一种适应多变障碍环境作业的机器人行走机构制造技术

一种适应多变障碍环境作业的机器人行走机构，其特征是它主要由底座（1）、左边支架（2）、右边支架（3）、左边前轮（4）、左边后轮（5）、右边前轮（6）、右边后轮（7）、左边四脚轮机构（8）、右边四脚轮机构（9）、左边前辅助支脚（10）、左边后辅助支脚（11）、右边前辅助支脚（12）、右边后辅助支脚（13）、左边前上红外感应装置（14）、左边前下红外感应装置（15）、右边后上红外感应装置（16）、右边后下红外感应装置（17）、左边前中间上红外感应装置（18）、右边后中间红外感应装置（19）组成；本发明专利技术结构设计紧凑、合理，制造容易，适应性强，易于推广。易于推广。易于推广。

【技术实现步骤摘要】
一种适应多变障碍环境作业的机器人行走机构


[0001]本专利技术属于智能制造领域范畴，尤其是一种机器人行走机构的优化设计技术，特别是在增加智能化控制系统的情况下，实现对不同环境的机器人行走采用不同的行走模式，克服行走过程中的障碍问题，具体地说是一种适应多变障碍环境作业的机器人行走机构。
技术背景
[0002]目前，随着人工智能时代的到来，智能化已经是未来不可缺少的研究内容。现有的智能化主要体现在智能化生产线以及机器人使用方面。然而，目前机器人应用的领域越来越多，但机器人的形式也是多样，大多数主要是针对常规性的情况进行设计，如履带式机器人、并联机器人以及模拟人结构的机器人，但这些机器人在现实的应用中均有很多不便之处，随着环境的变化，机器人行走处于被动状态，如履带式逾越的障碍较小，类人型机器人行走不稳定等等。基于这种情况，特别是在一些前沿、危险的区域进行实验生产时更需要有适应强的机器人行走机构保障机器人的稳定工作。本专利技术基于此种情况，集合传统的履带式机器人行走机构，增加四轮旋转式和辅助支承轮混合结构，保证在不同的障碍物中选择不同的行走方式，确保机器人稳定工作。本专利技术结构设计合理，适应性强，便于推广应用。

