一种底盘装置制造方法及图纸

本实用新型专利技术公开了一种底盘装置，包括底盘、安装在底盘底部的至少两个驱动机构、及安装在底盘底部的多个万向轮组件；驱动机构包括行走驱动组件、及安装在行走驱动组件中部的旋转组件；行走驱动组件包括对称布置的第一伺服电机和第二伺服电机、与第一伺服电机传动连接的第一驱动轮、及与第二伺服电机传动连接的第二驱动轮；旋转组件包括旋转轴承、与旋转轴承外圈固定连接的第一齿轮、与第一齿轮固定连接的旋转支撑盘、与旋转轴承内圈固定连接的旋转盘支架、及安装在旋转盘支架内的第二齿轮，第一齿轮位于旋转盘支架内，第二齿轮与第一齿轮的外圈相啮合，旋转支撑盘与底盘固定连接。本实用新型专利技术提供的底盘装置，可实现全方向移动。可实现全方向移动。可实现全方向移动。

【技术实现步骤摘要】
一种底盘装置


[0001]本技术属于移动式机器人
，特别涉及一种底盘装置。

技术介绍

[0002]随着社会经济的快速发展，企业设备的自动化程度也逐渐提高，对于货物的搬运也由自动化设备代替传统的人力搬运。目前对于货物的搬运，通常是采用机械手抓取或者传动带进行传输，上述的搬运方式灵活性能差且造价较高。市场上运用AGV小车进行货物的搬运，越来越流行化。
[0003]现有的小车AGV底盘多为单个差速单元，体积小，不适合特定场景(比如较长物品搬运)的小车AGV使用。

