一种四驱变形轮控制方法及系统技术方案

本发明专利技术公开了一种四驱变形轮控制方法及系统，包括：获取左侧前轮变形角度的信号，指令左驱动阀关闭，左侧两轮停转；控制变形阀片通油，四个变形轮的变形油缸同时动作；当接收变形油缸伸出完成变形动作后的信号时，指令换挡阀一通油使左前轮换挡油缸伸出进行驱动马达动力换挡；当接收换挡动作完成后的信号时，指令左驱动阀通油转动；获取左后轮变形角度的信号，指令左驱动阀停转后，指令左后轮的切换油缸动作进行换挡动作；指令支腿阀控制四个支腿油缸伸出；指令变形阀片同时控制四个轮的变形油缸动作，完成变形过程；解决了新式四驱变形轮底盘在两个手柄控制下的四个变形轮需要特定变形角度以及四轮变形后触地角度一致的技术难题。术难题。术难题。

【技术实现步骤摘要】
一种四驱变形轮控制方法及系统


[0001]本专利技术涉及工程机械
，尤其涉及一种四驱变形轮控制方法及系统。

技术介绍

[0002]工程机械一般采用履带底盘作为驱动单元，履带接地比压小，地形适应能力强，但速度较低，对于设备机动性要求较高的场合不能满足。轮胎底盘移动速度大，但接地比压大，在路面较软的工况，容易下陷。目前国内外已出现一种名为变形轮的新式驱动单元，具有两种模式切换功能。可在轮胎模式和履带模式之间切换，适应所载设备对高速行走和提高通过能力、越障能力的要求。采用四驱机构容易出现的问题为四轮不同步。变形轮底盘在四驱的基础上还有四轮变形
‑‑
轮式、履带模式切换的动作，行走一段路程后，在常用两个手柄控制的模式下使四个变形轮到达特定轮子角度下准确变形，控制更加复杂。

