本申请提供了一种二维图像的三维标注方法及装置，其中，方法包括：获取二维图像中目标物体的二维标注信息，二维标注信息包括以下至少一项，用于标注目标物体整体轮廓的第一轮廓框；用于标注目标物体与地面接触位置的两个接地点；用于标注目标物体宽度的第二轮廓框；根据二维标注信息，获取至少两个预设标注点的坐标信息；根据预设标注点的坐标信息，生成目标物体的三维标注信息。通过获取二维图像中目标物体的二维标注信息，并据此自动生成目标物体的三维标注信息，使得仅需要人工进行二维批注即可获得三维批注信息，在进一步减少人工工作量，减少误差的同时，还有利于进一步提高得到三维标注的精准度。三维标注的精准度。三维标注的精准度。
【技术实现步骤摘要】
一种二维图像的三维标注方法及装置
[0001]本申请涉及物体标注
，特别涉及一种二维图像的三维标注方法及装置。
技术介绍
[0002]当前在对二维图片上的物体进行三维标注时，会由人工根据图中物体的形状，构建一个将物体包括在其中的三维框，进而通过获取三维框上的多个点的坐标完成物体的三维标注。但在标注过程中，为提高标注的准确性，需要构建出三维框与物体相贴合，此时会需要多次旋转或移动来改变三维框的尺寸和位置，此种标注方式不仅繁琐、耗时长，且由于全部需要人工标注完成，对标注人员的空间感知力要求较高，易导致无法准确获取物体与地面的分界线，进而导致得到的三维框以及坐标的误差较大，使得三维标注的精准度较低。
技术实现思路
[0003]本申请实施例要达到的技术目的是提供一种二维图像的三维标注方法，用以解决当前在二维图像上进行三维标注时，存在因全部通过人工进行导致对人工要求较高，易导致得到的三维标注的精准度较低的问题。
[0004]为解决上述技术问题，本申请实施例提供了一种二维图像的三维标注方法，包括：
[0005]获取二维图像中目标物体的二维标注信息，二维标注信息包括以下至少一项，
[0006]用于标注目标物体整体轮廓的第一轮廓框；
[0007]用于标注目标物体与地面接触位置的两个接地点；
[0008]用于标注目标物体宽度的第二轮廓框；
[0009]根据二维标注信息，获取至少两个预设标注点的坐标信息；
[0010]根据预设标注点的坐标信息，生成目标物体的三维标注信息。
[0011]优选地，如上所述的二维图像的三维标注方法，预设标注点至少包括：
[0012]第一轮廓框上的第一顶点和第二顶点，第一顶点和第二顶点呈对角设置，且第一顶点为第一轮廓框的左上顶点；
[0013]两个接地点；以及
[0014]第二轮廓框与两个接地点所在直线相切时的第三顶点和第四顶点，第三顶点与第一顶点对应，第四顶点与第二顶点对应。
[0015]进一步的，如上所述的二维图像的三维标注方法，根据二维标注信息，获取至少两个预设标注点的坐标信息，包括：
[0016]根据第一轮廓框，分别确定第一顶点的坐标和第二顶点的坐标；
[0017]根据两个接地点，分别确定两个接地点对应的接地点坐标；
[0018]根据第二轮廓框，确定第三顶点的初始坐标和第四顶点的初始坐标；
[0019]根据第一顶点的坐标、第三顶点的初始坐标、第四顶点的初始坐标和两个接地点坐标，确定第三顶点的计算坐标和第四顶点的计算坐标。
[0020]具体地，如上所述的二维图像的三维标注方法，根据第一顶点的坐标、第三顶点的
初始坐标、第四顶点的初始坐标和两个接地点坐标，确定第三顶点的计算坐标，包括：
[0021]确定第一顶点的坐标中的纵坐标为第三顶点的计算坐标的纵坐标，并确定第三顶点的初始坐标中的横坐标为第三顶点的计算坐标的横坐标。
[0022]具体地，如上所述的二维图像的三维标注方法，根据第一顶点的坐标、第三顶点的初始坐标、第四顶点的初始坐标和两个接地点坐标，确定第四顶点的计算坐标，包括：
[0023]根据两个接地点坐标，获取两个接地点之间的第一距离；
[0024]根据两个接地点坐标和第一距离，确定两个接地点所在直线上的两个延长点的坐标，其中，两个延长点分别位于一个接地点远离另一个接地点的一侧，每一个延长点到临近的一个接地点之间的第二距离为第一距离的预设倍数；
[0025]根据第三顶点的初始坐标、第四顶点的初始坐标、目标接地点的坐标和目标延长点的坐标，得到第四顶点的计算坐标，其中，目标接地点为临近第四顶点的接地点，目标延长点为远离第四顶点的延长点。
[0026]更进一步的，如上所述的二维图像的三维标注方法，根据第三顶点的初始坐标、第四顶点的初始坐标、目标接地点的坐标和目标延长点的坐标，得到第四顶点的计算坐标，包括：
[0027]根据第三顶点的初始坐标和第四顶点的初始坐标，确定第三顶点到第四顶点的横向距离；
[0028]根据横向距离、目标接地点的坐标和目标延长点的坐标，确定第四顶点的计算坐标中的纵坐标；
[0029]将第四顶点的初始坐标中的横坐标确定为第四顶点的计算坐标中的横坐标。
[0030]优选地，如上所述的二维图像的三维标注方法，根据二维标注信息，获取至少两个预设标注点的坐标信息，包括：
[0031]根据二维标注信息，获取第一轮廓框上第一顶点的坐标和第二顶点的坐标，第一顶点和第二顶点对角设置；
