目标跟踪方法、装置、电子设备及计算机可读存储介质制造方法及图纸

本申请提供了一种目标跟踪方法、装置、电子设备及计算机可读存储介质，包括：获取对第一图像帧进行目标跟踪所采用的视野范围和对应的目标跟踪状态；基于第一图像帧所采用的视野范围和对应的目标跟踪状态，确定对第二图像帧进行目标跟踪所采用的视野范围；基于第二图像帧所采用的视野范围进行目标跟踪，得到第二图像帧对应的目标跟踪结果。其中，进行目标跟踪的步骤可以采用人工智能模块进行处理。该方案在对当前图像帧进行目标跟踪的过程中，根据对前一图像帧进行目标跟踪的视野范围和目标跟踪状态，动态的调整对当前图像帧进行目标跟踪所采用的视野范围，从而避免了现有技术中采用固定视野范围带来的累计误差、鲁棒性降低以及计算力浪费等问题。及计算力浪费等问题。及计算力浪费等问题。

【技术实现步骤摘要】
目标跟踪方法、装置、电子设备及计算机可读存储介质


[0001]本申请涉及计算机
，具体而言，本申请涉及一种目标跟踪方法、装置、电子设备及计算机可读存储介质。

技术介绍

[0002]视觉目标跟踪技术(Visual Object Tracking)是计算机视觉技术中一个重要的研究技术。系统通常通过采集设备采集序列图像，例如通过可见光摄像头拍摄一段视频。用户在视频的第一帧(也称初始帧)中标记期望跟踪的物体，目标跟踪算法需要完成在视频的后续帧中持续跟踪该物体，提供该物体的位置信息。目标跟踪技术的核心思想是根据第一帧标注的目标(target)，提取模板信息(template)，在后续的视频帧搜索区域(search region)内计算不同侯选位置与模板的匹配度，选择匹配度最高的位置从而确定目标位置。所选择的搜索区域范围，也就是目标跟踪技术的视野范围(Field
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View，简称FoV)。但是，现有技术中所采用的视野范围(即搜索区域范围)的大小是固定的，使得目标跟踪过程存在误差累计、鲁棒性降低以及计算力浪费等问题，因此有必要对现有的目标跟踪方法进行改进。

