基于矢量的地图处理方法及装置制造方法及图纸

本说明书实施例提供基于矢量的地图处理方法及装置，其中，所述方法包括根据预设匹配规则对目标地图的初始矢量和更新矢量进行匹配，确定矢量匹配对；根据所述矢量匹配对，确定所述更新矢量的位姿调整参数以及所述更新矢量中每个矢量点的重定位参数；根据所述位姿调整参数以及所述重定位参数对所述更新矢量进行调整，获得调整后的更新矢量；根据所述矢量匹配对中初始矢量与更新矢量之间的匹配距离、以及所述初始矢量与所述调整后的更新矢量之间的关联关系，确定所述更新矢量的置信度；根据所述矢量匹配对、所述位姿调整参数和/或所述更新矢量的置信度，确定所述目标地图是否发生变化。生变化。生变化。

【技术实现步骤摘要】
基于矢量的地图处理方法及装置


[0001]本说明书实施例涉及计算机
，特别涉及一种基于矢量的地图处理方法。

技术介绍

[0002]高精地图精确描述了现实世界各类道路要素(如站牌、路标等)的位置、属性、几何等信息，是自动驾驶技术的数据源之一。市场上大部分自动驾驶或者辅助驾驶车辆，都依赖高精地图，帮助完成感知、定位、规划等任务。这就要求高精地图能够准确、实时地反映道路要素的实际状态。即需要准确的发现高精地图中的现势性变化，从而对高精地图进行及时的更新。
[0003]目前，对于高精地图中的现势性变化一般是人工地毯式排查，以确定某道路要素是否发生变化，后续再通过人工确定该道路要素变化的位置后，进行实地测量、采集数量等以实现对高精地图的更新；通过此种方式，对于高精地图中道路要素的现势性变化不能及时获取，并且采用人工实现，处理周期长，成本高，且准确率差。

