用于巷道盲区检测的设备制造技术

本申请涉及一种用于巷道盲区检测的设备，该设备包括：所述多自由度运动装置一端固定安装在所述移动装置上，所述多自由度运动装置另一端连接于所述扫描装置，所述控制装置与所述移动装置、多自由度运动装置、扫描装置均固定连接；所述控制装置用于驱动所述移动装置移动至盲区；所述多自由度运动装置用于调整针对所述盲区扫描的位姿；所述扫描装置用于对所述盲区进行扫描，得到盲区扫描信息。本申请能够实现对巷道盲区的扫描。现对巷道盲区的扫描。现对巷道盲区的扫描。

【技术实现步骤摘要】
用于巷道盲区检测的设备


[0001]本申请涉及巷道扫描
，尤其是涉及一种用于巷道盲区检测的设备。

技术介绍

[0002]对于井巷工程，在对巷道进行点云扫描的过程中，很容易因为一些障碍物的格挡而造成扫描盲区，而目前用于矿井巷道工程以及隧道工程的三维激光扫描装置，多数为地面静站式及移动式三维激光扫描，均无法解决上述盲区扫描的问题。对于地面静站式三维激光扫描设备，存在以下缺陷：1、由于自身条件限制，无法在扫描过程中移动扫描仪，缺乏自主扫描能力。2、由于设置位置受限，无法针对一些激光扫描的盲区，进行扫描。对于移动式三维激光扫描设备，存在以下缺陷：由于移动式三维扫描设备只能沿隧道中线移动，因此针对激光扫描的盲区，无法进行扫描。

