本发明专利技术提供一种车辆行驶位置识别系统和方法，所述方法包括以下步骤：获取地图数据，从所述地图数据中提取高架道路区域和入口位置数据；获取车辆当前位置数据；计算所述车辆当前位置与所述高架道路入口位置的差值；当所述差值小于第一差值阈值时，开始获取车辆前方顶部图像；对所述车辆前方顶部图像进行处理，得到所述车辆前方顶部图像的平滑程度值；对所述车辆前方顶部图像进行处理，判断是否存在规则形状的线条；当所述平滑程度值小于第二阈值且所述车辆前方顶部图像中不存在第一规则形状的线条，且持续时间大于第三时间阈值时，判断得到所述车辆行驶于高架道路上，否则判断为未行驶于高架道路上。行驶于高架道路上。行驶于高架道路上。
【技术实现步骤摘要】
车辆行驶位置识别方法、系统、装置和计算机可读介质
[0001]本专利技术主要涉及车辆导航领域，尤其涉及一种车辆行驶位置识别方法、系统、装置和计算机可读介质。
技术介绍
[0002]当前，智能汽车越来越普及，地图导航功能也变得尤为重要，受制于一些硬件设备上的局限性(例如对陀螺仪等加速度传感器的依赖)，有时候在车辆导航过程中，不能准确识别车辆是否在高架道路(包括高架桥、高架路段和高速公路)上行驶，特别是在一些高架道路与地面道路在高度方向上临近或存在重合的情况下，问题更为明显，这种场景需要一些专门的解决方案来应对这个问题。
技术实现思路
[0003]本专利技术要解决的技术问题是提供一种车辆行驶位置识别系统和方法，能够以较低的硬件成本便捷且有效地识别车辆的行驶位置。
[0004]为解决上述技术问题，本专利技术提供一种车辆行驶位置识别方法，包括以下步骤：获取地图数据，从所述地图数据中提取高架道路区域和入口位置数据；获取车辆当前位置数据；计算所述车辆当前位置与所述高架道路入口位置的差值；当所述差值小于第一差值阈值时，开始获取车辆前方顶部图像；对所述车辆前方顶部图像进行处理，得到所述车辆前方顶部图像的平滑程度值；对所述车辆前方顶部图像进行处理，判断是否存在规则形状的线条；当所述平滑程度值小于第二阈值且所述车辆前方顶部图像中不存在第一规则形状的线条，且持续时间大于第三时间阈值时，判断得到所述车辆行驶于高架道路上，否则判断为未行驶于高架道路上。
[0005]在本专利技术的一实施例中，车辆行驶位置识别方法还包括：根据判断得到所述车辆是否行驶于高架道路上的结果，切换车辆的地图导航页面的道路显示方式。
[0006]在本专利技术的一实施例中，车辆行驶位置识别方法还包括：当所述车辆当前位置与所述高架道路区域的距离大于第四距离阈值且持续时间大于第三时间阈值时，判断所述车辆未行驶于高架道路上。
[0007]在本专利技术的一实施例中，所述高架道路入口位置数据包括高架道路入口位置的经度和纬度数据；所述车辆当前位置数据包括车辆的卫星定位数据。
[0008]在本专利技术的一实施例中，启动车载前置摄像装置拍摄车辆前方顶部图像包括：启动车载前置摄像装置，以第一时间间隔拍摄车辆前方顶部图像。
[0009]在本专利技术的一实施例中，对所述车辆前方顶部图像进行处理，得到所述车辆前方顶部图像的平滑程度值包括：提取所述车辆前方顶部图像的各个像素的像素值；计算所述各个像素值构成的数值序列的方差或标准差，将所述方差或标准差的值作为所述车辆前方顶部图像的平滑程度值。
[0010]在本专利技术的一实施例中，对所述车辆前方顶部图像进行处理，判断是否存在第一
规则形状的线条包括：
[0011]对所述车辆前方顶部图像进行图像分割处理，得到分割图像；
[0012]对所述分割图像进行处理，判断所述车辆前方顶部图像中是否存在第一规则形状的线条。
[0013]在本专利技术的一实施例中，所述第一规则形状包括直线形状和/或弧线形状。
[0014]在本专利技术的一实施例中，开始获取车辆前方顶部图像包括：启动车载前置摄像装置拍摄车辆前方顶部图像，所述车载前置摄像装置装设于车辆驾驶舱前侧上方区域。
[0015]本专利技术还提供一种车辆行驶位置识别系统，包括：条件数据获取模块，被配置为：获取地图数据，从所述地图数据中提取高架道路入口和出口位置数据；获取车辆当前位置数据；计算所述车辆当前位置与所述高架道路入口位置的差值；图像获取与处理模块，被配置为：当所述差值小于第一差值阈值时，开始获取车辆前方顶部图像；对所述车辆前方顶部图像进行处理，得到所述车辆前方顶部图像的平滑程度值；对所述车辆前方顶部图像进行处理，判断是否存在规则形状的线条；判断与输出模块，被配置为：当所述平滑程度值小于第二阈值且所述车辆前方顶部图像中不存在第一规则形状的线条，且持续时间大于第三时间阈值时，判断得到所述车辆行驶于高架道路上，否则判断为未行驶于高架道路上。
[0016]在本专利技术的一实施例中，所述判断与结果输出模块还被配置为：根据判断得到所述车辆是否行驶于高架道路上的结果，切换车辆的地图导航页面的道路显示方式。
[0017]本专利技术还提供一种车辆行驶位置识别装置，包括：存储器，用于存储可由处理器执行的指令；以及处理器，用于执行所述指令以实现如前任一项所述的方法。
[0018]本专利技术还提供一种存储有计算机程序代码的计算机可读介质，所述计算机程序代码在由处理器执行时实现如前任一项所述的方法。