技术实现思路

[0004]有鉴于此，本说明书实施例提供了一种基于矢量的地图处理方法。本说明书一个或者多个实施例同时涉及一种基于矢量的地图处理装置，一种计算设备，一种计算机可读存储介质以及一种计算机程序，以解决现有技术中存在的技术缺陷。
[0005]根据本说明书实施例的第一方面，提供了一种基于矢量的地图处理方法，包括：
[0006]根据预设匹配规则对目标地图的初始矢量和更新矢量进行匹配，确定矢量匹配对；
[0007]根据所述矢量匹配对，确定所述更新矢量的位姿调整参数以及所述更新矢量中每个矢量点的重定位参数；
[0008]根据所述位姿调整参数以及所述重定位参数对所述更新矢量进行调整，获得调整后的更新矢量；
[0009]根据所述矢量匹配对中初始矢量与更新矢量之间的匹配距离、以及所述初始矢量与所述调整后的更新矢量之间的关联关系，确定所述更新矢量的置信度；
[0010]根据所述矢量匹配对、所述位姿调整参数和/或所述更新矢量的置信度，确定所述目标地图是否发生变化。
[0011]根据本说明书实施例的第二方面，提供了一种基于矢量的地图处理装置，包括：
[0012]矢量匹配模块，被配置为根据预设匹配规则对目标地图的初始矢量和更新矢量进行匹配，确定矢量匹配对；
[0013]参数计算模块，被配置为根据所述矢量匹配对，确定所述更新矢量的位姿调整参数以及所述更新矢量中每个矢量点的重定位参数；
[0014]矢量调整模块，被配置为根据所述位姿调整参数以及所述重定位参数对所述更新矢量进行调整，获得调整后的更新矢量；
[0015]置信度确定模块，被配置为根据所述矢量匹配对中初始矢量与更新矢量之间的匹配距离、以及所述初始矢量与所述调整后的更新矢量之间的关联关系，确定所述更新矢量的置信度；
[0016]变化确定模块，被配置为根据所述矢量匹配对、所述位姿调整参数和/或所述更新矢量的置信度，确定所述目标地图是否发生变化。
[0017]根据本说明书实施例的第三方面，提供了一种计算设备，包括：
[0018]存储器和处理器；
[0019]所述存储器用于存储计算机可执行指令，所述处理器用于执行所述计算机可执行指令，该计算机可执行指令被处理器执行时实现上述基于矢量的地图处理方法的步骤。
[0020]根据本说明书实施例的第四方面，提供了一种计算机可读存储介质，其存储有计算机可执行指令，该指令被处理器执行时实现上述基于矢量的地图处理方法的步骤。
[0021]根据本说明书实施例的第五方面，提供了一种计算机程序，其中，当所述计算机程序在计算机中执行时，令计算机执行上述基于矢量的地图处理方法的步骤。
[0022]本说明书一个实施例实现了一种基于矢量的地图处理方法及装置，其中，所述方法包括根据预设匹配规则对目标地图的初始矢量和更新矢量进行匹配，确定矢量匹配对；根据所述矢量匹配对，确定所述更新矢量的位姿调整参数以及所述更新矢量中每个矢量点的重定位参数；根据所述位姿调整参数以及所述重定位参数对所述更新矢量进行调整，获得调整后的更新矢量；根据所述矢量匹配对中初始矢量与更新矢量之间的匹配距离、以及所述初始矢量与所述调整后的更新矢量之间的关联关系，确定所述更新矢量的置信度；根据所述矢量匹配对、所述位姿调整参数和/或所述更新矢量的置信度，确定所述目标地图是否发生变化；具体的，所述基于矢量的地图处理方法可以基于目标地图的初始矢量数据和更新矢量数据，及时且准确的检测出现实世界的变化，维持该目标地图中数据的时效性，采用此种自动化检测的方式极大的缩短了对于高精地图中道路要素的现势性变化的处理周期长，降低成本。
附图说明
[0023]图1是本说明书一个实施例提供的一种基于矢量的地图处理方法的流程图；
[0024]图2是本说明书一个实施例提供的一种基于矢量的地图处理方法中矢量匹配对的获取的流程图；
[0025]图3是本说明书一个实施例提供的一种基于矢量的地图处理方法中对更新矢量的矢量点坐标进行更新的流程图；
[0026]图4是本说明书一个实施例提供的一种基于矢量的地图处理方法中更新矢量的置信度的获取的流程图；
[0027]图5是本说明书一个实施例提供的一种基于矢量的地图处理方法中确定目标地图是否发生变化的判断流程图；
[0028]图6是本说明书一个实施例提供的一种基于矢量的地图处理装置的结构示意图；
[0029]图7是本说明书一个实施例提供的一种计算设备的结构框图。
具体实施方式
[0030]在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本说明书。但是本说明书能够以很多不同于在此描述的其它方式来实施，本领域技术人员可以在不违背本说明书内涵的情况下做类似推广，因此本说明书不受下面公开的具体实施的限制。
