一种无人机回收引导方法、装置及电子设备制造方法及图纸

本申请涉及一种无人机回收引导方法、装置及电子设备，该方法包括：实时获取无人机高度；依据获取规则获取回收舱外部图像、回收舱内部第一图像、回收舱内部第二图像；根据回收舱外部图像、回收舱内部第一图像、回收舱内部第二图像确定第一轮廓信息、第二轮廓信息、第三轮廓信息；基于位置确定规则确定第一位置信息、第二位置信息和第三位置信息；当第一识别标识图像位于预设位置输出第一下降指令和开启指令；当第二识别标识图像位于预设位置输出第二下降指令；当第三识别标识图像位于预设位置输出第三下降指令。本申请能提高无人机返回回收舱过程中的降落精度。舱过程中的降落精度。舱过程中的降落精度。

【技术实现步骤摘要】
一种无人机回收引导方法、装置及电子设备


[0001]本申请涉及无人机的领域，尤其是涉及一种无人机回收引导方法、装置及电子设备。

技术介绍

[0002]无人驾驶飞机简称“无人机”，是利用无线电遥控设备和自备的程序控制 装置操纵的不载人飞行器。无人机实际上是无人驾驶飞行器的统称，从技术角度定义可以 分为：无人固定翼飞机、无人垂直起降飞机、无人飞艇、无人直升机、无人多旋翼飞行器、无 人伞翼机等。
[0003]目前，无人机在回收过程中，大多通过人工控制无人机返回回收舱，由于一些回收舱的设置位置导致操控人员距离回收舱较远，导致人为控制无人机降落精度较低。

