一种人机协作式高精度针灸系统技术方案

本发明专利技术公开了一种人机协作式高精度针灸系统，包括在空间内进行定位的机械臂，还包括控制器、安装在机械臂末端的自动作业部以及用以人工对人体穴位进行标记的标记件，所述自动作业部上设有能够识别所述标记件所标记位置的识别件，所述机械臂、自动作业部和识别件均与控制器电连接，通过将穴位标记和自动扎针两部分功能分离，有效的利用人工的长处，对不同年龄、体型的患者进行针对性穴位标记，相比机器自动标记的精度大大提高，提高治疗安全性，使患者更信赖，针灸稳定性更好，可适应性更强，减少医疗事故的发生。减少医疗事故的发生。减少医疗事故的发生。

【技术实现步骤摘要】
一种人机协作式高精度针灸系统


[0001]本专利技术涉及中医针灸设备
，具体地说是一种人机协作式高精度针灸系统。

技术介绍

[0002]针灸作为中医在临床中最常用的外治疗法之一，已有2000多年的历史；在针灸时，针灸师把针具按照一定的角度刺入患者体内，运用捻转与提插等手法来对人体特定部位进行刺激，从而达到治疗疾病的目的。
[0003]现有技术中，已出现多种自动针灸装置，对穴位进行自动定位并实施针灸，但由于人体穴位复杂，且因人、因体型而异，此类自动针灸系统在对不同年龄、不同体型的患者进行针灸时，无法达到精度要求，可适应性差，严重者甚至会造成医疗事故的发生。