技术实现思路

[0003]本专利技术的目的是提供一种四驱变形轮控制方法及系统，解决了新式四驱变形轮底盘在两个手柄控制下的四个变形轮需要特定变形角度以及四轮变形后触地角度一致的技术难题。
[0004]本专利技术为实现上述专利技术目的采用如下技术方案：
[0005]本专利技术提供了一种四驱变形轮控制方法，所述方法包括：
[0006]控制支腿阀驱动四个支腿油缸伸出，使得四个轮子离地为变形做准备；
[0007]控制左驱动阀、右驱动阀对应驱动左侧两轮、右侧两轮同时旋转寻找变形角度；
[0008]获取左侧前轮变形角度的信号，指令左驱动阀关闭，左侧两轮停转；
[0009]控制变形阀片通油，四个变形轮的变形油缸同时动作；
[0010]当接收变形油缸伸出完成变形动作后的信号时，指令换挡阀一通油使左前轮换挡油缸伸出进行驱动马达动力换挡；
[0011]当接收换挡动作完成后的信号时，指令左驱动阀通油转动，此时左前轮已经是变形后的三角履带模式，左后轮已完成三角变形；
[0012]获取左后轮变形角度的信号，指令左驱动阀停转后，指令左后轮的切换油缸动作进行换挡动作，直至换挡动作完成；
[0013]当由三角履带模式向圆形轮胎模式切换时，指令支腿阀控制四个支腿油缸伸出，使得四轮离地为变形做准备；
[0014]指令变形阀片同时控制四个轮的变形油缸动作，完成变形过程；
[0015]当接收变形完成后的信号时，指令换档阀一、换档阀二、换档阀三、换档阀四同时进行换挡动作，直至换挡完成，从而实现整个底盘的四轮变形。
[0016]本专利技术提供了一种四驱变形轮控制系统，包括控制器、支腿阀、左驱动阀、右驱动阀、变形阀片、换档阀一、换档阀二、换档阀三、换档阀四、接近开关；
[0017]所述控制器指令左驱动阀关闭，左侧两轮停转；
[0018]所述控制器控制变形阀片通油，四个变形轮的变形油缸同时动作，当变形油缸伸出完成变形动作后，通过对应的线性开关发出信号给所述控制器，表示变形完成；
[0019]所述控制器指令换挡阀一通油使左前轮换挡油缸伸出进行驱动马达动力换挡，通过对应的线性开关得电发出信号表示换挡动作完成后，所述控制器指令左驱动阀通油转动，此时左前轮已经是变形后的三角履带模式，左后轮已完成三角变形；
[0020]当左后轮达到可以变形的角度后，左后轮的接近开关发出指令给控制器，所述控制器指令左驱动阀停转后指令左后轮的切换油缸动作进行换挡动作，动作完成后，通过对应的线性开关得电发送指令给所述控制器表示换挡完成；
[0021]当由三角履带模式向圆形轮胎模式切换时，由所述控制器指令支腿阀控制四个支腿油缸伸出，使得四轮离地为变形做准备；
[0022]所述控制器指令变形阀片同时控制四个轮的变形油缸动作，完成变形过程，通过对应的线性开关得电表示变形完成后，控制器指令换档阀一、换档阀二、换档阀三、换档阀四同时进行换挡动作，通过对应的四个线性开关均得电后表示换挡完成，整个底盘的四轮变形过程完成。
[0023]进一步地，所述四驱变形轮控制系统还包括左分流阀；
[0024]所述左驱动阀和所述左分流阀串接驱动底盘左侧的两个变形轮行走。
[0025]进一步地，所述四驱变形轮控制系统还包括右分流阀；
[0026]所述右驱动阀和所述右分流阀串接驱动底盘右侧的两个变形轮行走。
[0027]进一步地，所述支腿阀、左驱动阀、左分流阀、右驱动阀、右分流阀、变形阀片、换档阀一、换档阀二、换档阀三、换档阀四均采用电磁比例阀。
[0028]进一步地，所述四驱变形轮控制系统还包括编码器；
[0029]所述编码器用于检测变形轮驱动马达的转速，并将检测数据传送到所述控制器。
[0030]本专利技术的有益效果如下：
[0031]本专利技术提供一种四驱变形轮控制方法及系统，解决了新式四驱变形轮底盘在两个手柄控制下的四个变形轮需要特定变形角度以及四轮变形后触地角度一致的技术难题。
附图说明
[0032]图1为根据本专利技术实施例提供的一种四驱变形轮控制方法及系统中四驱变形轮底盘结构图；
[0033]图2为根据本专利技术实施例提供的一种四驱变形轮控制方法及系统中变形轮结构原理图；
[0034]图3为根据本专利技术实施例提供的一种四驱变形轮控制方法及系统的功能框架图。
具体实施方式
[0035]需要说明的是，本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本申请的实施例。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清
楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
[0036]此外，术语“安装”、“设置”、“连接”、“相连”应做广义理解。例如，可以是固定连接，可拆卸连接，或整体式构造；可以是机械连接，或电连接；可以是直接相连，或者是通过中间媒介间接相连，又或者是两个装置、元件或组成部分之间内部的连通。对于本领域普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本申请中的具体含义。
[0037]如图3所示，本专利技术提供了一种四驱变形轮控制系统，包括控制器1、支腿阀2、左驱动阀3、左分流阀4、右驱动阀5、右分流阀6、变形阀片7、换档阀一8、换档阀二9、换档阀三10、换档阀四11、编码器12、接近开关13、线性开关一14、线性开关二15。
[0038]油支腿阀2、左驱动阀3、左分流阀4、右驱动阀5、右分流阀6、变形阀片7、换档阀一8、换档阀二9、换档阀三10、换档阀四11均采用电磁比例阀。
[0039]控制器1可输出模拟信号分别控制支腿阀2、左驱动阀3、右驱动阀5、变形阀片7、换档阀一8、换档阀二9、换档阀三10、换档阀四11的开关及阀口开度，达到流量控制的目的。
[0040]控制器1可接收编码器12、接近开关13、本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种四驱变形轮控制方法，其特征在于，所述方法包括：控制支腿阀驱动四个支腿油缸伸出，使得四个轮子离地为变形做准备；控制左驱动阀、右驱动阀对应驱动左侧两轮、右侧两轮同时旋转寻找变形角度；获取左侧前轮变形角度的信号，指令左驱动阀关闭，左侧两轮停转；控制变形阀片通油，四个变形轮的变形油缸同时动作；当接收变形油缸伸出完成变形动作后的信号时，指令换挡阀一通油使左前轮换挡油缸伸出进行驱动马达动力换挡；当接收换挡动作完成后的信号时，指令左驱动阀通油转动，此时左前轮已经是变形后的三角履带模式，左后轮已完成三角变形；获取左后轮变形角度的信号，指令左驱动阀停转后，指令左后轮的切换油缸动作进行换挡动作，直至换挡动作完成；当由三角履带模式向圆形轮胎模式切换时，指令支腿阀控制四个支腿油缸伸出，使得四轮离地为变形做准备；指令变形阀片同时控制四个轮的变形油缸动作，完成变形过程；当接收变形完成后的信号时，指令换档阀一、换档阀二、换档阀三、换档阀四同时进行换挡动作，直至换挡完成，从而实现整个底盘的四轮变形。2.一种四驱变形轮控制系统，其特征在于，包括控制器、支腿阀、左驱动阀、右驱动阀、变形阀片、换档阀一、换档阀二、换档阀三、换档阀四、接近开关；所述控制器指令左驱动阀关闭，左侧两轮停转；所述控制器控制变形阀片通油，四个变形轮的变形油缸同时动作，当变形油缸伸出完成变形动作后，通过对应的线性开关发出信号给所述控制器，表示变形完成；所述控制器指令换挡阀一通油使左前轮换挡油缸伸出进行驱动马达动力换挡，通过对应的线性开关得电发出信号表示换挡动作完成后，所述控制器...

【专利技术属性】
技术研发人员：豆林瑞，张忠海，张继光，李明，吕伟祥，王鹏，闫志霞，
申请(专利权)人：徐州徐工基础工程机械有限公司，
类型：发明
国别省市：