技术实现思路

[0003]本专利技术的目的是针对的机器人在现实的应用中均有很多不便之处，随着环境的变化，机器人行走处于被动状态，如履带式逾越的障碍较小，类人型机器人行走不稳定等等问题，在结合传统履带式机器人行走机构的基础上设计一种增加了四轮旋转式和辅助支承轮混合结构的适应多变障碍环境作业的机器人行走机构，通过传感器的反馈装置传递给行走机构，让其选择不同的行走方式逾越不同高度的障碍物，确保机器人行走机构稳定。
[0004]本专利技术的技术方案是：一种适应多变障碍环境作业的机器人行走机构，其特征是它主要由底座1、左边支架2、右边支架3、左边前轮4、左边后轮5、右边前轮6、右边后轮7、左边四脚轮机构8、右边四脚轮机构9、左边前辅助支脚10、左边后辅助支脚11、右边前辅助支脚12、右边后辅助支脚13、左边（右边）前上红外感应装置14（20）、左边（右边）前下红外感应装置15（21）、左边（右边）后上红外感应装置16（22）、左边（右边）后下红外感应装置17（23）、左边（右边）前中间上红外感应装置18（24）、左边（右边）后中间红外感应装置19（25）组成；所述的左边或右边四脚轮机构8或9又分别由主轴8
‑
1或9
‑
1、四个对应行走轮支持架8
‑2‑
1/8
‑2‑
2/8
‑2‑
3/8
‑2‑
4或9
‑2‑
1/9
‑2‑
2/9
‑2‑
3/9
‑2‑
4、四组行走轮8
‑3‑
1/8
‑3‑
2/8
‑3‑
3/8
‑3‑
4或9
‑3‑
1/9
‑3‑
2/9
‑3‑
3/9
‑3‑
4、四组编码盘8
‑4‑
1/8
‑4‑
2/8
‑4‑
3/8
‑4‑
4或9
‑4‑
1/9
‑4‑
2/9
‑4‑
3/9
‑4‑
4、两组磁铁弧形支架8
‑5‑
1/8
‑5‑
2或9
‑5‑
1/9
‑5‑
2、四组行走轮主轴8
‑6‑
1/8
‑6‑
2/8
‑6‑
3/8
‑6‑
4或9
‑6‑
1/9
‑6‑
2/9
‑6‑
3/9
‑6‑
4、四个行走轮液压装置8
‑7‑
1/8
‑7‑
2/8
‑7‑
3/8
‑7‑
4或9
‑7‑
1/9
‑7‑
2/9
‑7‑
3/9
‑7‑
4、四个行走轮感应装置8
‑8‑
1/8
‑8‑
2/8
‑8‑
3/8
‑8‑
4或
9
‑8‑
1/9
‑8‑
2/9
‑8‑
3/9
‑8‑
4、左边或右边主液压装置8
‑
9或9
‑
9、左前或右前液压装置8
‑
10
‑
1或9
‑
10
‑
1、左后或右后液压装置8
‑
10
‑
2或9
‑
10
‑
2、左边或右边主液压装置底座8
‑
11或9
‑
11、左边或右边外前抱紧机构8
‑
12
‑
1或9
‑
12
‑
1、左边或右边外后抱紧机构8
‑
12
‑
2或9
‑
12
‑
2、左边或右边内前抱紧机构8
‑
12
‑
3或9
‑
12
‑
3、左边或右边内后抱紧机构8
‑
12
‑
4或9
‑
12
‑
4、左边或右边轴槽8
‑
13或9
‑
13、左前或右前限位8
‑
14
‑
1或9
‑
14
‑
1、左后或右后限位8
‑
14
‑
2或9
‑
14
‑
2组成。
[0005]所述的左边前或左边后辅助支脚10或11主要由液压装置10
‑
1或11
‑
1、辅助轮横梁支10
‑
2或11
‑
2、伸缩立柱10
‑
3或11
‑
3、弹簧10
‑
4或11
‑
4、小车轮10
‑
5或11
‑
5、收缩液压装置10
‑
6或11
‑
6组成。右边前或右边后辅助支脚12或13主要由液压装置12
‑
1或13
‑
1、辅助轮横梁支12
‑
2或13
‑
2、伸缩立柱12
‑
3或13
‑
3、弹簧12
‑
4或13
‑
4、小车轮12
‑
5或13...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种适应多变障碍环境作业的机器人行走机构，其特征是它主要由底座（1）、左边支架（2）、右边支架（3）、左边前轮（4）、左边后轮（5）、右边前轮（6）、右边后轮（7）、左边四脚轮机构（8）、右边四脚轮机构（9）、左边前辅助支脚（10）、左边后辅助支脚（11）、右边前辅助支脚（12）、右边后辅助支脚（13）、左边前上红外感应装置（14）、左边前下红外感应装置（15）、右边后上红外感应装置（16）、右边后下红外感应装置（17）、左边前中间上红外感应装置（18）、右边后中间红外感应装置（19）组成；左边（右边）四脚轮机构（8）和右边四脚轮机构（9）又分别由左主轴（8
‑
1）和右主轴（9
‑
1）、四个行走轮上支持架（8
‑2‑
1，8
‑2‑
2，8
‑2‑
3，8
‑2‑
4）、四个行走轮下支持架（9
‑2‑
1，9
‑2‑
2，9
‑2‑
3，9
‑2‑
4）、四个上行走轮（8
‑3‑
1，8
‑3‑
2，8
‑3‑
3，8
‑3‑
4）、四个下行走轮（9
‑3‑
1，9
‑3‑
2，9
‑3‑
3，9
‑3‑
4）、四个上编码盘（8
‑4‑
1，8
‑4‑
2，8
‑4‑
3，8
‑4‑
4）、四个下编码盘（9
‑4‑
1，9
‑4‑
2，9
‑4‑
3，9
‑4‑
4）、两个磁铁弧形上支架（8
‑5‑
1，8
‑5‑
2）、两个磁铁弧形下支架（9
‑5‑
1，9
‑5‑
2）、四个行走轮上主轴（8
‑6‑
1，8
‑6‑
2，8
‑6‑
3，8
‑6‑
4）、四个行走轮下主轴（9
‑6‑
1，9
‑6‑
2，9
‑6‑
3，9
‑6‑
4）、四个行走轮上液压装置（8
‑7‑
1，8
‑7‑
2，8
‑7‑
3，8
‑7‑
4）、四个行走轮下液压装置（9
‑7‑
1，9
‑7‑
2，9
‑7‑
3，9
‑7‑
4）、四个行走轮上感应装置（8
‑8‑
1，8
‑8‑
2，8
‑8‑
3，8
‑8‑
4）、四个行走轮下感应装置（9
‑8‑
1，9
‑8‑
2，9
‑8‑
3，9
‑8‑
4）、左边主液压装置（8
‑
9）、右边主液压装置（9
‑
9）、左前液压装置（8
‑
10
‑
1）、右前液压装置（9
‑
10
‑
1）、左后液压装置（8
‑
10
‑
2）、右后液压装置（9
‑
10
‑
2）、左边主液压装置底座（8
‑
11）、右边主液压装置底座（9
‑
11）、左边外前抱紧机构（8
‑
12
‑
1）、右边外前抱紧机构（9
‑
12
‑
1）、左边外后抱紧机构（8
‑
12
‑
2）、右边外后抱紧机构（9
‑
12
‑
2）、左边右边内前抱紧机构（8
‑
12
‑
3）、右边内前抱紧机构（9
‑
12
‑
3）、左边内后抱紧机构（8
‑
12
‑
4）、右边内后抱紧机构（9
‑
12
‑
4）、左边轴槽（8
‑
13）、右边（9
‑
13）、左前限位（8
‑
14
‑
1）、右前限位（9
‑
14
‑
1）、左后限位（8
‑
14
‑
2）和右后限位（9
‑
14
‑
2）组成；左边前辅助支脚10主要由左前液压装置（10
‑
1）、左前辅助轮横梁支（10
‑
2）、左前伸缩立柱（10
‑
3）、左前弹簧（10
‑
4）、左前小车轮（10
‑
5）、左前收缩液压装置（10
‑
6））组成，右边前辅助支脚（12）主要由右前液压装置（12
‑
1）、右前辅助轮横梁支（12
‑
2）、右前伸缩立柱（12
‑
3）、右前弹簧（12
‑
4）、右前小车轮（12
‑
5）、右前收...

【专利技术属性】
技术研发人员：汪洪峰，程勇，宋娓娓，杨洋，姜迪，葛小乐，蒲家飞，董旗，夏禹，
申请(专利权)人：合肥综合性国家科学中心能源研究院安徽省能源实验室，
类型：发明
国别省市：