本申请提供清扫覆盖率测量方法，包括获取清扫场地的原始图像；获取设置于所述扫地机上标识码的位置信息；基于所述标识码的位置信息进行映射转换，获得所述扫地机的中扫位置信息，在所述扫地机执行清扫活动时，基于所述中扫位置信息以及轨迹信息，生成所述扫地机的中扫区域，并将所述中扫区域的像素对应标记于所述原始图像中；若所述清扫活动结束，则计算所述中扫区域的像素与所述原始图像的像素比例，并将所述像素比例记为所述扫地机的清扫覆盖率，可以实时标记扫地机的清扫区域，并计算出扫地机的清扫覆盖率，解决了扫地机因外来干扰因素大，而造成计算清扫覆盖率准确率低的问题。题。题。
【技术实现步骤摘要】
清扫覆盖率测量方法、装置、设备及介质
[0001]本申请涉及智能家居视觉定位计算领域，具体涉及一种清扫覆盖率测量方法、装置、设备及介质。
技术介绍
[0002]在对扫地机性能进行评估时，一项重要的指标即为扫地机的清扫覆盖率，可以解释为扫地机的清扫面积占房间总体面积的比值，该数据可以直观的表示出扫地机的覆盖能力，类似的还有扫地机的二次、三次、四次覆盖率等，可以反映出扫地机的清扫效率，是否存在过多的冗余清扫。同时，需要清晰的显示出扫地机的运动轨迹来反映出扫地机在房间中的运动状态，现有技术中，目前存在的方式为利用房间摄像头对运动中的扫地机进行帧拍摄，利用帧差法，形成运动轨迹，并进一步利用“滚刷在扫地机上的区域估算”，进行覆盖面积的估算，但帧差法中，受外来干扰因素大，比如中途有人等运动的元素闯进相机范围，则会造成误差/错误，导致计算清扫覆盖率准确率低的问题。
技术实现思路
[0003]本申请实施例提供一种清扫覆盖率测量方法、装置、设备及介质，用于解决现有技术中扫地机因外来干扰因素大，而造成计算清扫覆盖率准确率低的问题。
[0004]第一方面，本申请提供一种清扫覆盖率测量方法，应用于扫地机，包括：
[0005]获取清扫场地的原始图像；
[0006]获取设置于所述扫地机上标识码的位置信息；
[0007]基于所述标识码的位置信息进行映射转换，获得所述扫地机的中扫位置信息；
[0008]在所述扫地机执行清扫活动时，基于所述中扫位置信息以及轨迹信息，生成所述扫地机的中扫区域，并将所述中扫区域的像素对应标记于所述原始图像中；
[0009]若所述清扫活动结束，则计算所述中扫区域的像素与所述原始图像的像素比例，并将所述像素比例记为所述扫地机的清扫覆盖率。
[0010]优选的，所述标识码包括但不限于二维码和条形码。
[0011]优选的，所述基于所述标识码的位置信息进行映射转换，获得所述扫地机的中扫位置信息的步骤包括：
[0012]根据所述标识码的位置信息获取所述标识码的中心点信息，并将所述标识码的中心点映射为所述扫地机的中心点信息；
[0013]根据所述标识码的位置信息、所述扫地机的中心点信息、所述标识码的宽度和所述扫地机的中扫宽度进行映射转换，获得所述扫地机的中扫位置信息。
[0014]优选的，所述根据所述标识码的位置信息、所述扫地机的中心点信息、所述标识码的宽度和所述扫地机的中扫宽度进行映射转换，获得所述扫地机的中扫位置信息的步骤，包括：
[0015]将所述标识码的宽度与扫地机的中扫宽度的比值作为换算比例，记为bruth_
ratio，其计算公式为：
[0016]bruth_ratio＝tag_size/bruth_width；
[0017]根据所述标识码的位置信息中的左端点坐标(Lx，Ly)和右端点坐标(Rx，Ry)、所述扫地机的中心点坐标(middle_x，middle_y)以及所述换算比例，计算获得所述扫地机的中扫坐标，所述中扫坐标包括左中扫坐标(Lact_x，Lact_y)和右中扫坐标(Ract_x，Ract_y)，其计算公式为：
[0018]Lact_x＝Lx*bruth_ratio+middle_x*(1
‑
bruth_ratio)
[0019]Lact_y＝Ly*bruth_ratio+middle_y*(1
‑
bruth_ratio)
[0020]Ract_x＝Rx*bruth_ratio+middle_x*(1
‑
bruth_ratio)
[0021]Ract_y＝Ry*bruth_ratio+middle_y*(1
‑
bruth_ratio)；
[0022]其中，bruth_ratio为所述标识码的宽度与扫地机的中扫宽度的换算比例，tag_size为所述标识码的宽度，bruth_width为所述扫地机的中扫宽度。
[0023]优选的，所述在所述扫地机执行清扫活动时，基于所述中扫位置信息以及轨迹信息，生成所述扫地机的中扫区域，并将所述中扫区域的像素对应标记于所述原始图像中的步骤，包括：
[0024]解析所述中扫位置信息，获得扫地机的中扫坐标，所述中扫坐标包括左中扫坐标和右中扫坐标；
[0025]以所述左中扫坐标和右中扫坐标为界，跟随所述扫地机的轨迹信息进行运动并清扫，获得所述扫地机的中扫区域，并将所述中扫区域的像素进行记录，并对应标记于所述原始图像中。
[0026]优选的，所述若所述清扫活动结束，则计算所述中扫区域的像素与所述原始图像的像素比例，并将所述像素比例记为所述扫地机的清扫覆盖率的步骤之后，包括：