技术实现思路

[0004]为了提高无人机返回回收舱过程中的降落精度，本申请提供了一种无人机回收引导方法、装置及电子设备。
[0005]第一方面，本申请提供一种无人机回收引导方法，采用如下的技术方案：一种无人机回收引导方法，无人机回收引导方法用于控制无人机进入回收舱内，于所述回收舱的预设位置设置有识别标识，所述识别标识包括，第一识别标识、第二识别标识和第三识别标识，所述第三识别标识包括多个子标识，该方法包括：实时获取无人机当前所处高度；当无人机处于第一预设高度时，获取回收舱外部图像；根据回收舱外部图像，确定第一识别标识的第一轮廓信息，所述第一轮廓信息包括第一识别标识的内轮廓和外轮廓；基于预设的第一位置确定规则，根据回收舱外部图像以及第一轮廓信息，确定第一位置信息，所述第一位置信息为第一识别标识图像与回收舱外部图像的相对位置；根据所述第一位置信息判断所述第一识别标识图像是否位于回收舱外部图像的预设位置；若是，输出第一下降指令和开启指令；预设时间后，获取回收舱内部第一图像；根据回收舱内部第一图像，确定第二识别标识的第二轮廓信息，所述第二轮廓信息包括第二识别标识的内轮廓和外轮廓；基于预设的第二位置确定规则，根据回收舱内部第一图像和第二轮廓信息确定第二位置信息，所述第二位置信息为第二识别标识图像与回收舱内部第一图像的相对位置；根据所述第二位置信息判断所述第二识别标识图像是否位于回收舱内部第一图像的预设位置；若是，输出第二下降指令；
当无人机处于第二预设高度时，获取回收舱内部第二图像；根据回收舱内部第二图像，确定第三识别标识的第三轮廓信息，所述第三轮廓信息包括第三识别标识的内轮廓和外轮廓；基于预设的第三位置确定规则，根据回收舱内部第二图像和第三轮廓信息确定第三位置信息，所述第三位置信息为第三识别标识图像与回收舱内部第二图像的相对位置；根据所述第三位置信息判断所述第三识别标识图像是否位于回收舱内部第二图像的预设位置；若是，输出第三下降指令。
[0006]通过采用上述技术方案，通过依次识别第一识别标识、第二识别标识以及第三识别标识，识别到第一识别标识，根据第一识别标识在回收舱外部图像中的位置实现对无人机的定位，定位完成后控制无人机下降，下降指定高度后，控制回收舱打开，回收舱打开后识别第二识别标识，根据第二识别标识在回收舱内部第一图像中的位置实现对无人机的二次定位，定位完成后控制无人机下降，下降指定高度后，识别第三识别标识，通过第三识别标识在回收舱内部第二图像中的位置实现对无人机的三次定位，定位完成后控制无人机下降至回收舱内，提高无人机返回回收舱过程中的降落精度。
[0007]可选的，该方法还包括：基于预设的角度确定规则，根据回收舱内部第二图像以及第三轮廓信息，确定角度信息；判断角度信息是否等于角度预设值；若否，输出第四调节指令。
[0008]通过采用上述技术方案，无人机下降过程中，根据第三识别标识的角度信息，对无人机的角度进行调整，使得无人机降落至回收舱后，无人机的机头在指定位置。
[0009]可选的，在无人机本体上竖直设置有摄像头，所述摄像头的拍摄端竖直朝向地面，获取回收舱外部图像、回收舱内部第一图像和回收舱内部第二图像的方法，具体包括：获取摄像头采集的回收舱外部图像、回收舱内部第一图像和回收舱内部第二图像；将回收舱外部图像、回收舱内部第一图像和回收舱内部第二图像存储在数据库中；调取回收舱外部图像、回收舱内部第一图像和回收舱内部第二图像。
[0010]可选的，根据回收舱外部图像，确定第一识别标识的第一轮廓信息的方法或根据回收舱内部第一图像，确定第二识别标识的第二轮廓信息的方法或根据回收舱内部第二图像，确定第三识别标识的第三轮廓信息的方法，具体包括：将获取的回收舱外部图像转化为第一灰度图；将所述第一灰度图进行二值化，得到第一待识别图像；基于预设的轮廓提取算法，确定第一待识别图像中的第一识别标识的内轮廓和外轮廓；或，将获取的回收舱内部第一图像转化为第二灰度图；将所述第二灰度图进行二值化，得到第二待识别图像；基于预设的轮廓提取算法，确定第二待识别图像中的第二识别标识的内轮廓和外
轮廓；或，将获取的回收舱内部第二图像转化为第三灰度图；将所述第三灰度图进行二值化，得到第三待识别图像；基于预设的轮廓提取算法，确定第三待识别图像中的第三识别标识的内轮廓和外轮廓。
[0011]可选的，第一识别标识和第二识别标识的外轮廓均为正方形，第三识别标识的每个子标识的外轮廓均为正方形；基于预设的第一位置确定规则，根据回收舱外部图像以及第一轮廓信息，确定第一位置信息的方法或基于预设的第二位置确定规则，根据回收舱内部第一图像以及第二轮廓信息，确定第二位置信息的方法或基于预设的第三位置确定规则，根据回收舱内部第二图像以及第三轮廓信息，确定第三位置信息的方法，具体包括：以获取的回收舱外部图像的中心为原点建立第一坐标系；确定第一识别标识外轮廓的中点；计算第一识别标识外轮廓的中点在所述第一坐标系中的坐标，即为第一位置信息；或，以获取的回收舱内部第一图像的中心为原点建立第二坐标系；确定第二识别标识外轮廓的中点；计算第二识别标识外轮廓的中点在所述第二坐标系中的坐标，即为第二位置信息；或，以获取的回收舱内部第二图像的中心为原点建立第三坐标系；确定第三识别标识外轮廓的中点；计算第三识别标识包括的五个子标识外轮廓的中点在所述第三坐标系中的坐标，即为第三位置信息。
