一种自动驾驶速度的规划方法及装置、车辆和存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术实施例提供了一种自动驾驶速度的规划方法及装置、车辆和存储介质，方法包括：在目标车辆基于目标路径进行自动驾驶的过程中，将目标路径上目标车辆未经过的一位置作为第一位置，以及将目标车辆当前的位置作为第二位置；将第一位置的状态信息作为父节点，并根据父节点和预先离散采样得到的加速度集合，确定父节点对应的至少一个子节点；子节点包括相对于父节点对应位置预设距离间隔的下一位置的状态信息；将至少一个子节点添加至开列表中，并将至少一个子节点中成本值最小的子节点移动至闭列表中；根据闭列表中的子节点，确定用于自动驾驶的目标速度曲线。通过本发明专利技术实施例，实现了基于对加速度的离散采样来进行准确的速度规划。的速度规划。的速度规划。

【技术实现步骤摘要】
一种自动驾驶速度的规划方法及装置、车辆和存储介质


[0001]本专利技术涉及自动驾驶的
，特别是涉及一种自动驾驶速度的规划方法及装置、车辆和存储介质。

技术介绍

[0002]随着人工智能技术的发展和车辆工业的不断进步，车辆的自动驾驶技术也是愈发成熟。
[0003]在自动驾驶过程中，车辆既可能面临静态的障碍物，也可能面临动态的障碍物；对于静态的障碍物来说，通过路径的规划即可让车辆避开静态的障碍物来自动驾驶。
[0004]但是对于动态的障碍物来说，单纯的路径的规划可能无法有效地让车辆避开动态的障碍物，而需要结合速度的规划来避免车辆在同一时间段与动态的障碍物出现在同一区域内。因此，如何进行准确的速度规划，对于自动驾驶来说是亟需解决的一个技术问题。