[0027]判断所述扫地机的清扫覆盖率是否低于预设值；
[0028]若是，则进行第二次所述扫地机的清扫覆盖率测量，得到二次清扫覆盖率。
[0029]优选的，所述若所述清扫活动结束，则计算所述中扫区域的像素与所述原始图像的像素比例，并将所述像素比例记为所述扫地机的清扫覆盖率的步骤之后，包括：
[0030]根据所述扫地机在所述原始图像中对应的标记像素，生成扫地机的覆盖率图；
[0031]解析所述覆盖率图，当所述覆盖率图中出现未被标识的像素区域时，生成第一调整指令；
[0032]所述扫地机根据所述第一调整指令进行路径调整。
[0033]优选的，所述根据所述扫地机在所述原始图像中对应的标记像素，生成扫地机的覆盖率图的步骤之后，还包括：
[0034]解析所述覆盖率图，当所述覆盖率图中出现被重复标识的像素区域时，生成第二调整指令；
[0035]所述扫地机根据所述第二调整指令进行路径调整。
[0036]第二方面，本申请提供了一种清扫覆盖率测量装置，包括：
[0037]原始图像获取模块，用于获取清扫场地的原始图像；
[0038]第一位置信息模块，用于获取设置于所述扫地机上标识码的位置信息；
[0039]第二位置信息模块，用于基于所述标识码的位置信息进行映射转换，获得所述扫
地机的中扫位置信息；
[0040]标记模块，用于在所述扫地机执行清扫活动时，基于所述中扫位置信息以及轨迹信息，生成所述扫地机的中扫区域，并将所述中扫区域的像素对应标记于所述原始图像中；
[0041]计算模块，用于若所述清扫活动结束，则计算所述中扫区域的像素与所述原始图像的像素比例，并将所述像素比例记为所述扫地机的清扫覆盖率。
[0042]第三方面，本申请提供一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器中存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如上所述的清扫覆盖率测量方法。
[0043]第四方面，本申请还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上所述的清扫覆盖率测量方法的步骤。
[0044]可以理解，本申请实施例所提供本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种清扫覆盖率测量方法，应用于扫地机，其特征在于，所述方法包括：获取清扫场地的原始图像；获取设置于所述扫地机上标识码的位置信息；基于所述标识码的位置信息进行映射转换，获得所述扫地机的中扫位置信息；在所述扫地机执行清扫活动时，基于所述中扫位置信息以及轨迹信息，生成所述扫地机的中扫区域，并将所述中扫区域的像素对应标记于所述原始图像中；若所述清扫活动结束，则计算所述中扫区域的像素与所述原始图像的像素比例，并将所述像素比例记为所述扫地机的清扫覆盖率。2.如权利要求1所述的清扫覆盖率测量方法，其特征在于，所述基于所述标识码的位置信息进行映射转换，获得所述扫地机的中扫位置信息的步骤包括：根据所述标识码的位置信息获取所述标识码的中心点信息，并将所述标识码的中心点映射为所述扫地机的中心点信息；根据所述标识码的位置信息、所述扫地机的中心点信息、所述标识码的宽度和所述扫地机的中扫宽度进行映射转换，获得所述扫地机的中扫位置信息。3.如权利要求2所述的清扫覆盖率测量方法，其特征在于，所述根据所述标识码的位置信息、所述扫地机的中心点信息、所述标识码的宽度和所述扫地机的中扫宽度进行映射转换，获得所述扫地机的中扫位置信息的步骤，包括：将所述标识码的宽度与扫地机的中扫宽度的比值作为换算比例，记为bruth_ratio，其计算公式为：bruth_ratio＝tag_size/bruth_width；根据所述标识码的位置信息中的左端点坐标(Lx，Ly)和右端点坐标(Rx，Ry)、所述扫地机的中心点坐标(middle_x，middle_y)以及所述换算比例，计算获得所述扫地机的中扫坐标，所述中扫坐标包括左中扫坐标(Lact_x，Lact_y)和右中扫坐标(Ract_x，Ract_y)，其计算公式为：Lact_x＝Lx*bruth_ratio+middle_x*(1
‑
bruth_ratio)Lact_y＝Ly*bruth_ratio+middle_y*(1
‑
bruth_ratio)Ract_x＝Rx*bruth_ratio+middle_x*(1
‑
bruth_ratio)Ract_y＝Ry*bruth_ratio+middle_y*(1
‑
bruth_ratio)；其中，bruth_ratio为所述标识码的宽度与扫地机的中扫宽度的换算比例，tag_size为所述标识码的宽度，bruth_width为所述扫地机的中扫宽度。4.如权利要求3所述的扫地机单房间实际覆盖率测量方法，其特征在于，所述在所述...
【专利技术属性】
技术研发人员：黄纯，贾盛泽，向江山，韩淑婷，
申请(专利权)人：深圳市无限动力发展有限公司，
类型：发明
国别省市：
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