[0019]与现有技术相比，本专利技术具有以下优点：通过对摄像装置获取的车辆前部顶端图像的处理，已较低的硬件成本，实现车辆行驶位置的准确和便捷的判断处理，减少对陀螺仪等传感器装置的依赖。
附图说明
[0020]附图是为提供对本申请进一步的理解，它们被收录并构成本申请的一部分，附图示出了本申请的实施例，并与本说明书一起起到解释本申请原理的作用。附图中：
[0021]图1是本申请一实施例的车辆行驶位置识别方法流程图。
[0022]图2是本申请一实施例的车辆行驶位置识别方法流程图。
[0023]图3是本申请一实施例的车辆行驶位置识别系统的组成示意图。
[0024]图4是本申请一实施例的车辆行驶位置识别装置的组成示意图。
具体实施方式
[0025]为了更清楚地说明本申请的实施例的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单的介绍。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些示例或实施例，对于本领域的普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图将本申请应用于其他类似情景。除非从语言环境中显而易见或另做说明，图中相同标号代表相同结构或操作。
[0026]如本申请和权利要求书中所示，除非上下文明确提示例外情形，“一”、“一个”、“一种”和/或“该”等词并非特指单数，也可包括复数。一般说来，术语“包括”与“包含”仅提示包括已明确标识的步骤和元素，而这些步骤和元素不构成一个排它性的罗列，方法或者设备也可能包含其他的步骤或元素。
[0027]在本申请的描述中，需要理解的是，方位词如“前、后、上、下、左、右”、“横向、竖向、垂直、水平”和“顶、底”等所指示的方位或位置关系通常是基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，在未作相反说明的情况下，这些方位词并不指示和暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位或者以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请保护范围的限制；方位词“内、外”是指相对于各部件本身的轮廓的内外。
[0028]此外，需要说明的是，使用“第一”、“第二”等词语来限定零部件或组件及参数，仅仅是为了便于对相应零部件组件及参数进行区别，如没有另行声明，上述词语并没有特殊含义，因此不能理解为对本申请保护范围的限制。此外，尽管本申请中所使用的术语是从公知公用的术语中选择的，但是本申请说明书中所提及的一些术语可能是申请人按他或她的判断来选择的，其详细含义在本文的描述的相本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种车辆行驶位置识别方法，包括以下步骤：获取地图数据，从所述地图数据中提取高架道路区域和入口位置数据；获取车辆当前位置数据；计算所述车辆当前位置与所述高架道路入口位置的差值；当所述差值小于第一差值阈值时，开始获取车辆前方顶部图像；对所述车辆前方顶部图像进行处理，得到所述车辆前方顶部图像的平滑程度值；对所述车辆前方顶部图像进行处理，判断是否存在规则形状的线条；当所述平滑程度值小于第二阈值且所述车辆前方顶部图像中不存在第一规则形状的线条，且持续时间大于第三时间阈值时，判断得到所述车辆行驶于高架道路上，否则判断为未行驶于高架道路上。2.根据权利要求1所述的车辆行驶位置识别方法，其特征在于，还包括：根据判断得到所述车辆是否行驶于高架道路上的结果，切换车辆的地图导航页面的道路显示方式。3.根据权利要求1所述的车辆行驶位置识别方法，其特征在于，还包括：当所述车辆当前位置与所述高架道路区域的距离大于第四距离阈值且持续时间大于第三时间阈值时，判断所述车辆未行驶于高架道路上。4.根据权利要求1所述的车辆行驶位置识别方法，其特征在于，所述高架道路入口位置数据包括高架道路入口位置的经度和纬度数据；所述车辆当前位置数据包括车辆的卫星定位数据。5.根据权利要求1所述的车辆行驶位置识别方法，其特征在于，启动车载前置摄像装置拍摄车辆前方顶部图像包括：启动车载前置摄像装置，以第一时间间隔拍摄车辆前方顶部图像。6.根据权利要求1所述的车辆行驶位置识别方法，其特征在于，对所述车辆前方顶部图像进行处理，得到所述车辆前方顶部图像的平滑程度值包括：提取所述车辆前方顶部图像的各个像素的像素值；计算所述各个像素值构成的数值序列的方差或标准差，将所述方差或标准差的值作为所述车辆前方顶部图像的平滑程度值。7.根据权利要求1所述的车辆行驶位置识别方法，其特征在于，对所述车辆前方顶部图像进行处理，判断是否...
【专利技术属性】
技术研发人员：礼雪松，
申请(专利权)人：合众新能源汽车有限公司，
类型：发明
国别省市：
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