一种智能投料无人船制造技术

本申请实施例涉及无人船技术领域，公开了一种智能投料无人船，包括船体和投料装置；船体内部集成有定位模组、主控模组和运动模组，定位模组用于对船体的位置和方向进行实时定位，并生成定位信息；主控模组用于根据预设的目标位置和定位信息生成路径信息和运动指令；运动模组用于根据路径信息和运动指令对船体的船速和行进方向进行控制；投料装置包括相连的投料机和储料机，储料机底部设置有称量机构，称量机构用于对储料机内的饲料进行称量，并生成称量结果；主控模组还用于根据称量结果生成控制指令；投料机上连接有负压机构，负压机构用于根据控制指令对投料机内部抽负压，以使位于储料机内的饲料自进料口被吸入投料机内，再自投料口被排出。再自投料口被排出。再自投料口被排出。

【技术实现步骤摘要】
一种智能投料无人船


[0001]本申请实施例涉及无人船
，特别涉及一种智能投料无人船。

技术介绍

[0002]在目前的研究中，有关水产养殖领域中智能饲料投料的无人船技术研究较少。现有技术中相近的技术方案有以下几种：第一种是使用无人机搭载投料装置进行投放饲料，这种方式虽然投料速度快、范围较广，但是其每次能携带的饲料量较少，难以满足大规模水产养殖需求，且成本及能耗巨大；第二种是以无人船运料配合人工投料的方式来完成投料工作，这种方式智能化程度低，仍然需要人工参与；第三种则是通过搭载多种传感器的无人船进行投放饲料，集成功能虽然较多，但是传感器价格昂贵、集成系统开发难度较大，并且需要算力好的硬件支持，又大幅度提高了养殖成本。
[0003]所以，提供一种经济适用且能够实现定点定量的智能投料的无人船是非常必要的。

