一种带有针尖位姿调整机构的套管柔性针穿刺装置制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种带有针尖位姿调整机构的套管柔性针穿刺装置，涉及医疗机械领域，本机构具有结构简单紧凑，造价低廉等特点，包括柔性针前置调姿弯针机构、柔性针转针机构，柔性针前置调姿弯针机构采用并联6自由度模式，既改善了进针刚度的稳定性，又满足了柔性针入针角度的灵活性的特点，柔性针采用旋转电机驱动柔性针转针，实现柔性针避开体内血管组织等障碍。一种带有针尖位姿调整机构的套管柔性针穿刺装置，机构本体不需要大幅移动或摆动，入针角度灵活性更高，不需要外置机构，对机构主体摆放场地要求低，并且机构主体摆放姿势多样，入针控制不受主体摆放姿势的影响，操作更简单，更精确，更加保证了穿刺的稳定性、安全性、准确性。准确性。准确性。

【技术实现步骤摘要】
一种带有针尖位姿调整机构的套管柔性针穿刺装置


[0001]本专利技术涉及一种医疗器械，尤其是一种带有针尖位姿调整机构的套管柔性针穿刺装置。

技术介绍

[0002]微创介入医疗是近年来迅速发展起来的一门崭新的医疗技术，是介于外科、内科之间的医疗方法。斜尖柔性针能够克服传统刚性针只能穿刺直线路径和难于修正穿刺偏差的弊端，利用自身的柔性弯曲绕开骨骼、血管等障碍物，准确穿刺靶点。在临床实际应用中，入针角度的确定往往影响最终的穿刺效果和穿刺路径规划的精度，所以，需要医生在手术过程中消耗大量的时间去调整和校准穿刺机构的入针角度，这不仅消耗了大量的时间，并且无法保证穿刺精度。
[0003]基于上述问题，本专利技术需要解决的问题为设计一款带有针尖位姿调整机构的套管柔性针穿刺装置，带有针尖位姿调整机构的套管柔性针穿刺装置可以实现自动调整穿刺入针角度，该装置本体不需要整体移动或旋转，只需要利用前置式调姿机构调整斜尖柔性针前端的入针角度，提高了准确性和操作精度。