技术实现思路

[0003]有鉴于此，本申请提供一种用于巷道盲区检测的设备，用以解决无法扫描巷道盲区的技术问题。
[0004]为了解决上述问题，本申请提供一种用于巷道盲区检测的设备，所述用于巷道盲区检测的设备包括：
[0005]所述多自由度运动装置一端固定安装在所述移动装置上，所述多自由度运动装置另一端连接于所述扫描装置，所述控制装置与所述移动装置、多自由度运动装置、扫描装置均固定连接；
[0006]所述控制装置用于驱动所述移动装置移动至盲区；
[0007]所述多自由度运动装置用于调整针对所述盲区扫描的位姿；
[0008]所述扫描装置用于对所述盲区进行扫描，得到盲区扫描信息。
[0009]可选的，所述用于巷道盲区检测的设备还包括：
[0010]设置于所述移动装置前端的导航装置，且所述导航装置中安装有深度相机；所述导航装置与所述控制装置连接，所述导航装置用于，在所述移动装置移动过程中，通过所述深度相机获取实时图像数据信息。
[0011]可选的，所述移动装置包括移动平台、伺服减速电机及移动控制模块，所述伺服减速电机及移动控制模块固定安装在所述移动平台内，所述移动控制模块与所述控制装置连接，所述伺服减速电机用于为所述移动装置提供动力，所述移动控制模块包括伺服减速电机驱动单元及第一嵌入式处理单元，所述第一嵌入式处理单元用于接收驱动信号并控制所述伺服减速电机驱动单元驱动所述伺服减速电机工作以使所述移动装置移动。
[0012]可选的，所述移动平台四周安装有麦克纳姆轮，所述麦克纳姆轮固定安装在所述伺服减速电机末端。
[0013]可选的，所述多自由度运动装置包括多自由度运动平台、多自由度机械臂及多自由度运动控制模块，所述多自由度运动平台固定在所述移动平台顶部，所述多自由度运动
控制模块及所述控制装置固定安装在所述多自由度运动平台内，所述多自由度机械臂一端设置在所述多自由度运动平台内，所述多自由度机械臂另一端与所述扫描装置连接；所述多自由度运动控制模块分别与所述控制装置、所述多自由度机械臂连接；所述多自由度运动控制模块包括第二嵌入式处理单元，所述第二嵌入式处理单元用于控制所述多自由度机械臂调整针对所述盲区扫描的位姿。
[0014]可选的，所述多自由度机械臂为六轴机械臂。
[0015]可选的，所述用于巷道盲区检测的设备还包括：
[0016]设置于所述多自由度运动装置与所述扫描装置之间的扫描设备切换装置，所述扫描设备切换装置还与所述控制装置连接，所述扫描设备切换装置中固定安装有伺服电机；
[0017]所述扫描装置包括三维激光扫描仪、CCD相机、红外热成像仪，所述三维激光扫描仪、CCD相机、红外热成像仪分别固定安装在所述扫描设备切换装置末端，所述三维激光扫描仪、CCD相机、红外热成像仪分别与所述控制装置连接；
[0018]所述扫描设备切换装置还用于驱动所述伺服电机运转以针对所述扫描装置中的三维激光扫描仪、CCD相机、红外热成像仪进行切换。
[0019]可选的，所述盲区包括扫描盲区或孔洞病害区域，所述扫描装置中的三维激光扫描仪用于对扫描盲区或孔洞病害区域进行扫描。
[0020]可选的，所述盲区还包括渗水病害区域，所述扫描装置中的红外热成像仪用于对渗水病害区域进行扫描。
[0021]可选的，所述盲区还包括管道裂缝病害区域，所述扫描装置中的CCD相机用于对管道裂缝病害区域进行扫描。
[0022]采用上述实施例的有益效果是：通过控制装置驱动移动装置移动至盲区，多自由度运动装置调整位姿后，所述扫描装置对盲区进行扫描，得到盲区扫描信息。由于能移动至盲区，在与扫描装置连接的多自由度运动装置调整位姿后，扫描装置即可对盲区进行扫描，从而实现对巷道盲区的扫描。
附图说明
[0023]图1为本申请提供的用于巷道盲区检测的设备一实施例的结构示意图；
[0024]图2为本申请提供的用于巷道盲区检测的设备一实施例的结构主视图；
[0025]图3为本申请提供的用于巷道盲区检测的设备一实施例的结构俯视图；
[0026]图4为本申请提供的用于巷道盲区检测的设备一实施例的结构左视图；
[0027]图5为本申请提供的用于巷道盲区检测的设备一实施例的结构剖视图。
具体实施方式
[0028]下面结合附图来具体描述本申请的优选实施例，其中，附图构成本申请一部分，并与本申请的实施例一起用于阐释本申请的原理，并非用于限定本申请的范围。
[0029]在本申请的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。
[0030]在本文中提及“实施例”意味着，结合实施例描述的特定特征、结构或特性可以包含在本申请的至少一个实施例中。在说明书中的各个位置出现该短语并不一定均是指相同的实施例，也不是与其它实施例互斥的独立的或备选的实施例。本领域技术人员显式地和
隐式地理解的是，本文所描述的实施例可以与其它实施例相结合。
[0031]本申请提供了一种用于巷道盲区检测的设备，参照图1所示，图1是本申请提供的用于巷道盲区检测的设备一实施例的结构示意图。所述用于巷道盲区检测的设备包括：
[0032]移动装置101，多自由度运动装置102，控制装置103，扫描装置104；其中，所述多自由度运动装置102一端固定在所述移动装置103上，所述多自由度运动装置102另一端连接所述扫描装置104，所述控制装置103与所述移动装置101、多自由度运动装置102、扫描装置104连接。
[0033]所述控制装置103根据预先对巷道壁进行扫描得到的初始点云信息及栅格地图信息确定出盲区相关三维坐标及路径规划，并发送相应的驱动信号至所述移动装置101；所述移动装置101根据所述驱动信号移动至盲区；所述控制装置103向所述多自由度运动装置102发送与盲区相对应的位姿指令；所述多自由度运动装置102根据所述位姿指令调整位姿；所述控制装置103发送扫描信号至所述扫描装置104，所述扫描装置104根据所述扫描信号对盲区进行扫描，得到盲区扫描信息，并将所述盲区扫描信息反馈至所述控制装置103。
[0034]本实施例通过控制装置103确定出巷道的盲区本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种用于巷道盲区检测的设备，其特征在于，包括移动装置，多自由度运动装置，控制装置以及扫描装置，其中：所述多自由度运动装置一端固定安装在所述移动装置上，所述多自由度运动装置另一端连接于所述扫描装置，所述控制装置与所述移动装置、多自由度运动装置、扫描装置均固定连接；所述控制装置用于驱动所述移动装置移动至盲区；所述多自由度运动装置用于调整针对所述盲区扫描的位姿；所述扫描装置用于对所述盲区进行扫描，得到盲区扫描信息；所述用于巷道盲区检测的设备还包括：设置于所述移动装置前端的导航装置，且所述导航装置中安装有深度相机；所述导航装置与所述控制装置连接，所述导航装置用于，在所述移动装置移动过程中，通过所述深度相机获取实时图像数据信息。2.根据权利要求1所述的用于巷道盲区检测的设备，其特征在于，所述移动装置包括移动平台、伺服减速电机及移动控制模块，所述伺服减速电机及移动控制模块固定安装在所述移动平台内，所述移动控制模块与所述控制装置连接，所述伺服减速电机用于为所述移动装置提供动力，所述移动控制模块包括伺服减速电机驱动单元及第一嵌入式处理单元，所述第一嵌入式处理单元用于接收驱动信号并控制所述伺服减速电机驱动单元驱动所述伺服减速电机工作以使所述移动装置移动。3.根据权利要求2所述的用于巷道盲区检测的设备，其特征在于，所述移动平台四周安装有麦克纳姆轮，所述麦克纳姆轮固定安装在所述伺服减速电机末端。4.根据权利要求2所述的用于巷道盲区检测的设备，其特征在于，所述多自由度运动装置包括多自由度运动平台、多自由度机械臂及多自由度运动控制模块，所述多自由度运动平台固定在所述移动平台顶部，所述多自由度运动控制模块及所述控制装置固定安装在所述多自由度运动...

【专利技术属性】
技术研发人员：孙超，苗隆鑫，余林波，叶力，曹勉，郭乃宇，丁建军，
申请(专利权)人：江汉大学，
类型：新型
国别省市：