技术实现思路

[0004]本申请实施例的目的在于提供一种智能投料无人船，以解决现有技术技术中无法在经济适用的前提下实现定点定量投料的技术问题。
[0005]为解决上述技术问题，本申请的实施例提供了一种智能投料无人船，包括：船体，以及设置在所述船体上的投料装置；
[0006]所述船体内部集成有定位模组、主控模组和运动模组，所述定位模组用于对所述船体的位置和方向进行实时定位，并生成定位信息；所述主控模组用于根据预设的目标位置和所述定位信息生成路径信息和运动指令；所述运动模组用于根据所述路径信息和运动指令对所述船体的船速和行进方向进行控制；
[0007]所述投料装置包括相连的投料机和储料机，所述投料机上开设有进料口和投料口，所述进料口与所述储料机的出料口相连，所述投料口与外界相通；
[0008]所述储料机底部设置有称量机构，所述称量机构用于对所述储料机内的饲料进行称量，并将称量结果发送至所述主控模组；所述主控模组还用于根据所述称量结果生成控制指令；
[0009]所述投料机上连接有负压机构，所述负压机构用于根据所述控制指令对所述投料机内部抽负压，以使位于所述储料机内的饲料自所述进料口被吸入所述投料机内，再自所述投料口被排出到所述船体外。
[0010]另外，所述负压机构包括传动连接的转叶和驱动器，所述转叶设置在所述投料机内，所述驱动器设置在所述投料机外侧；所述转叶在所述驱动器的驱动下，将所述投料机内的空气排空，以使所述投料机内形成负压环境。
[0011]另外，所述驱动器设置在所述投料机的外侧底部，且所述驱动器的输出轴伸入所述投料机内；所述转叶的数量为多个，多个所述转叶以所述驱动器的输出轴为中心、均匀分
布在所述投料机内侧底部。
[0012]另外，所述投料口设置在所述投料机的一侧。
[0013]另外，所述定位模组包括分别与所述主控模组相连的北斗定位模块和指南针模块，所述北斗定位模块用于采集所述船体所处的绝对位置的位置信息，所述指南针模块用于采集所述船体所处的绝对位置的方向信息；其中，所述定位信息包括所述位置信息和所述方向信息。
[0014]另外，所述定位模组包括与所述主控模组相连的激光雷达模块，所述激光雷达模块用于对作业区域进行图像建模，并采集所述船体所处的相对位置的定位信息。
[0015]另外，所述定位模组还包括与所述主控模组相连的避障模块，所述避障模块用于对所述作业区域内的障碍物的图像信息和位置信息进行采集，并生成障碍物信息；所述主控模组还用于根据所述障碍物信息对路径信息进行调整。
[0016]另外，所述运动模组包括分别与所述主控模组相连的桨叶电机和舵机，所述桨叶电机用于驱动所述船体行进，所述舵机用于调整所述船体的行进方向。
[0017]另外，所述称量机构包括设置在所述储料机底部的若干个压力传感器。
[0018]另外，所述出料口开设在所述储料机的底部，所述进料口设置在所述投料机的顶部；所述进料口通过软管所述出料口相连接；所述投料口通过软管通向所述船体外侧。
[0019]本申请实施例相对于现有技术而言，本申请实施例通过定位模组、主控模组和运动模组实现定点，通过储料机底部设置的称量机构和投料机上连接的负压机构实现定量，由此实现定点定量的投喂养殖饲料，结构简单，经济效益高。其中，经负压机构作用投放的饲料更为均匀。
附图说明
[0020]一个或多个实施例通过与之对应的附图中的图片进行示例性说明，这些示例性说明并不构成对实施例的限定，附图中具有相同参考数字标号的元件表示为类似的元件，除非有特别申明，附图中的图不构成比例限制。
[0021]图1是本申请实施例所提供的一种智能投料无人船的整体结构示意图；
[0022]图2是本申请实施例所提供的一种智能投料无人船中投料装置的结构示意图；
[0023]图3是本申请实施例所提供的一种智能投料无人船的系统结构框图；
[0024]图4是本申请另一实施例所提供的一种智能投料无人船的系统结构框图。
具体实施方式
[0025]为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本专利技术的各实施方式进行详细的阐述。然而，本领域的普通技术人员可以理解，在本专利技术各实施方式中，为了使读者更好地理解本申请而提出了许多技术细节。但是，即使没有这些技术细节和基于以下各实施方式的种种变化和修改，也可以实现本申请所要求保护的技术方案。以下各个实施例的划分是为了描述方便，不应对本专利技术的具体实现方式构成任何限定，各个实施例在不矛盾的前提下可以相互结合相互引用。
[0026]本申请的实施例提供了一种智能投料无人船，如图1至图4所示，包括：船体100，以及设置在所述船体100上的投料装置200。该船体100只要适用于水产养殖作业即可，此处不
对于无人船船体100的规格和型号做特别的限制。
[0027]具体的，所述船体100内部集成有定位模组110、主控模组120和运动模组130，所述定位模组110用于对所述船体100的位置和方向进行实时定位，并生成定位信息，并将所述定位信息发送给所述主控模组120。所述主控模组120用于根据预设的目标位置(即作业点位置)和所述定位信息生成路径信息和运动指令，其中，所述路径信息是为所述船体100的当前位置至目标位置之间规划好的行进路线。所述运动模组130用于根据所述路径信息和运动指令对所述船体100的船速和行进方向进行控制。
[0028]更具体的，所述投料装置200通过通信控制线连接到该无人船船体100的通信接口。所述投料装置200包括相连的投料机210和储料机220，所述投料机210上开设有进料口211和投料口212，所述进料口211与所述储料机220的出料口221相连，所述投料口212与外界相通。此处，投料口212优选朝向船体100的外侧。
[0029]其中，如图1所示，所述储料机220底部设置有称量机构230，所述称量机构230用于对所述储料机220内的饲料进行称量，生成不同采集时间的称量结果，由此可以获得投料前、投料后的重量差值，并将称量结果发送至所述主控模组本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种智能投料无人船，其特征在于，包括：船体，以及设置在所述船体上的投料装置；所述船体内部集成有定位模组、主控模组和运动模组，所述定位模组用于对所述船体的位置和方向进行实时定位，并生成定位信息；所述主控模组用于根据预设的目标位置和所述定位信息生成路径信息和运动指令；所述运动模组用于根据所述路径信息和运动指令对所述船体的船速和行进方向进行控制；所述投料装置包括相连的投料机和储料机，所述投料机上开设有进料口和投料口，所述进料口与所述储料机的出料口相连，所述投料口与外界相通；所述储料机底部设置有称量机构，所述称量机构用于对所述储料机内的饲料进行称量，并将称量结果发送至所述主控模组；所述主控模组还用于根据所述称量结果生成控制指令；所述投料机上连接有负压机构，所述负压机构用于根据所述控制指令对所述投料机内部抽负压，以使位于所述储料机内的饲料自所述进料口被吸入所述投料机内，再自所述投料口被排出到所述船体外。2.根据权利要求1所述的智能投料无人船，其特征在于：所述负压机构包括传动连接的转叶和驱动器，所述转叶设置在所述投料机内，所述驱动器设置在所述投料机外侧；所述转叶在所述驱动器的驱动下，将所述投料机内的空气排空，以使所述投料机内形成负压环境。3.根据权利要求2所述的智能投料无人船，其特征在于：所述驱动器设置在所述投料机的外侧底部，且所述驱动器的输出轴伸入所述投料机内；所述转叶的数量为多个，多个所述转叶以所述驱动器的输出轴为中心、均匀分布在所述投料机内侧底部。4.根据权利要求3所述的智...

【专利技术属性】
技术研发人员：李鹏，余茜茜，郑永琪，万文强，
申请(专利权)人：上海市计算技术研究所，
类型：发明
国别省市：