一种气动履带式运输机器人及其遥控系统和操作方法技术方案

本发明专利技术涉及矿用辅助运输车辆领域，具体涉及一种气动履带式运输机器人及其遥控系统和操作方法。设置了行走履带总成、起升油缸和车厢总成，既可以运输设备配件、锚固剂、散料等，也可以运输锚杆、管路等长材，适用于井下狭窄掘进和综采工作面顺槽巷道材料运输。掘进和综采工作面顺槽巷道材料运输。掘进和综采工作面顺槽巷道材料运输。

【技术实现步骤摘要】
一种气动履带式运输机器人及其遥控系统和操作方法


[0001]本专利技术涉及矿用辅助运输车辆领域，具体涉及一种气动履带式运输机器人及其遥控系统和操作方法。

技术介绍

[0002]现有的现代化矿井煤矿辅助运输车辆采用防爆柴油胶轮车，有耗油量大、柴油燃烧排气引起环境污染、甚至一氧化碳超标安全问题，且体积较大，在巷道内有胶带输送机等设备运行时，防爆柴油车将掘进工作面、回采工作面所需材料运输至井下工作巷道后，并不能直接将材料运输至工作面，往往剩余至少200米以上距离需要人工将工作面所需锚杆、锚固剂、管路、托盘、锚索等支护材料及工器具等扛至工作位置，工作效率低、劳动强度大、容易产生人员受伤。