[0031]在本说明书一个或多个实施例中使用的术语是仅仅出于描述特定实施例的目的，而非旨在限制本说明书一个或多个实施例。在本说明书一个或多个实施例和所附权利要求书中所使用的单数形式的“一种”、“所述”和“该”也旨在包括多数形式，除非上下文清楚地表示其他含义。还应当理解，本说明书一个或多个实施例中使用的术语“和/或”是指并包含一个或多个相关联的列出项目的任何或所有可能组合。
[0032]应当理解，尽管在本说明书一个或多个实施例中可能采用术语第一、第二等来描述各种信息，但这些信息不应限于这些术语。这些术语仅用来将同一类型的信息彼此区分开。例如，在不脱离本说明书一个或多个实施例范围的情况下，第一也可以被称为第二，类似地，第二也可以被称为第一。取决于语境，如在此所使用的词语“如果”可以被解释成为“在
……
时”或“当
……
时”或“响应于确定”。
[0033]首先，对本说明书一个或多个实施例涉及的名词术语进行解释。
[0034]高精地图：用于自动驾驶的高精地图。
[0035]差分变化发现：比较单次采集地图与现实世界中地物的差异。
[0036]矢量：由包含三维坐标、属性等信息的点组本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于矢量的地图处理方法，包括：根据预设匹配规则对目标地图的初始矢量和更新矢量进行匹配，确定矢量匹配对；根据所述矢量匹配对，确定所述更新矢量的位姿调整参数以及所述更新矢量中每个矢量点的重定位参数；根据所述位姿调整参数以及所述重定位参数对所述更新矢量进行调整，获得调整后的更新矢量；根据所述矢量匹配对中初始矢量与更新矢量之间的匹配距离、以及所述初始矢量与所述调整后的更新矢量之间的关联关系，确定所述更新矢量的置信度；根据所述矢量匹配对、所述位姿调整参数和/或所述更新矢量的置信度，确定所述目标地图是否发生变化。2.根据权利要求1所述的方法，所述根据预设匹配规则对目标地图的初始矢量和更新矢量进行匹配，确定矢量匹配对，包括：获得目标地图的初始矢量和更新矢量，并分别确定所述初始矢量和所述更新矢量中的矢量点对应的道路要素的几何类型；根据所述几何类型将所述初始矢量和所述更新矢量分别通过预设拟合算法进行拟合，获得所述初始矢量和所述更新矢量的道路几何要素；根据所述初始矢量、所述更新矢量、所述初始矢量的道路几何要素以及所述更新矢量的道路几何要素，确定矢量匹配对。3.根据权利要求2所述的方法，所述根据所述几何类型将所述初始矢量和所述更新矢量分别通过预设拟合算法进行拟合，获得所述初始矢量和所述更新矢量的道路几何要素，包括：根据所述几何类型确定所述初始矢量和所述更新矢量对应的拟合算法；根据所述初始矢量对应的拟合算法，获得所述初始矢量的初始道路几何要素；根据所述更新矢量对应的拟合算法，获得所述更新矢量的初始道路几何要素；根据预设计算规则对所述初始矢量的初始道路几何要素以及所述更新矢量的初始道路几何要素进行调整，获得所述初始矢量和所述更新矢量的道路几何要素。4.根据权利要求3所述的方法，所述根据预设计算规则对所述初始矢量的初始道路几何要素以及所述更新矢量的初始道路几何要素进行调整，获得所述初始矢量和所述更新矢量的道路几何要素，包括：根据所述初始矢量的初始道路几何要素，计算所述初始矢量中的矢量点的第一拟合残差，并根据所述第一拟合残差计算所述第一拟合残差的均方根、均值、标准差；根据所述更新矢量的初始道路几何要素，计算所述更新矢量中的矢量点的第二拟合残差，并根据所述第二拟合残差计算所述第二拟合残差的均方根、均值、标准差；根据所述第一拟合残差的均方根、均值、标准差，对所述初始矢量的初始道路几何要素进行调整，获得所述初始矢量的道路几何要素；根据所述第二拟合残差的均方根、均值、标准差，对所述更新矢量的初始道路几何要素进行调整，获得所述更新矢量的道路几何要素。5.根据权利要求2所述的方法，所述根据所述初始矢量、所述更新矢量、所述初始矢量的道路几何要素以及所述更新矢量的道路几何要素，确定矢量匹配对，包括：
计算所述更新矢量的矢量点与所述初始矢量的道路几何要素之间的距离误差，根据所述距离误差确定初始矢量匹配对；确定所述初始矢量匹配对中更新矢量的矢量点的属性信息、以及对应的初始矢量的矢量点的属性信息；在两者的属性信息相同的情况下，计算所述初始矢量匹配对中更新矢量的道路几何要素与初始矢量的道路几何要素之间的夹角，根据所述夹角确定矢量匹配对。6.根据权利要求1或5所述的方法，所述根据所述矢量匹配对，确定所述更新矢量的位姿调整参数以及所述更新矢量中每个矢量点的重定位参数，包括：根据所述矢量匹配对、所述矢量匹配对中打底矢量与更新矢量之间的匹配距离，构建卡尔曼滤波器；根据所述卡尔曼滤波器计算所述更新矢量的位姿调整参数；根据所述位姿调整参数以及所述更新矢量中矢量点的当前坐标，确定所述更新矢量...

【专利技术属性】
技术研发人员：张钰玺，贾俊，
申请(专利权)人：高德软件有限公司，
类型：发明
国别省市：