技术实现思路

[0004]基于上述问题，本技术目的是提供一种底盘装置，可以全向移动。
[0005]为了克服现有技术的不足，本技术提供的技术方案是：
[0006]一种底盘装置，包括底盘、安装在所述底盘底部的至少两个驱动机构、及安装在所述底盘底部的多个万向轮组件；
[0007]所述驱动机构包括行走驱动组件、及安装在所述行走驱动组件中部的旋转组件；
[0008]所述行走驱动组件包括对称布置的第一伺服电机和第二伺服电机、与所述第一伺服电机传动连接的第一驱动轮、及与所述第二伺服电机传动连接的第二驱动轮；
[0009]所述旋转组件包括旋转轴承、与所述旋转轴承外圈固定连接的第一齿轮、与所述第一齿轮固定连接的旋转支撑盘、与所述旋转轴承内圈固定连接的旋转盘支架、及安装在所述旋转盘支架内的第二齿轮，所述第一齿轮位于所述旋转盘支架内，所述第二齿轮与所述第一齿轮的外圈相啮合，所述旋转支撑盘与所述底盘固定连接。
[0010]在其中的一些实施方式中，所述旋转盘支架径向一侧与所述行走驱动组件之间设有减震机构，所述旋转盘支架径向另一侧与所述行走驱动组件之间设有支撑组件。
[0011]在其中的一些实施方式中，所述减震机构包括固定在所述旋转盘支架上且沿水平方向延伸的第一连接杆、设置在所述第一连接杆一端与所述第一驱动轮之间的第一减震组件、及设置在所述第一连接杆另一端与所述第二驱动轮之间的第二减震组件。
[0012]在其中的一些实施方式中，所述第一减震组件包括固定在所述第一驱动轮上的伸缩杆、套设在在所述伸缩杆外部的加压弹簧、及设置在所述伸缩杆上端的限位件，所述限位件与所述第一连接杆固定连接；所述第二减震组件与所述第一减震组件结构相同。
[0013]在其中的一些实施方式中，所述支撑组件包括固定在所述旋转盘支架上且向下延伸的两个支腿、及穿设在所述两个支腿上且沿水平方向延伸的第二连接杆，所述第二连接杆与所述两个支腿间隙配合，所述第二连接杆的两端分别与所述第一驱动轮、第二驱动轮固定连接。
[0014]在其中的一些实施方式中，所述万向轮组件包括万向轮支架、及安装在所述万向
轮支架下端的万向轮，所述万向轮支架与所述底盘固定连接。
[0015]在其中的一些实施方式中，所述底盘上固定有万向轮支座，所述万向轮支架与所述万向轮支座固定连接。
[0016]在其中的一些实施方式中，所述底盘上固定有旋转盘安装支座，所述旋转支撑盘与所述旋转盘安装支座固定连接。
[0017]与现有技术相比，本技术的优点是：
[0018]1、在底盘上设有至少两个驱动机构，便于对体积更大的AGV小车进行驱动，便于搬运大体积货物，适用性更强；
[0019]2、AGV小车前进运动时，自动控制系统控制行走驱动组件的左、右驱动轮以相同的速度行走，左转时，控制右驱动轮的速度大于左驱动轮，右转时，控制左驱动轮的速度大于右驱动轮；横向移动时，控制左驱动轮、右驱动轮以相反的速度转动，旋转盘支架旋转90度，底盘即可横向移动。
附图说明
[0020]为了更清楚地说明本技术实施例的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0021]图1为本技术一种底盘装置实施例的部分结构示意图；
[0022]图2为本技术实施例的安装结构示意图；
[0023]图3为本技术实施例中驱动机构的立体结构示意图一；
[0024]图4为本技术实施例中驱动机构的立体结构示意图二；
[0025]图5为本技术实施例中驱动机构(去除旋转支撑盘)的俯视图；
[0026]其中：
[0027]1、底盘；1
‑
1、旋转盘安装支座；1
‑
2、万向轮支座；1
‑
3、万向轮穿槽；1
‑
4、驱动穿槽；
[0028]2、驱动机构；2
‑
1、行走驱动组件；2
‑
1a、第一伺服电机；2
‑
1b、第二伺服电机；2
‑
1c、第一驱动轮；2
‑
1d、第二驱动轮；2
‑
2、旋转组件；2
‑
2a、旋转轴承；2
‑
2b、第一齿轮；2
‑
2c、旋转支撑盘；2
‑
2d、旋转盘支架；2
‑
2e、第二齿轮；2
‑
3、减震机构；2
‑
3a、第一连接杆；2
‑
3b、伸缩杆；2
‑
3c、加压弹簧；2
‑
3d、限位件；2
‑
4、支撑组件；2
‑
4a、支腿；2
‑
4b、第二连接杆；
[0029]3、万向轮组件；3
‑
1、万向轮支架；3
‑
2、万向轮。
具体实施方式
[0030]以下结合具体实施例对上述方案做进一步说明。应理解，这些实施例是用于说明本技术而不限于限制本技术的范围。实施例中采用的实施条件可以根据具体厂家的条件做进一步调整，未注明的实施条件通常为常规实验中的条件。
[0031]参见图1、图2，为本技术实施例的结构示意图，提供一种底盘装置，其包括底盘1、安装在底盘1底部的两个驱动机构2、及安装在底盘1底部的四个万向轮组件3，两个驱动机构2布置在底盘1长度方向的两侧，四个万向轮组件3分两组布置在两个驱动机构2之间。
[0032]应该理解，实施中，可根据需要设置更多个驱动机构2，特别是针对长度更大的底盘1。对于驱动机构2的数目，本技术不做限制。
[0033]结合图3、图4、图5，驱动机构2包括行走驱动组件2
‑
1、及安装行走驱动组件2
‑
1中部的旋转组件2
‑
2，行走驱动组件2
‑
1包括对称布置的第一伺服电机2
‑
1a和第二伺服电机2
‑
1b、与第一伺服电机2
‑
1a传动连接的第一驱动轮2
‑
1c、本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种底盘装置，其特征在于：包括底盘、安装在所述底盘底部的至少两个驱动机构、及安装在所述底盘底部的多个万向轮组件；所述驱动机构包括行走驱动组件、及安装在所述行走驱动组件中部的旋转组件；所述行走驱动组件包括对称布置的第一伺服电机和第二伺服电机、与所述第一伺服电机传动连接的第一驱动轮、及与所述第二伺服电机传动连接的第二驱动轮；所述旋转组件包括旋转轴承、与所述旋转轴承外圈固定连接的第一齿轮、与所述第一齿轮固定连接的旋转支撑盘、与所述旋转轴承内圈固定连接的旋转盘支架、及安装在所述旋转盘支架内的第二齿轮，所述第一齿轮位于所述旋转盘支架内，所述第二齿轮与所述第一齿轮的外圈相啮合，所述旋转支撑盘与所述底盘固定连接。2.根据权利要求1所述的底盘装置，其特征在于：所述旋转盘支架径向一侧与所述行走驱动组件之间设有减震机构，所述旋转盘支架径向另一侧与所述行走驱动组件之间设有支撑组件。3.根据权利要求2所述的底盘装置，其特征在于：所述减震机构包括固定在所述旋转盘支架上且沿水平方向延伸的第一连接杆、设置在所述第一连接杆一端与所述第一驱动轮之间的第一减震组件、及设置...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘胜明，任兵兵，
申请(专利权)人：苏州艾吉威机器人有限公司，
类型：新型
国别省市：