技术实现思路

[0003]针对目前通过人工运输材料带来的工作效率低、劳动强度大、容易产生人员受伤的问题，本专利技术提供一种气动履带式运输机器人及其遥控系统和操作方法。
[0004]为实现上述目的，本专利技术提供如下技术方案：
[0005]第一方面，本专利技术提供一种气动履带式运输机器人，包括行走履带总成、底盘和车厢总成，其中：
[0006]所述行走履带总成顶部固定连接所述底盘；
[0007]所述底盘包括底盘架、油缸固定座和起升油缸，所述底盘架固定有油缸固定座，所述油缸固定座通过销轴连接所述起升油缸的第一端，所述起升油缸的第二端销接所述车厢总成的底部；
[0008]所述底盘上固定安装有液压油箱总成和液压动力总成，所述液压油箱总成连接所述液压动力总成，所述液压动力总成通过液压管路连接所述起升油缸和所述行走履带总成的驱动马达；
[0009]所述液压管路上设有多路换向阀。
[0010]进一步的，所述液压动力总成包括齿轮油泵和动力气动马达，所述动力气动马达与齿轮油泵同轴连接，所述齿轮油泵的第一端连接所述液压油箱总成，所述齿轮油泵的第二端连接所述多路换向阀。
[0011]进一步的，所述动力气动马达与齿轮油泵连接处设有铸铁护罩。
[0012]进一步的，所述液压油箱总成的油箱内设有液位计，油箱出入口设有吸油过滤器、回油过滤器、空气滤清器。
[0013]进一步的，所述车厢总成包括厢底、立柱和厢门，所述厢底通过销轴连接所述起升油缸，所述厢底顶面四角设置有四个立柱，所述厢门可拆卸式设置于所述立柱之间。
[0014]进一步的，所述所述起升油缸有四个，两两分布于所述底盘架的两侧，所述多路换向阀连接有侧卸分流阀；
[0015]位于第一侧的两个起升油缸经过第一侧卸阀后连接侧卸分流阀，位于第二侧的两个起升油缸经过第二侧卸阀后连接侧卸分流阀。
[0016]进一步的，所述多路换向阀为电磁比例多路换向阀。
[0017]第二方面，本专利技术提供一种气动履带式运输机器人遥控系统，包括遥控器、遥控接收器和蓄电池组，所述蓄电池组连接所述遥控接收器和多路换向阀，所述遥控接收器连接所述多路换向阀，所述遥控接收器无线连接所述遥控器。
[0018]进一步的，还包括永磁发电机、发电机电压调节器和发电气动马达，所述发电气动马达设有进气截止阀，所述发电气动马达同轴连接所述永磁发电机，所述永磁发电机经过所述发电机电压调节器后连接所述蓄电池组。
[0019]第三方面，本专利技术提供一种气动履带式运输机器人遥控系统的操作方法，包括如下步骤：
[0020]检查所述蓄电池组电量是否充足；
[0021]检查遥控器与遥控接收器之间通信是否正常；
[0022]启动液压动力总成；
[0023]通过遥控器间接操作所述多路换向阀，所述行走履带总成和/或所述起升油缸执行动作。
[0024]本专利技术的上述技术方案相比现有技术具有以下优点：
[0025]第一、一种气动履带式运输机器人，设置了行走履带总成、起升油缸和车厢总成，既可以运输设备配件、锚固剂、散料等，也可以运输锚杆、管路等长材，适用于井下狭窄掘进和综采工作面顺槽巷道材料运输。
[0026]第二、设有操作台，可以实现车辆手动操作。
[0027]第三、设置遥控系统、可以实现遥控操作，操作人员视野开阔，保证了运输卸载过程中人员安全。为了节约投资，可以将履带行走操作采用电磁换向阀遥控操作，侧卸操作采用手动换向阀操作。
附图说明
[0028]构成本专利技术的一部分的说明书附图用来提供对本专利技术的进一步理解，本专利技术的示意性实施例及其说明用于解释本专利技术，并不构成对本专利技术的不当限定。
[0029]在附图中：
[0030]图1为本专利技术的气动履带式运输机器人的示意图；
[0031]图2为本专利技术的气动履带式运输机器人的底盘内部示意图；
[0032]图3为本专利技术的气动履带式运输机器人的底盘示意图；
[0033]图4为本专利技术的气动履带式运输机器人的液压系统图；
[0034]图5为本专利技术的气动履带式运输机器人的遥控系统示意图；
[0035]图6为本专利技术的气动履带式运输机器人的遥控系统操作方法流程图。
[0036]附图中包括：1
‑
行走履带总成、2
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底盘、3
‑
车厢总成、4
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操作台、5
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液压油箱总成、6
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液压系统、7
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电源总成、8
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液压动力总成、9
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控制器、11
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第一驱动马达、12
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第二驱动马达、21
‑
底盘架、22
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油缸固定座、23
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销轴、24
‑
起升油缸、41
‑
遥控接收器、61
‑
第一侧卸阀、62
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第二侧卸阀、63
‑
侧卸分流阀、64
‑
多路换向阀、71
‑
蓄电池组、72
‑
永磁发电机、73
‑
发电机
电压调节器、74
‑
发电气动马达、75
‑
进气截止阀、81
‑
齿轮油泵、82
‑
动力气动马达、83
‑
旋转防护装置。
具体实施方式
[0037]下面将参考附图并结合实施例来详细说明本专利技术。需要说明的是，在不冲突的情况下，本专利技术中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
[0038]以下详细说明均是示例性的说明，旨在对本专利技术提供进一步的详细说明。除非另有指明，本专利技术所采用的所有技术术语与本专利技术所属领域的一般技术人员的通常理解的含义相同。本专利技术所使用的术语仅是为了描述具体实施方式，而并非意图限制根据本专利技术的示例性实施方式。
[0039]实施例1
[0040]如图1和图2所示，本实施例提供一种气动履带式运输机器人，包括行走履带总成1、底盘2、车厢总成3、操作台4、液压油箱总成5、液压系统6、电源总成7、液压动力总成8本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种气动履带式运输机器人，其特征在于，包括行走履带总成(1)、底盘(2)和车厢总成(3)，其中：所述行走履带总成(1)顶部固定连接所述底盘(2)；所述底盘(2)包括底盘架(21)、油缸固定座(22)和起升油缸(24)，所述底盘架(21)固定有油缸固定座(22)，所述油缸固定座(22)通过销轴(23)连接所述起升油缸(24)的第一端，所述起升油缸(24)的第二端销接所述车厢总成(3)的底部；所述底盘(2)上固定安装有液压油箱总成(5)和液压动力总成(8)，所述液压油箱总成(5)连接所述液压动力总成(8)，所述液压动力总成(8)通过液压管路连接所述起升油缸(24)和所述行走履带总成(1)的驱动马达；所述液压管路上设有多路换向阀(64)。2.根据权利要求1中所述的气动履带式运输机器人，其特征在于，所述液压动力总成(8)包括齿轮油泵(81)和动力气动马达(82)，所述动力气动马达(82)与齿轮油泵(81)同轴连接，所述齿轮油泵(81)的第一端连接所述液压油箱总成(5)，所述齿轮油泵(81)的第二端连接所述多路换向阀(64)。3.根据权利要求2中所述的气动履带式运输机器人，其特征在于，所述动力气动马达(82)与齿轮油泵(81)连接处设有铸铁护罩。4.根据权利要求1中所述的气动履带式运输机器人，其特征在于，所述液压油箱总成(5)的油箱内设有液位计，油箱出入口设有吸油过滤器、回油过滤器、空气滤清器。5.根据权利要求1中所述的气动履带式运输机器人，其特征在于，所述车厢总成(3)包括厢底、立柱和厢门，所述厢底通过销轴(23)连接所述起升油缸(24)，所述厢底顶面四角设置有四个立柱，所述厢门可拆卸式设置于所述立柱之间。6.根据权利要求1...

【专利技术属性】
技术研发人员：石晓军，井兴虎，
申请(专利权)人：陕西秦之基智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：