技术实现思路

[0003]本申请的目的旨在至少能解决上述的技术缺陷之一，本申请实施例所提供的技术方案如下：
[0004]第一方面，本申请实施例提供了一种目标跟踪方法，包括：
[0005]获取对第一图像帧进行目标跟踪所采用的视野范围和对应的目标跟踪状态；
[0006]基于第一图像帧所采用的视野范围和对应的目标跟踪状态，确定对第二图像帧进行目标跟踪所采用的视野范围；
[0007]基于第二图像帧所采用的视野范围进行目标跟踪，得到第二图像帧对应的目标跟踪结果。
[0008]在本申请的一种可选实施例中，第一图像帧和第二图像帧通过同一智能设备的不同图像采集装置采集。
[0009]在本申请的一种可选实施例中，第一图像帧或第二图像帧所采用的视野范围分别为至少两种视野范围中的一种。
[0010]在本申请的一种可选实施例中，获取第一图像帧对应的目标跟踪状态，包括：
[0011]获取第一图像帧对应的目标跟踪结果；
[0012]基于第一图像帧对应的目标跟踪结果确定对应的目标跟踪状态。
[0013]在本申请的一种可选实施例中，跟踪结果包括预测置信度，基于第一图像帧对应的目标跟踪结果确定对应的目标跟踪状态，包括：
[0014]根据预测置信度与预设阈值之间的比较结果，确定第一图像帧对应的目标跟踪状态。
[0015]在本申请的一种可选实施例中，预设阈值包括第一预设阈值和第二预设阈值，根据预测置信度与预设阈值之间的比较结果，确定第一图像帧对应的目标跟踪状态包括如下中的至少一种：
[0016]若预测置信度不小于第一预设阈值，则确定对应的目标跟踪状态为第一状态；
[0017]若预测置信度不大于第二预设阈值，则确定对应的目标跟踪状态为第二状态；
[0018]若预测置信度大于第二预设阈值且小于第一预设阈值，则确定对应的目标跟踪状态为第三状态。
[0019]在本申请的一种可选实施例中，跟踪结果包括目标位置和目标尺寸中的至少一个、以及预测置信度，基于第一图像帧对应的目标跟踪结果确定对应的目标跟踪状态，包括：
[0020]基于目标位置和目标尺寸中的至少一个，获取第一图像帧对应的目标相对位移、以及第一图像帧中目标尺寸与全局尺寸之间的比例中的至少一个；
[0021]基于目标相对位移与预定位移之间的比较结果、以及比例与预设比例之间的比较结果中的至少一个，以及预测置信度与预定阈值的比较结果，确定对应的目标跟踪状态。
[0022]在本申请的一种可选实施例中，基于目标相对位移与预定位移之间的比较结果、以及比例与预设比例之间的比较结果中的至少一个，以及预测置信度与预定阈值的比较结果，确定对应的目标跟踪状态包括如下中的至少一种：
[0023]若预测置信度不小于第一预设阈值且目标相对位移不大于预设位移，则确定对应的目标跟踪状态为第一状态；
[0024]若预测置信度不大于第二预设阈值且比例不大于预设比例，则确定对应的目标跟踪状态为第二状态；
[0025]若预测置信度大于第二预设阈值且小于第一预设阈值，则确定对应的目标跟踪状态为第三状态。
[0026]在本申请的一种可选实施例中，至少两种视野范围包括：第一视野范围、第二视野范围和第三视野范围，其中，第二视野范围大于第一视野范围，第三视野范围小于第一视野范围；
[0027]基于第一图像帧所采用的视野范围和对应的目标跟踪状态，确定对第二图像帧进行目标跟踪所采用的视野范围，包括如下中的至少一种：
[0028]当第一图像帧所采用的视野范围为第一视野范围时，若目标跟踪状态为第二状态，则确定第二图像帧所采用的视野范围为第二视野范围，若目标跟踪状态为第一状态，则确定第二图像帧所采用的视野范围为第三视野范围，若目标跟踪状态为第三状态，则确定第二图像帧所采用的视野范围为第一视野范围；
[0029]当第一图像帧所采用的视野范围为第二视野范围时，若目标跟踪状态为第二状态，则确定第二图像帧所采用的视野范围为第二视野范围，若目标跟踪状态为第一状态，则确定第二图像帧所采用的视野范围为第一视野范围，若目标跟踪状态为第三状态，则确定第二图像帧所采用的视野范围为第二视野范围；
[0030]当第一图像帧所采用的视野范围为第三视野范围时，若目标跟踪状态为第二状态，则确定第二图像帧所采用的视野范围为第一视野范围，若目标跟踪状态为第一状态，则确定第二图像帧所采用的视野范围为第三视野范围，若目标跟踪状态为第三状态，则确定
第二图像帧所采用的视野范围为第三视野范围。
[0031]在本申请的一种可选实施例中，基于第二图像帧所采用的视野范围进行目标跟踪，得到第二图像帧对应的目标跟踪结果，包括：
[0032]基于第二图像帧所在序列图像中的初始图像帧，获取对应的模板特征；
[0033]基于第二图像帧所采用的视野范围和第一图像帧对应的目标位置，获取第二图像帧对应的搜索区域，并基于搜索区域获取对应的搜索特征；
[0034]基于模板特征和搜索特征，获取第二图像帧对应的目标跟踪结果。