[0012]可选的，基于预设的角度确定规则，根据回收舱内部第二图像以及第三轮廓信息，确定角度信息的方法，具体包括；基于预设的标识选取规则，选取多个第三识别标识中的子标识，作为目标子标识；确定目标子标识的外轮廓的中点；计算任意相邻目标子标识的中点所在的直线与预设的回收舱内部第二图像的边所在的直线的夹角；根据任意相邻目标子标识的中点所在的直线与预设的回收舱内部第二图像的边所在的直线的夹角，确定角度信息。
[0013]可选的，所述基于预设的标识选取规则，选取多个第三识别标识中的子标识的方法，具体包括：建立子标识识别模型；将所述子标识的内轮廓图像输入至子标识识别模型，确定目标子标识。
[0014]第二方面，本申请提供一种无人机回收引导装置，采用如下的技术方案：一种无人机回收引导装置，包括：第一获取模块，用于实时获取无人机当前所处高度；第二获取模块，用于当无人机处于第一预设高度时，获取回收舱外部图像；第本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种无人机回收引导方法，其特征在于：所述无人机回收引导方法用于控制无人机进入回收舱内，于所述回收舱的预设位置设置有识别标识，所述识别标识包括，第一识别标识、第二识别标识和第三识别标识，所述第三识别标识包括多个子标识，该方法包括：实时获取无人机当前所处高度；当无人机处于第一预设高度时，获取回收舱外部图像；根据回收舱外部图像，确定第一识别标识的第一轮廓信息，所述第一轮廓信息包括第一识别标识的内轮廓和外轮廓；基于预设的第一位置确定规则，根据回收舱外部图像以及第一轮廓信息，确定第一位置信息，所述第一位置信息为第一识别标识图像与回收舱外部图像的相对位置；根据所述第一位置信息判断所述第一识别标识图像是否位于回收舱外部图像的预设位置；若是，输出第一下降指令和开启指令；预设时间后，获取回收舱内部第一图像；根据回收舱内部第一图像，确定第二识别标识的第二轮廓信息，所述第二轮廓信息包括第二识别标识的内轮廓和外轮廓；基于预设的第二位置确定规则，根据回收舱内部第一图像和第二轮廓信息确定第二位置信息，所述第二位置信息为第二识别标识图像与回收舱内部第一图像的相对位置；根据所述第二位置信息判断所述第二识别标识图像是否位于回收舱内部第一图像的预设位置；若是，输出第二下降指令；当无人机处于第二预设高度时，获取回收舱内部第二图像；根据回收舱内部第二图像，确定第三识别标识的第三轮廓信息，所述第三轮廓信息包括第三识别标识的内轮廓和外轮廓；基于预设的第三位置确定规则，根据回收舱内部第二图像和第三轮廓信息确定第三位置信息，所述第三位置信息为第三识别标识图像与回收舱内部第二图像的相对位置；根据所述第三位置信息判断所述第三识别标识图像是否位于回收舱内部第二图像的预设位置；若是，输出第三下降指令。2.根据权利要求1所述的无人机回收引导方法，其特征在于：该方法还包括：基于预设的角度确定规则，根据回收舱内部第二图像以及第三轮廓信息，确定角度信息；判断角度信息是否等于角度预设值；若否，输出第四调节指令。3.根据权利要求1所述的无人机回收引导方法，其特征在于：在无人机本体上竖直设置有摄像头，所述摄像头的拍摄端竖直朝向地面，获取回收舱外部图像、回收舱内部第一图像和回收舱内部第二图像的方法，具体包括：获取摄像头采集的回收舱外部图像、回收舱内部第一图像和回收舱内部第二图像；将回收舱外部图像、回收舱内部第一图像和回收舱内部第二图像存储在数据库中；调取回收舱外部图像、回收舱内部第一图像和回收舱内部第二图像。
4.根据权利要求1所述的无人机回收引导方法，其特征在于：根据回收舱外部图像，确定第一识别标识的第一轮廓信息的方法或根据回收舱内部第一图像，确定第二识别标识的第二轮廓信息的方法或根据回收舱内部第二图像，确定第三识别标识的第三轮廓信息的方法，具体包括：将获取的回收舱外部图像转化为第一灰度图；将所述第一灰度图进行二值化，得到第一待识别图像；基于预设的轮廓提取算法，确定第一待识别图像中的第一识别标识的内轮廓和外轮廓；或，将获取的回收舱内部第一图像转化为第二灰度图；将所述第二灰度图进行二值化，得到第二待识别图像；基于预设的轮廓提取算法，确定第二待识别图像中的第二识别标识的内轮廓和外轮廓；或，将获取的回收舱内部第二图像转化为第三灰度图；将所述第三灰度图进行二值化，得到第三待识别图像；基于预设的轮廓提取算法，确定第三待识别图像中的第三识别标识的内轮廓和外轮廓。5.根据权利要求4所述的无人机回收引导方法，其特征在于：第一识别标识和第二识别标识的外轮廓均为正方形，第三识别标识的每个子标识的外轮廓均为正方形；基于预设的第一位置确定规...

【专利技术属性】
技术研发人员：胡阳，董海颖，
申请(专利权)人：飞循智航成都科技有限公司，
类型：发明
国别省市：