技术实现思路

[0005]鉴于上述问题，提出了以便提供克服上述问题或者至少部分地解决上述问题的一种自动驾驶速度的规划方法及装置、车辆和存储介质，包括：
[0006]一种自动驾驶速度的规划方法，方法包括：
[0007]在目标车辆基于目标路径进行自动驾驶的过程中，将目标路径上目标车辆未经过的一位置作为第一位置，以及将目标车辆当前的位置作为第二位置；
[0008]将第一位置的状态信息作为父节点，并根据父节点和预先离散采样得到的加速度集合，确定父节点对应的至少一个子节点；子节点包括相对于父节点对应位置预设距离间隔的下一位置的状态信息；
[0009]将至少一个子节点添加至开列表中，并将至少一个子节点中成本值最小的子节点移动至闭列表中；
[0010]将移动至闭列表中的子节点作为新的父节点，并基于新的父节点继续执行根据父节点和预先离散采样得到的加速度集合，确定父节点对应的至少一个子节点的步骤，直至添加至开列表中的子节点中，有与第二位置匹配的子节点；
[0011]根据闭列表中的子节点，确定用于自动驾驶的目标速度曲线。
[0012]可选地，加速度集合通过如下方式生成：
[0013]获取针对动态障碍物预估的障碍物轨迹，并根据障碍物轨迹和目标路径，在预设的ST图中构建针对动态障碍物的碰撞区间；
[0014]在构建有针对动态障碍物的碰撞区间的ST图中进行离散采样，得到加速度集合。
[0015]可选地，根据父节点和预先离散采样得到的加速度集合，确定父节点对应的至少一个子节点，包括：
[0016]从加速度集合中获取一目标加速度；
[0017]根据目标加速度和预设距离间隔，确定父节点对应的一个子节点。
[0018]可选地，根据目标加速度和预设距离间隔，确定父节点对应的一个子节点，包括：
[0019]获取预先设置的目标状态约束条件；
[0020]根据目标加速度和预设距离间隔，确定满足目标状态约束条件的、父节点对应的一个子节点。
[0021]可选地，至少一个子节点中的每个子节点的成本值通过如下步骤确定：
[0022]分别确定至少一个子节点中，每个子节点的执行成本和启发式成本；
[0023]根据执行成本和启发式成本，确定每个节点的成本值。
[0024]可选地，确定至少一个子节点中，每个子节点的执行成本，包括：
[0025]确定目标子节点对应的目标速度相关成本和目标障碍物相关成本；
[0026]获取目标子节点对应的父节点的执行成本；第二位置的执行成本为预设值；
[0027]根据目标速度相关成本、目标障碍物相关成本，以及目标子节点对应的父节点的执行成本，确定目标子节点的执行成本；
[0028]其中，目标速度相关成本包括：
[0029]纵向加速度成本和横向加速度成本。
[0030]可选地，根据闭列表中的子节点，确定用于自动驾驶的目标速度曲线，包括：
[0031]逆向搜索闭列表中的子节点，以获取至少一个用于生成目标速度曲线的子节点；
[0032]根据至少一个用于生成目标速度曲线的子节点对应的状态信息，生成目标速度曲线。
[0033]本专利技术实施例还提供了一种自动驾驶速度的规划装置，装置包括：
[0034]位置确定模块，用于在目标车辆基于目标路径进行自动驾驶的过程中，将目标路径上目标车辆未经过的一位置作为第一位置，以及将目标车辆当前的位置作为第二位置；
[0035]第一节点确定模块，用于将第一位置的状态信息作为父节点，并根据父节点和预先离散采样得到的加速度集合，确定父节点对应的至少一个子节点；子节点包括相对于父节点对应位置预设距离间隔的下一位置的状态信息；
[0036]节点移动确定模块，用于将至少一个子节点添加至开列表中，并将至少一个子节点中成本值最小的子节点移动至闭列表中；
[0037]第二节点确定模块，用于将移动至闭列表中的子节点作为新的父节点，并基于新的父节点继续执行根据父节点和预先离散采样得到的加速度集合，确定父节点对应的至少一个子节点的步骤，直至添加至开列表中的子节点中，有与第二位置匹配的子节点；
[0038]速度曲线确定模块，用于根据闭列表中的子节点，确定用于自动驾驶的目标速度曲线。
[0039]可选地，第一节点确定模块，包括：
[0040]加速度集合生成子模块，用于获取针对动态障碍物预估的障碍物轨迹，并根据障碍物轨迹和目标路径，在预设的ST图中构建针对动态障碍物的碰撞区间；在构建有针对动态障碍物的碰撞区间的ST图中进行离散采样，得到加速度集合。
[0041]可选地，第一节点确定模块，包括：
[0042]目标加速度选取子模块，用于从加速度集合中获取一目标加速度；
[0043]子节点确定子模块，用于根据目标加速度和预设距离间隔，确定父节点对应的一个子节点。
[0044]可选地，子节点确定子模块，用于获取预先设置的目标状态约束条件；
[0045]根据目标加速度和预设距离间隔，确定满足目标状态约束条件的、父节点对应的一个子节点。
[0046]可选地，节点移动模块，包括：
[0047]成本确定子模块，用于分别确定至少一个子节点中，每个子节点的执行成本和启发式成本；根据执行成本和启发式成本，确定每个节点的成本值。
[0048]可选地，成本确定子模块，用于确定目标子节点对应的目标速度相关成本和目标障碍物相关成本；获取目标子节点对应的父节点的执行成本；第二位置的执行成本为预设值；根据目标速度相关成本、目标障碍物相关成本，以及目标子节点对应的父节点的执行成本，确定目标子节点的执行成本；其中，目标速度相关成本包括：纵向加速度成本和横向加速度成本。
[0049]可选地，速度曲线确定模块，包括：
[0050]搜索子模块，用于逆向搜索闭列表中的子节点，以获取至少一个用于生成目标速度曲线的子节点；
[0051]曲线生成子模块，用于根据至少一个用于生成目标速度曲线的子节点对应的状态信息，生成目标速度曲线。
[0052]本专利技术实施例还提供了一种车辆，包括处理器、存储器及存储本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种自动驾驶速度的规划方法，其特征在于，所述方法包括：在目标车辆基于目标路径进行自动驾驶的过程中，将所述目标路径上目标车辆未经过的一位置作为第一位置，以及将所述目标车辆当前的位置作为第二位置；将所述第一位置的状态信息作为父节点，并根据所述父节点和预先离散采样得到的加速度集合，确定所述父节点对应的至少一个子节点；所述子节点包括相对于所述父节点对应位置预设距离间隔的下一位置的状态信息；将所述至少一个子节点添加至开列表中，并将所述至少一个子节点中成本值最小的子节点移动至闭列表中；将移动至所述闭列表中的子节点作为新的父节点，并基于所述新的父节点继续执行根据所述父节点和预先离散采样得到的加速度集合，确定所述父节点对应的至少一个子节点的步骤，直至添加至开列表中的子节点中，有与所述第二位置匹配的子节点；根据所述闭列表中的子节点，确定用于自动驾驶的目标速度曲线。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述加速度集合通过如下方式生成：获取针对动态障碍物预估的障碍物轨迹，并根据所述障碍物轨迹和所述目标路径，在预设的ST图中构建针对所述动态障碍物的碰撞区间；在构建有针对所述动态障碍物的碰撞区间的ST图中进行离散采样，得到所述加速度集合。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述父节点和预先离散采样得到的加速度集合，确定所述父节点对应的至少一个子节点，包括：从所述加速度集合中获取一目标加速度；根据所述目标加速度和预设距离间隔，确定父节点对应的一个子节点。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标加速度和预设距离间隔，确定父节点对应的一个子节点，包括：获取预先设置的目标状态约束条件；根据所述目标加速度和预设距离间隔，确定满足所述目标状态约束条件的、父节点对应的一个子节点。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述至少一个子节点中的每个子节点的成本值通过如下步骤确定：分别确定所述至少一个子节点中，每个子节点的执行成本和启发式成本；根据所述执行成本和所述启发式成本，确定每个节点的成本值。6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述确定所述至少一个子节点中，每个子节点的执行成本，包括：确定目标子节点对应的目...

【专利技术属性】
技术研发人员：温勇兵，刘懿，许扬，
申请(专利权)人：广州小鹏自动驾驶科技有限公司，
类型：发明
国别省市：