技术实现思路

[0004]针对上述问题，本专利技术要解决的技术问题是提供一种带有针尖位姿调整机构的套管柔性针穿刺装置，安装方便，提高穿刺活检手术的效率，减少手术时间，便于控制，结构紧凑，推动微创本专利技术的技术方案为：
[0005]本专利技术的技术方案为：
[0006]一种带有针尖位姿调整机构的套管柔性针穿刺装置，包括机构主体、柔性针穿刺进给机构、收放线机构、入针位姿调整机构，其特征在于：所述机构主体左前面设有立板，其上设有凸台一，并在凸台一上设有条状通孔一和条状通孔二，并且条状通孔一和条状通孔二平行放置，在凸台一上设有个螺纹孔，四个为一组，每组分别以条状通孔一、条状通孔二的中心线为对称轴两两对称放置；所述的机构主体右前面设有立板，其上设有凸台二，并在凸台二设有条状通孔三、条状通孔四，并且两孔平行放置，在凸台二上设有八个螺纹孔，四个为一组，每组以条状通孔三、条状通孔四中心线为轴线两两对称放置；所述的主体前端设有多孔板，其中心设有出针孔，并以出针孔为中心成十字形对称均匀分布线孔一、线孔二、线孔三、线孔四；所述主体后端设有后板，后板中间部分设有两个电机孔左右对称放置；柔性针穿刺进给机构包括电机一、电机二、转针电机架、转针电机、滑块一、柔性针、夹针装置、套管固定器、滑块二、套管、支撑伸缩套管、滑块三、光杆一、光杆二、丝杠一、丝杠二，光杠一、光杠二一端通过螺钉安装在后板上，另一端安装通过螺钉安装在前置多孔板；电机一通过螺钉安装在后板左侧电机孔上，并用联轴器与丝杠一连接；电机二通过螺钉安装在后板右侧的电机孔，并用联轴器与丝杠二连接；转针电机通过螺钉安装在转针架上，转针架通过螺钉安装在滑块一上，夹针机构固连在转针电机上，柔性针夹在夹针装置上；滑块一，下部
设有螺纹孔，左下部设有通孔，并且丝杠一穿过螺纹孔一，光杆一穿过滑块一上的通孔；滑块二上部设有穿针孔，穿针孔与出针孔同轴线，滑块二下侧设有螺纹孔二，右下侧设有通孔二，滑块二通过螺纹孔二与丝杠二，并通过通孔二与光杆二连接，套管固定在套管固定器，套管固定器通过螺纹连接在滑块二上部；滑块三下侧设有螺纹孔三，左下侧设有通孔三，伸缩支撑架进给滑块三上部通孔与出针孔穿过，并且有支撑伸缩套管，伸缩支撑架进给架通过螺纹孔三与丝杠二连接，并且通过通孔三与光杆二连接，支撑伸缩套管为可伸缩套管，支撑伸缩套管一端连接在出针孔，另一端连接在滑块三上部的孔中；电机一通过联轴器带动丝杠一转动，进而带动滑块一在光杆一上前后运动，转针电机二带动夹针装置旋转，夹针装置带动柔性针旋转，电机二通过联轴器带动丝杠二旋转，丝杠二带动滑块二在光杆二上前后运动，丝杠二带动滑块三在光杆二上前后运动，进而带动柔性针旋转进针。
[0007]作为优选，所述的一种带有针尖位姿调整机构的套管柔性针穿刺装置，其特征在于所述的收放线机构包括转轴电机一、转轴一、转轴架一、转轴电机二、转轴二、转轴架二、转轴电机三、转轴三、转轴架三、转轴电机四、转轴四、转轴架四、滑轮一、滑轮二、滑轮三、滑轮四、线一、线二、线三、线四，所述转轴架一形状为U形，轴架一下部设有长方形通道一，转轴架一通过螺钉固定在凸台一上，并且长方形通道一与长条通孔一对齐；转轴电机通过螺钉连接在转轴架一外侧，转轴一安装在转轴架一U形内，转轴一一端连接在转轴电机一上，另一端通过轴承安装在转轴架一的U形壁上，线一缠绕在转轴一上；转轴架二形状为U形，转轴架二下部设有长方形通道二，转轴架二通过螺钉固定在凸台一上，并且长方形通道二与条状通孔二轮廓对齐；转轴电机二通过螺钉连接在转轴架二上，转轴二安装转轴架二U形内，转轴二一端连接在转轴电机二上，另一端通过轴承安装在转轴架二的U形壁上，线二缠绕在转轴二上；其中转轴架三下部设有长方形通道，转轴架三通过螺钉固定在凸台二外侧上，并且长方形通道与条状通孔三轮廓对齐；转轴电机三形状为U形，转轴电机三通过螺钉连接在转轴架三的外侧，转轴三安装转轴架三的U形内，转轴三一端连接在转轴电机三上，另一端安装在通过轴承安装在转轴架三的U形壁上，线三缠绕在转轴三转轴带