[0032]和/或，根据二维标注信息，获取第二轮廓框上第三顶点的坐标和第四顶点的坐标，第三顶点和第四顶点对角设置。
[0033]优选地，如上所述的二维图像的三维标注方法，还包括：
[0034]当接收到二维标注更改信号时，根据二维标注更改信号得到更新后的二维标注信息，并执行根据二维标注信息，获取至少两个预设标注点的坐标信息的步骤。
[0035]本申请的另一实施例还提供了一种控制装置，包括：
[0036]第一处理模块，用于获取二维图像中目标物体的二维标注信息，二维标注信息包括以下至少一项，
[0037]用于标注目标物体整体轮廓的第一轮廓框；
[0038]用于标注目标物体与地面接触位置的两个接地点；
[0039]用于标注目标物体宽度的第二轮廓框；
[0040]第二处理模块，用于根据二维标注信息，获取至少两个预设标注点的坐标信息；
[0041]第三处理模块，用于根据预设标注点的坐标信息，生成目标物体的三维标注信息。
[0042]优选地，如上所述的控制装置，预设标注点至少包括：
[0043]第一轮廓框上的第一顶点和第二顶点，第一顶点和第二顶点呈对角设置，且第一
顶点为第一轮廓框的左上顶点；
[0044]两个接地点；以及
[0045]第二轮廓框与两个接地点所在直线相切时的第三顶点和第四顶点，第三顶点与第一顶点对应，第四顶点与第二顶点对应。
[0046]进一步的，如上所述的控制装置，第二处理模块，包括：
[0047]第一处理子模块，用于根据第一轮廓框，分别确定第一顶点的坐标和第二顶点的坐标；
[0048]第二处理子模块，用于根据两个接地点，分别确定两个接地点对应的接地点坐标；
[0049]第三处理子模块，用于根据第二轮廓框，确定第三顶点的初始坐标和第四顶点的初始坐标；
[0050]第四处理子模块，用于根据第一顶点的坐标、第三顶点的初始坐标、第四顶点的初始坐标和两个接地点坐标，确定第三顶点的计算坐标和第四顶点的计算坐标。
[0051]具体地，如上所述的控制装置，第四处理子模块，包括：
[0052]第一处理单元，用于确定第一顶点的坐标中的纵坐标为第三顶点的计算坐标的纵坐标，并确定第三顶点的初始坐标中的横坐标为第三顶点的计算坐标的横坐标。
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【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种二维图像的三维标注方法，其特征在于，包括：获取二维图像中目标物体的二维标注信息，所述二维标注信息包括以下至少一项，用于标注目标物体整体轮廓的第一轮廓框；用于标注所述目标物体与地面接触位置的两个接地点；用于标注所述目标物体宽度的第二轮廓框；根据所述二维标注信息，获取至少两个预设标注点的坐标信息；根据所述预设标注点的坐标信息，生成所述目标物体的三维标注信息。2.根据权利要求1所述的二维图像的三维标注方法，其特征在于，所述预设标注点至少包括：所述第一轮廓框上的第一顶点和第二顶点，所述第一顶点和所述第二顶点呈对角设置，且所述第一顶点为所述第一轮廓框的左上顶点；两个所述接地点；以及所述第二轮廓框与两个所述接地点所在直线相切时的第三顶点和第四顶点，所述第三顶点与所述第一顶点对应，所述第四顶点与所述第二顶点对应。3.根据权利要求2所述的二维图像的三维标注方法，其特征在于，所述根据所述二维标注信息，获取至少两个预设标注点的坐标信息，包括：根据所述第一轮廓框，分别确定所述第一顶点的坐标和所述第二顶点的坐标；根据两个所述接地点，分别确定两个所述接地点对应的接地点坐标；根据所述第二轮廓框，确定第三顶点的初始坐标和所述第四顶点的初始坐标；根据所述第一顶点的坐标、所述第三顶点的初始坐标、所述第四顶点的初始坐标和两个所述接地点坐标，确定第三顶点的计算坐标和所述第四顶点的计算坐标。4.根据权利要求3所述的二维图像的三维标注方法，其特征在于，根据所述第一顶点的坐标、所述第三顶点的初始坐标、所述第四顶点的初始坐标和两个所述接地点坐标，确定所述第三顶点的计算坐标，包括：确定所述第一顶点的坐标中的纵坐标为所述第三顶点的计算坐标的纵坐标，并确定所述第三顶点的初始坐标中的横坐标为所述第三顶点的计算坐标的横坐标。5.根据权利要求3所述的二维图像的三维标注方法，其特征在于，根据所述第一顶点的坐标、所述第三顶点的初始坐标、所述第四顶点的初始坐标和两个所述接地点坐标，确定所述第四顶点的计算坐标，包括：根据两个所述接地点坐标，获取两个所述接地点之间的第一距离；根据两个所述接地点坐标和所述第一距离，确定两个所述接地点所在直线上的两个延长点的坐标，其中，两个所述延长点分别位于一个所述接地点远离另一个所述接地点的一侧，每一个所述延...
【专利技术属性】
技术研发人员：李璐，
申请(专利权)人：北京鉴智科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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