一种清洁机器人的控制方法技术

本发明专利技术提供一种清洁机器人的控制方法，包括：若接收到所述机器人中碰撞传感器的触发信号，则控制机器人旋转至第一目标后退方向并后退第一预设距离；之后控制机器人向墙体的相对方向旋转预设角度，在旋转过程中，当机器人至少一个碰撞传感器被触发，则确定出所述机器人的第二目标后退方向；之后控制机器人旋转至所述第二目标后退方向并后退第二预设距离；重复执行上述步骤，直至机器人旋转过程中全部碰撞传感器均未被触发，则控制机器人完成所述预设角度的旋转并驶出所述狭窄区域。本方法能够避免清洁机器人在后退过程中发生损坏。免清洁机器人在后退过程中发生损坏。免清洁机器人在后退过程中发生损坏。

【技术实现步骤摘要】
一种清洁机器人的控制方法


[0001]本专利技术涉及自动清洁设备领域，具体而言，涉及一种清洁机器人的控制方法。

技术介绍

[0002]随着科技的发展，越来越多的科技产品进入到我们的工作及生活中，自动清洁机器人正是其中的一种。
[0003]现有技术中，机器人的形状各种各样，由于有些机器人的形状限制，当异形机器人进入到无法旋转掉头的区域时，异形机器人不能够像圆形机那样自如地旋转掉头，因此需要特别的运动逻辑来让机器摆脱狭窄区域。