动线三，；转轴架四形状为U形，转轴架四下部设有长方形通道四，转轴架四通过螺钉固定在凸台二外侧上，并且长方形通道四与条状通孔四轮廓对齐，转轴电机四通过螺钉连接在转轴架四的外侧，转轴四一端连接在电机四上，另一端通过轴承安装在转轴架四的U形壁上；滑轮一通过螺钉安装在线孔一旁，线一穿过长方形通道与长条通孔一，线一绕过滑轮一径直进入线孔一；滑轮二通过螺钉安装在线孔二左端，线二穿过长方形通道二与长条通孔二，线二缠绕在滑轮上径直进入线孔二；滑轮三通过螺钉安装在线孔三右端，线三穿过长方形通道与长条通孔三，线三缠绕在滑轮三上径直进入线孔三；滑轮四通过螺钉安装在线孔四右端，线四缠绕在转轴上，线四穿过长方形通道四与长条通孔四，线四缠绕在滑轮上径直进入线孔四；转轴电机一旋转带动转轴一旋转实现线一收放，转轴电机二带动转轴旋转从而在带动线二收放，转轴电机三旋转带动转轴，从而带动线三收放，转轴电机四旋转带动转轴，从而带动线四收放，在线一、线二、线三、线四协同作用下实现对入针位姿调整机构的控制。
[0008]作为优选，所述的一种带有针尖位姿调整机构的套管柔性针穿刺装置，其特征在于：入针位姿调整机构包括顶塑料圆板、柔性管、弹簧、中部塑料圆板、底部塑料圆板，所述顶塑料圆板中间设有中心通孔，并以轴心为中心成十字均匀分布四个线孔，柔性管穿过顶塑料圆板的中心通孔，并柔性管的前部略突出于顶塑料圆板，弹簧与顶塑料圆板固连，线
一、线二、线三、线四，穿过顶塑料圆板的四个线孔，并与顶塑料圆板固连；所述中部塑料圆板中间设有通孔，并以轴心为中心成十字均匀分布四个线孔，弹簧与顶塑料圆板连接，线一、线二、线三、线四穿过中部塑料圆板的四个线孔；其中底部塑料圆板中心设有通孔，以轴心为中心成十字均匀分布四个线孔，底部塑料圆板通过螺钉安装在前置多孔板上，柔性管固连前置多孔板上，并穿过底部塑料圆板中心通孔，并弹簧与底部塑料圆板固连，线一，线二、线三、线四分别穿过底部塑料圆板的四个线孔；通过线一、线二、线三、线四控制顶塑料圆板本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种带有针尖位姿调整机构的套管柔性针穿刺装置，包括机构主体(1)、柔性针穿刺进给机构(2)、收放线机构(3)、入针位姿调整机构(4)，其特征在于：所述机构主体(1)左前面设有立板(1
‑
2)，其上设有凸台一(1
‑2‑
1)，并在凸台一(1
‑2‑
1)上设有条状通孔一(1
‑2‑1‑
1)和条状通孔二(1
‑2‑1‑
2)，并且条状通孔一(1
‑2‑1‑
1)和条状通孔二(1
‑2‑1‑
2)平行放置，在凸台一(1
‑1‑
2)上设有8个螺纹孔，四个为一组，每组分别以条状通孔一(1
‑2‑
1)、条状通孔二(1
‑2‑
2)的中心线为对称轴两两对称放置；所述的机构主体(1)右前面设有立板(1
‑
3)，其上设有凸台二(1
‑3‑
1)，并在凸台二(1
‑3‑
1)设有条状通孔三(1
‑3‑1‑
1)、条状通孔四(1
‑3‑1‑
2)，并且两孔平行放置，在凸台二(1
‑1‑
3)上设有八个螺纹孔，四个为一组，每组以条状通孔三(1
‑3‑1‑
1)、条状通孔四(1
‑3‑1‑
2)中心线为轴线两两对称放置；所述的主体(1)前端设有多孔板(1
‑
4)，其中心设有出针孔(1
‑4‑
1)，并以出针孔(1
‑4‑
1)为中心成十字形对称均匀分布线孔一(1
‑4‑
2)、线孔二(1
‑4‑
3)、线孔三(1
‑4‑
4)、线孔四(1
‑4‑
5)；所述主体(1)后端设有后板(1
‑
1)，后板(1
‑
1)中间部分设有两个电机孔左右对称放置；柔性针穿刺进给机构(2)包括电机一(2
‑
1)、电机二(2
‑
2)、转针电机架(2
‑
3)、转针电机(2
‑
4)、滑块一(2
‑
5)、柔性针(2
‑
6)、夹针装置(2
‑
7)、套管固定器(2
‑
8)、滑块二(2
‑
9)、套管(2
‑
10)、支撑伸缩套管(2
‑
11)、滑块三(2
‑
12)、光杆一(2