[0035]在本申请的一种可选实施例中，基于模板特征和搜索特征，获取第二图像帧对应的目标跟踪结果，包括：
[0036]若第二图像帧所采用的视野范围为第二视野范围或第三视野范围，则对模板特征进行缩放处理，得到缩放后的模板特征；
[0037]基于缩放后的模板特征和搜索特征，获取第二图像帧对应的目标跟踪结果。
[0038]在本申请的一种可选实施例中，对模板特征进行缩放，得到缩放后的模板特征，包括：
[0039]若第二图像帧所采用的视野范围为第二视野范围，则将模板特征缩小，得到缩放后的模板特征，若第二图像帧的视野范围为第三视野范围，则将模板特征放大，得到缩放后的本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种目标跟踪方法，其特征在于，包括：获取对第一图像帧进行目标跟踪所采用的视野范围和对应的目标跟踪状态；基于所述第一图像帧所采用的视野范围和对应的目标跟踪状态，确定对第二图像帧进行目标跟踪所采用的视野范围；基于所述第二图像帧所采用的视野范围进行目标跟踪，得到所述第二图像帧对应的目标跟踪结果。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一图像帧和所述第二图像帧通过同一智能设备的不同图像采集装置采集。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一图像帧或所述第二图像帧所采用的视野范围分别为至少两种视野范围中的一种。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，获取第一图像帧对应的目标跟踪状态，包括：获取所述第一图像帧对应的目标跟踪结果；基于所述第一图像帧对应的目标跟踪结果确定对应的目标跟踪状态。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述跟踪结果包括预测置信度，基于所述第一图像帧对应的目标跟踪结果确定对应的目标跟踪状态，包括：根据所述预测置信度与预设阈值之间的比较结果，确定所述第一图像帧对应的目标跟踪状态。6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述预设阈值包括第一预设阈值和第二预设阈值，根据所述预测置信度与预设阈值之间的比较结果，确定所述第一图像帧对应的目标跟踪状态包括如下中的至少一种：若所述预测置信度不小于所述第一预设阈值，则确定对应的目标跟踪状态为第一状态；若所述预测置信度不大于所述第二预设阈值，则确定对应的目标跟踪状态为第二状态若所述预测置信度大于所述第二预设阈值且小于所述第一预设阈值，则确定对应的目标跟踪状态为第三状态。7.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述跟踪结果包括目标位置和目标尺寸中的至少一个、以及预测置信度，基于所述第一图像帧对应的目标跟踪结果确定对应的目标跟踪状态，包括：基于所述目标位置和所述目标尺寸中的至少一个，获取所述第一图像帧对应的目标相对位移、以及所述第一图像帧中目标尺寸与全局尺寸之间的比例中的至少一个；基于所述目标相对位移与预定位移之间的比较结果、以及所述比例与预设比例之间的比较结果中的至少一个，以及所述预测置信度与预定阈值的比较结果，确定对应的目标跟踪状态。8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，基于所述目标相对位移与预定位移之间的比较结果、以及所述比例与预设比例之间的比较结果中的至少一个，以及所述预测置信度与预定阈值的比较结果，确定对应的目标跟踪状态包括如下中的至少一种：若所述预测置信度不小于第一预设阈值且所述目标相对位移不大于预设位移，则确定对应的目标跟踪状态为第一状态；
若所述预测置信度不大于第二预设阈值且所述比例不大于预设比例，则确定对应的目标跟踪状态为第二状态；若所述预测置信度大于所述第二预设阈值且小于所述第一预设阈值，则确定对应的目标跟踪状态为第三状态。9.根据权利要求5
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8中任一项所述的方法，其特征在于，所述至少两种视野范围包括：第一视野范围、第二视野范围和第三视野范围，其中，所述第二视野范围大于所述第一视野范围，所述第三视野范围小于所述第一视野范围；基于所述第一图像帧所采用的视野范围和对应的目标跟踪状态，确定对所述第二图像帧进行目标跟踪所采用的视野范围，包括如下中的至少一种：当所述第一图像帧所采用的视野范围为所述第一视野范围时，若所述目标跟踪状态为第二状态，则确定所述第...

【专利技术属性】
技术研发人员：俞佳茜，陈一伟，徐静涛，邱枫，朴昶范，李贤庭，王强，兪炳仁，韩在濬，
申请(专利权)人：三星电子株式会社，
类型：发明
国别省市：