技术实现思路

[0004]本专利技术的目的在于提供一种清洁机器人的控制方法，能够解决上述提到的至少一个技术问题。具体方案如下：
[0005]根据本专利技术的具体实施方式，第一方面，本专利技术提供一种清洁机器人的控制方法，所述清洁机器人包括机架、设于所述机架前部的前撞部件、以及设于机架前部和/或侧部的碰撞传感器，所述碰撞传感器与所述前撞部件耦合，且响应于施加于所述前撞部件的碰撞被选择性地触发，所述方法包括：
[0006]S10，所述机器人沿墙行驶进入狭窄区域时，若接收到所述机器人至少一个所述碰撞传感器的触发信号，则根据所述机器人的第一可达区域确定所述机器人的第一目标后退方向，然后控制所述机器人旋转至所述第一目标后退方向并后退第一预设距离；
[0007]S20，控制所述机器人向所述墙体的相对方向旋转预设角度，在所述机器人旋转过程中，当所述机器人至少一个碰撞传感器被触发，则根据所述机器人沿墙动作时记录的历史行进路径确定出所述机器人的第二目标后退方向；之后控制所述机器人旋转至所述第二目标后退方向并后退第二预设距离；
[0008]S30，重复执行步骤S20，直至所述机器人旋转过程中全部碰撞传感器均未被触发，则控制所述机器人完成所述预设角度的旋转并驶出所述狭窄区域。
[0009]可选的，在所述步骤S10之前，还包括：
[0010]根据所述机器人侧边设置的沿墙传感器判断所述机器人是否沿墙体行驶。
[0011]可选的，在所述机器人完成所述预设角度的旋转后，驶出所述狭窄区域的过程中，还包括：
[0012]若机器人在驶出过程中至少一个所述碰撞传感器再次被触发，则根据所述机器人的第二可达区域重新计算所述第一目标后退方向，控制所述机器人旋转至重新计算的所述第一目标后退方向并后退所述预设距离，之后尝试旋转一定角度并行进以驶出所述狭窄区域。
[0013]可选的，所述第一预设距离大于等于所述机器人沿机架旋转中心旋转的可旋转半径与所述机器人旋转中心至所述前撞部件前端最短距离的差值。
[0014]可选的，所述清洁机器人为D形机器人、三角形机器人或方形机器人中的任意一种。
[0015]可选的，所述狭窄区域为所述机器人执行旋转掉头动作时没有可旋转空间的区域。
[0016]可选的，在所述机器人完成所述预设角度的旋转后，驶出所述狭窄区域的过程中，还包括：
[0017]控制所述机器人向所述狭窄区域的边缘行驶，以清扫所述狭窄区域周边。
[0018]根据本专利技术的具体实施方式，第二方面，本专利技术提供一种清洁机器人的控制方法，其特征在于，所述清洁机器人包括机架、设于所述机架前部的前撞部件、以及设于机架前部和/或侧部的碰撞传感器，所述碰撞传感器与所述前撞部件耦合，且响应于施加于所述前撞部件的碰撞被选择性地触发，所述方法包括：
[0019]S1，所述机器人行驶进入狭窄区域时，根据所述机器人中至少一个所述碰撞传感器的触发信号，确定所述机器人的碰撞位置；
[0020]S2，根据所述机器人的碰撞位置以及可达区域确定所述机器人的第一目标后退方向；
[0021]S3，控制所述机器人旋转至所述第一目标后退方向并后退第一预设距离；
[0022]S4，检测被触发的所述碰撞传感器是否解除触发，若是，则控制所述机器人旋转至步骤S1中碰撞传感器被触发时的方向，并驶出所述狭窄区域。
[0023]可选的，在所述控制所述机器人旋转至所述第一目标后退方向的过程中，还包括：
[0024]若至少一个所述碰撞传感器仍被触发，则控制所述机器人以当前所在方向后退所述第一预设距离。
[0025]可选的，所述方法还包括：
[0026]若检测到被触发的所述碰撞传感器未解除触发，则根据所述历史行进路径或已保存的历史地图、以及被触发且未解除的所述碰撞传感器重新确定的所述机器人的碰撞位置，计算第二目标后退方向；控制所述机器人旋转至所述第二目标后退方向并后退第二预设距离，然后重复执行所述步骤S4。
[0027]可选的，在所述控制所述机器人旋转至步骤S1中碰撞传感器被触发时的方向的过程中，所述方法还包括：
[0028]若至少一个所述碰撞传感器再次被触发，则根据再次触发的所述碰撞传感器的位置重新确定所述机器人的碰撞位置；根据重新确定的所述碰撞位置判断是否可以仅使用旋转动作解除触发，若是，则控制所述机器人向所述碰撞传感器的反方向旋转，以解除所述碰撞传感器的触发；或者，
[0029]若否，则根据所述历史行进路径或已保存的历史地图、以及被触发且未解除的所述碰撞传感器重新确定的所述机器人的碰撞位置，计算第二目标后退方向；控制所述机器人旋转至所述第二目标后退方向并后退第二预设距离，然后重复执行所述步骤S4。
[0030]根据本专利技术的具体实施方式，第三方面，本专利技术实施例提供一种清洁机器人，包括：至少一个处理器；以及，与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，所述存储器存储有可被所述一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行如上所述任意一项所述清洁机器人的控制方法。
[0031]根据本专利技术的具体实施方式，第四方面，本专利技术实施例提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如如上所述任意一项所述清洁机器人的控制方法。
[0032]与现有技术相比，本专利技术实施例上述方案具有如下有益效果：
[0033]本专利技术提供的清洁机器人无论是沿墙行驶进入狭窄区域还是非沿墙行驶进入狭窄区域，都会有后退的动作，该后退方向的确定是根据可达区域、历史行进路径或已存储地图计算出来的，以确保机器人能够在以该后退方向后退时，不会有任何阻碍。通过对狭窄区域内清洁机器人有规划地进行脱困，避免机器人在驶出过程中发生碰撞，造成损坏。
附图说明
[0034]此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本专利技术的实施例，并与说明书一起用于解释本专利技术的原理。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。在附图中：
[0035]图1示出了本专利技术实施例提供的一种清洁机器人的结构示意图；
[0036]图2示出了图1所示清洁机器人的底部结构示意图；
[0037]图3示出了本专利技术实施例1提供的一种清洁机器人的控制方法流程图；
[0038]图4示出了图本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种清洁机器人的控制方法，其特征在于，所述清洁机器人包括机架、设于所述机架前部的前撞部件、以及设于机架前部和/或侧部的碰撞传感器，所述碰撞传感器与所述前撞部件耦合，且响应于施加于所述前撞部件的碰撞被选择性地触发，所述方法包括：S10，所述机器人沿墙行驶进入狭窄区域时，若接收到所述机器人至少一个所述碰撞传感器的触发信号，则根据所述机器人的第一可达区域确定所述机器人的第一目标后退方向，然后控制所述机器人旋转至所述第一目标后退方向并后退第一预设距离；S20，控制所述机器人向所述墙体的相对方向旋转预设角度，在所述机器人旋转过程中，当所述机器人至少一个碰撞传感器被触发，则根据所述机器人沿墙动作时记录的历史行进路径确定出所述机器人的第二目标后退方向；之后控制所述机器人旋转至所述第二目标后退方向并后退第二预设距离；S30，重复执行步骤S20，直至所述机器人旋转过程中全部碰撞传感器均未被触发，则控制所述机器人完成所述预设角度的旋转并驶出所述狭窄区域。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述步骤S10之前，还包括：根据所述机器人侧边设置的沿墙传感器判断所述机器人是否沿墙体行驶。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述机器人完成所述预设角度的旋转后，驶出所述狭窄区域的过程中，还包括：若机器人在驶出过程中至少一个所述碰撞传感器再次被触发，则根据所述机器人的第二可达区域重新计算所述第一目标后退方向，控制所述机器人旋转至重新计算的所述第一目标后退方向并后退所述预设距离，之后尝试旋转一定角度并行进以驶出所述狭窄区域。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一预设距离大于等于所述机器人沿机架旋转中心旋转的可旋转半径与所述机器人旋转中心至所述前撞部件前端最短距离的差值。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述清洁机器人为D形机器人、三角形机器人或方形机器人中的任意一种。6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述狭窄区域为所述机器人执行旋转掉头动作时没有可旋转空间的区域。...

【专利技术属性】
技术研发人员：侯峥韬，
申请(专利权)人：北京石头创新科技有限公司，
类型：发明
国别省市：