技术实现思路

[0004]本专利技术为克服上述现有技术存在的不足，提供了一种人机协作式高精度针灸系统，通过将穴位标记和自动扎针两部分功能分离，有效的利用人工的长处，对不同年龄、体型的患者进行针对性穴位标记，相比机器自动标记的精度大大提高，提高治疗安全性，使患者更信赖，针灸稳定性更好，可适应性更强，减少医疗事故的发生。
[0005]本专利技术解决其技术问题所采取的技术方案是：
[0006]一种人机协作式高精度针灸系统，包括在空间内进行定位的机械臂，还包括控制器、安装在机械臂末端的自动作业部以及用以人工对人体穴位进行标记的标记件，所述自动作业部上设有能够识别所述标记件所标记位置的识别件，所述机械臂、自动作业部和识别件均与控制器电连接。
[0007]优选地，所述标记件为标记笔，所述标记笔包括笔杆、安装在所述笔杆内用于装载标记液的笔腔以及与所述笔腔连通的笔头，所述识别件为能够识别所述标记液的CCD摄像头。
[0008]优选地，所述机械臂为六轴机械臂，所述六轴机械臂和控制器均安装在底座上，所述底座上设有用于承载所述标记笔的笔座。
[0009]优选地，所述六轴机械臂的末端安装有连接件，所述自动作业部安装在所述连接件的底端，自动作业部包括储针部和施针部；
[0010]所述储针部包括基架和储针盒；所述基架包括两个平行设置的圆板，两个所述圆板通过三根连接柱连接，所述三根连接柱圆周阵列分布，其中一圆板安装在所述连接件上，另一圆板与所述施针部连接；
[0011]所述储针盒包括盒体和安装在盒体上的盒盖，所述盒体包括扇形底板、弧形板和两个侧板，所述扇形底板的两条直线边分别与所述两个侧板连接，扇形底板的弧形边与所述弧形板连接，两个侧板相近的一端之间通过聚针弧形板连接，两个侧板的另一端通过所述弧形板连接，所述扇形底板与所述聚针弧形板之间设有漏针孔，扇形底板内设有储针盒
电机，所述挡针电机的转轴驱动连接有挡针驱动齿，所述挡针驱动齿啮合连接有挡针从动齿条，所述挡针从动齿条的一端安装有能够封堵所述漏针孔的挡针片，所述挡针片为橡胶结构，所述两个侧板上均设有与所述连接柱相配合的卡紧扣，储针盒通过所述卡紧扣与所述基架上的连接柱卡扣连接；
[0012]所述施针部包括圆柱体筒形结构的筒体，所述筒体的一端与所述圆板连接，另一端连接有筒体底板，所述圆板上设有与所述漏针孔相配合的第一漏针通孔，所述筒体底板上设有与所述漏针孔相配合的第二漏针通孔；
[0013]所述筒体内对称设有两组施针组件，所述施针组件包括安装在筒体上的扎针直线模组、安装在所述扎针直线模组的滑台上的捻针直线模组和安装在所述捻针直线模组的滑台上的夹针气缸，所述夹针气缸的活塞端设有夹针块，所述夹针块为防滑橡胶结构，所述夹针气缸通过电磁阀、气管与气源气动连接；
[0014]所述筒体上还设有消毒喷液阀和用于检测毫针是否到位的光电开关，所述喷液阀与盛有消毒液的储液桶通过送液管连通，所述CCD摄像头设置在所述筒体底板上；
[0015]所述CCD摄像头、光电开关、消毒喷液阀、电磁阀、捻针直线模组、扎针直线模组和挡针电机均与所述控制器电连接。
[0016]优选地，所述圆板上第一漏针通孔外侧周围环绕设有定位凸起，所述定位凸起尺寸与所述漏针孔内径尺寸配合，所述第一漏针通孔的内侧周围设有用于防止毫针偏移的延长筒体。
[0017]优选地，所述筒体底板的第二漏针通孔内侧环绕设有接针筒体，所述接针筒体的内径由靠近筒体底板的一端向另一端逐渐扩大。
[0018]优选地，所述筒体底板上设有防护电机，所述防护电机的转轴上驱动连接有防护齿轮，所述防护齿轮啮合连接有防护齿条，所述防护齿条的一端连接有能够封堵所述第二漏针通孔的防护挡片。
[0019]优选地，所述连接件的顶端安装有用于针灸过程中对穴位处加热的加热灯。
[0020]优选地，所述筒体底板上设有缓冲橡胶圈。
[0021]优选地，所述储针盒内设有紫外线灯，所述紫外线灯与所述控制器电连接。
[0022]本专利技术的有益效果是：
[0023]1、通过将穴位标记和自动扎针两部分功能分离，有效的利用人工的长处，对不同年龄、体型的患者进行针对性穴位标记，相比机器自动标记的精度大大提高，提高治疗安全性，使患者更信赖，针灸稳定性更好，可适应性更强，减少医疗事故的发生。
[0024]2、扎针时，首先由医师用标记笔在患者需要针灸的穴位处进行液体标记，标记完成后，医师即可离开，剩余动作由机械臂和自动作业部完成；储针盒用于承载毫针，并卡扣在基架上；储针盒结构为扇形盒体结构，且两个侧板之间设有聚针弧形板，当机械臂调整好角度后，能够使存放在储针盒内的毫针向聚针弧形板处聚集，最终一根毫针嵌入聚针弧形板处，此时机械臂再次调整角度，同时控制器控制挡针电机并挪动挡针片，漏针孔打开，毫针从漏针孔、第一漏针通孔移至筒体内，当光电开关检测到毫针到位后，控制器控制电磁阀动作，夹针气缸伸出使两个夹针块将毫针夹住，同时控制器控制喷液阀开启，对毫针进行喷液消毒；随后，控制器根据CCD摄像头所识别的穴位位置控制机械臂将第二漏针孔移至穴位正上方，此时控制器控制扎针直线模组、捻针直线模组和防护电机动作，时第二漏针孔打
开，同时将毫针扎入人体穴位处，实施扎针和捻针动作；扎针到位后，机械臂将自动作业部移回原位；反之即为拔针动作，实现安全、准确、自动的扎针、捻针、拔针作业，减轻医师劳动量。
[0025]3、定位凸起的设置便于圆板与扇形底板卡位连接，便于储针部的毫针从漏针孔漏至第一漏针通孔内。
[0026]4、接针筒体内径由靠近筒体底板的一端向另一端逐渐扩大，即便毫针发生微小的偏移，也可通过接针筒体接住毫针，使毫针不偏离中心轨道。
[0027]5、提高设置防护电机，在第二漏针通孔处再增加一道保险，防止毫针在第二漏针通孔处误漏，提高安全性。
[0028]6、通过设置加热灯，使施针和加热功能集成在同一设备上，提高本设备功能多样性，提高患者舒适度。
[0029]7、通过设置缓冲橡胶圈，不仅可以提前使患者预知即将扎针，做好心理准备，减少不必要移动，同时避免筒体底板直接与人体接触，提高卫生性和安全性。
附图说明
[0030]图1为本专利技术的结构示意图；
[0031]图2为自动作业部的结构示意本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种人机协作式高精度针灸系统，包括在空间内进行定位的机械臂，其特征在于，还包括控制器、安装在机械臂末端的自动作业部以及用以人工对人体穴位进行标记的标记件，所述自动作业部上设有能够识别所述标记件所标记位置的识别件，所述机械臂、自动作业部和识别件均与控制器电连接。2.如权利要求1所述的一种人机协作式高精度针灸系统，其特征在于，所述标记件为标记笔，所述标记笔包括笔杆、安装在所述笔杆内用于装载标记液的笔腔以及与所述笔腔连通的笔头，所述识别件为能够识别所述标记液的CCD摄像头。3.如权利要求2所述的一种人机协作式高精度针灸系统，其特征在于，所述机械臂为六轴机械臂，所述六轴机械臂和控制器均安装在底座上，所述底座上设有用于承载所述标记笔的笔座。4.如权利要求2所述的一种人机协作式高精度针灸系统，其特征在于，所述六轴机械臂的末端安装有连接件，所述自动作业部安装在所述连接件的底端，自动作业部包括储针部和施针部；所述储针部包括基架和储针盒；所述基架包括两个平行设置的圆板，两个所述圆板通过三根连接柱连接，所述三根连接柱圆周阵列分布，其中一圆板安装在所述连接件上，另一圆板与所述施针部连接；所述储针盒包括盒体和安装在盒体上的盒盖，所述盒体包括扇形底板、弧形板和两个侧板，所述扇形底板的两条直线边分别与所述两个侧板连接，扇形底板的弧形边与所述弧形板连接，两个侧板相近的一端之间通过聚针弧形板连接，两个侧板的另一端通过所述弧形板连接，所述扇形底板与所述聚针弧形板之间设有漏针孔，扇形底板内设有储针盒电机，所述挡针电机的转轴驱动连接有挡针驱动齿，所述挡针驱动齿啮合连接有挡针从动齿条，所述挡针从动齿条的一端安装有能够封堵所述漏针孔的挡针片，所述挡针片为橡胶结构，所述两个侧板上均设有与所述连接柱相配合的卡紧扣，储针盒通过所述卡紧扣与所述基架上的连接柱卡扣连接；所述施针部包括圆柱体筒形结构的筒体，所述筒体的一端与所述圆板连接...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘方铭，王心旭，文景玉，
申请(专利权)人：山东智尚医疗技术有限公司，
类型：发明
国别省市：