‑
13)、光杆二(2
‑
14)、丝杠一(2
‑
15)、丝杠二(2
‑
16)，光杠一(2
‑
13)、光杠二(2
‑
14)一端通过螺钉安装在后板(1
‑
1)上，另一端安装通过螺钉安装在前置多孔板(1
‑
4)；电机一(2
‑
1)通过螺钉安装在后板(1
‑
3)左侧电机孔上，并用联轴器与丝杠一(2
‑
15)连接；电机二(2
‑
2)通过螺钉安装在后板(1
‑
3)右侧的电机孔，并用联轴器与丝杠二(2
‑
16)连接；转针电机(2
‑
4)通过螺钉安装在转针架(2
‑
3)上，转针架(2
‑
3)通过螺钉安装在滑块一(2
‑
5)上，夹针机构(2
‑
7)固连在转针电机(2
‑
4)上，柔性针(2
‑
6)夹在夹针装置(2
‑
7)上；滑块一(2
‑
5)，下部设有螺纹孔(2
‑5‑
2)，左下部设有通孔(2
‑5‑
1)，并且丝杠一(2
‑
15)穿过螺纹孔一(2
‑5‑
2)，光杆一(2
‑
13)穿过滑块一(2
‑
5)上的通孔(2
‑5‑
1)；滑块二(2
‑
9)上部设有穿针孔，穿针孔与出针孔(1
‑4‑
1)同轴线，滑块二(2
‑
9)下侧设有螺纹孔二(2
‑9‑
1)，右下侧设有通孔二(2
‑9‑
2)，滑块二(2
‑
9)通过螺纹孔二(2
‑9‑
1)与丝杠二(2
‑
15)，并通过通孔二(2
‑9‑
2)与光杆二(2
‑
14)连接，套管(2
‑
10)固定在套管固定器(2
‑
8)，套管固定器(2
‑
8)通过螺纹连接在滑块二(2
‑
9)上部；滑块三(2
‑
12)下侧设有螺纹孔三(2
‑
12
‑
1)，左下侧设有通孔三(2
‑
12
‑
2)，伸缩支撑架进给滑块三(2
‑
12)上部通孔与出针孔(1
‑4‑
1)穿过，并且有支撑伸缩套管(2
‑
11)，伸缩支撑架进给架(2
‑
12)通过螺纹孔三(2
‑
12
‑
1)与丝杠二(2
‑
16)连接，并且通过通孔三(2
‑
12
‑
2)与光杆二(2
‑
14)连接，支撑伸缩套管(2
‑
11)为可伸缩套管，支撑伸缩套管(2
‑
11)一端连接在出针孔(1
‑4‑
1)，另一端连接在滑块三(2
‑
12)上部的孔中；电机一(2
‑
1)通过联轴器带动丝杠一(2
‑
15)转动，进而带动滑块一(2
‑
5)在光杆一(2
‑
13)上前后运动，转针电机(2
‑
4)带动夹针装置(2
‑
7)旋转，夹针装置(2
‑
7)带动柔性针(2
‑
6)旋转，电机二(2
‑
2)通过联轴器带动丝杠二(2
‑
16)旋转，丝杠二(2
‑
16)带动滑块二(2
‑
9)在光杆二(2
‑
14)上前后运动，丝杠二(2
‑
16)带动滑块三(2
‑
12)在光杆二(2
‑
14)上前后运动，进而带动柔性针旋转进针。2.根据权利要求1中所述的一种带有针尖位姿调整机构的套管柔性针穿刺装置，其特征在于所述的收放线机构(3)包括转轴电机一(3
‑
1)、转轴一(3
‑
2)、转轴架一(3
‑
3)、转轴电机二(3
‑
4)、转轴二(3
‑
5)、转轴架二(3
‑
6)、转轴电机三(3
‑
7)、转轴三(3
‑
8)、转轴架三(3
‑
9)、转轴电机四(3
‑
10)、转轴四(3
‑
11)、转轴架四(3
‑
12)、滑轮一(3
‑
13)、滑轮二(3
‑
14)、滑
轮三(3
‑
15)、滑轮四(3
‑
16)、线一(3
‑
17)、线二(3
‑
18)、线三(3
‑
19)、线四(3
‑
20)，所述转轴架一(3
‑
1)形状为U形，轴架一(3
‑
3)下部设有长方形通道一(3
‑3‑
1)，转轴架一(3
‑
1)通过螺钉固定在凸台一(1
‑2‑
1)上，并且长方形通道一(3
‑3‑
1)与长条通孔一(1
‑2‑
1)对齐；转轴电机(3
‑1‑
1)通过螺钉连接在转轴架一(3
‑1‑
2)外侧，转轴一(3
‑
2)安装在转轴架一...

【专利技术属性】
技术研发人员：赵燕江，钱程，张永德，
申请(专利权)人：哈尔滨理工大学，
类型：发明
国别省市：