转换器的最小输出值的判断结果之后，还包括：
[0021]向用户告警并将所述判断结果发送给用户。
[0022]本专利技术还提供了一种电动舵机监控系统，包括：
[0023]反馈信号极值确定单元，用于在电动舵机的运动速度大于预设速度阈值时，确定当前检测周期内与所述电动舵机的电位计连接的A/D转换器输出的反馈信号的最大值和最小值，所述反馈信号表征所述电动舵机偏离所述电动舵机的输出轴的中心位置的距离和方向；
[0024]反馈信号差值确定单元，用于确定所述最大值和所述最小值的差值；
[0025]电动舵机停止单元，用于在所述差值小于预设反馈变化阈值，控制所述电动舵机停止运动。
[0026]本专利技术还提供了一种电动舵机监控设备，包括：
[0027]存储器，用于存储计算机程序；
[0028]处理器，用于执行所述计算机程序时实现如上述电动舵机监控方法的步骤。
[0029]本专利技术还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上述电动舵机监控方法的步骤。
[0030]本专利技术公开了一种电动舵机监控方法、系统、装置及计算机可读存储介质，由于电动舵机的电位计在正常时输出的电压值经过A/D转换器转换后的反馈信号能够反映电动舵机偏离电动舵机的输出轴的中心位置的距离和方向，因此在电动舵机的运动速度越大时，当前检测周期内电动舵机的位置变化就越大，也即反馈信号的最大值和最小值的差值越大。基于上述原理，在本申请中，通过识别电动舵机的运动速度大于预设速度阈值时反馈信号的最大值和最小值小于预设反馈变化阈值的异常情况来检测反馈信号的异常，并在识别到该异常情况时，控制电动舵机停止运动，避免在电动舵机的电位计故障导致反馈信号异常时电动舵机一直向一个方向运动而不受控制使得电动舵机的零部件损坏，提高了电动舵机使用过程的可靠性。
附图说明
[0031]为了更清楚地说明本专利技术实施例中的技术方案，下面将对现有技术和实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0032]图1为本专利技术提供的一种电动舵机监控方法的流程图；
[0033]图2为一种电动舵机的电位计的结构示意图；
[0034]图3为本专利技术提供的一种电动舵机监控系统的结构示意图；
[0035]图4为本专利技术提供的一种电动舵机监控设备的结构示意图。
具体实施方式
[0036]本专利技术的核心是提供一种电动舵机监控方法及相关组件，避免在电动舵机的电位计故障导致反馈信号异常时电动舵机一直向一个方向运动而不受控制使得电动舵机的零部件损坏，提高了电动舵机使用过程的可靠性。
[0037]为使本专利技术实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。
[0038]请参照图1，图1为本专利技术提供的一种电动舵机监控方法的流程图。
[0039]一种电动舵机监控方法，包括：
[0040]S1：在电动舵机的运动速度大于预设速度阈值时，确定当前检测周期内与电动舵机的电位计连接的A/D转换器输出的反馈信号的最大值和最小值，反馈信号表征电动舵机偏离电动舵机的输出轴的中心位置的距离和方向；
[0041]请参照图2，图2为一种电动舵机的电位计的结构示意图，在通过闭环控制电动舵机的运动的速度和方向时，电动舵机的运动的反馈数据通过将电位计反馈的电压值经过本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种电动舵机监控方法，其特征在于，包括：在电动舵机的运动速度大于预设速度阈值时，确定当前检测周期内与所述电动舵机的电位计连接的A/D转换器输出的反馈信号的最大值和最小值，所述反馈信号表征所述电动舵机偏离所述电动舵机的输出轴的中心位置的距离和方向；确定所述最大值和所述最小值的差值；在所述差值小于预设反馈变化阈值，控制所述电动舵机停止运动。2.如权利要求1所述的电动舵机监控方法，其特征在于，在电动舵机的运动速度大于预设速度阈值时，包括：在输出至所述电动舵机的PWM信号的占空比与50％的差值的绝对值大于预设占空比阈值时。3.如权利要求1所述的电动舵机监控方法，其特征在于，控制所述电动舵机停止运动，包括：控制输出至所述电动舵机的PWM信号的占空比为50％。4.如权利要求1所述的电动舵机监控方法，其特征在于，所述当前检测周期包括第一时间段和晚于所述第一时间段的第二时间段；确定当前检测周期内电动舵机的反馈信号的最大值和最小值，包括：确定所述当前检测周期的第二时间段内电动舵机的反馈信号的最大值和最小值。5.如权利要求1至4任一项所述的电动舵机监控方法，其特征在于，判定所述差值是否小于预设反馈变化阈值之后，还包括：判断所述最大值是否等于所述A/D转换器的最大输出值及所述最小值是否等于所述A/D转换器的最小输出值；若所述最大值等于所述A/D转换器的最大输出值，则判定所述电位计的供电负...

【专利技术属性】
技术研发人员：吴凯，华仕容，高诗尧，刘华峰，隆强，李骏杰，
申请(专利权)人：四川航天烽火伺服控制技术有限公司，
类型：发明
国别省市：