一种基于动态视觉的物流包裹分拣方法、系统及电子设备技术方案

本发明专利技术公开一种基于动态视觉的物流包裹分拣方法、系统及电子设备。一种基于动态视觉的物流包裹分拣方法包括设定相机的视觉检测范围，判断包裹是否落入所述视觉检测范围，若是，则通过相机采集包裹位置信息，将所述相机采集的包裹位置信息转换为抓取设备下的包裹位置坐标，根据所述抓取设备下的包裹位置坐标，利用抓取设备对包裹进行动态追踪，计算包裹到达抓取设备的时间，进行动态抓取。本发明专利技术的基于动态视觉的物流包裹分拣方法无需人为方式取放，实现了对动态物品包裹的取放，达到机代人的效果，而且取放的成本较低、效率较高，满足了动态物品包裹的市场需要。满足了动态物品包裹的市场需要。满足了动态物品包裹的市场需要。

【技术实现步骤摘要】
一种基于动态视觉的物流包裹分拣方法、系统及电子设备


[0001]本专利技术涉及物流分拣
，特别是涉及一种基于动态视觉的物流包裹分拣方法、系统及电子设备。

技术介绍

[0002]随着电子商务的快速发展，物流快递行业每天都需要运送的包裹的规模也越来越大，对自动化分拣包裹的需求也越来越高。
[0003]目前快递分拣行业对于无序的动态的包裹抓取采用的是人为方式的取放，对于现有机械式抓取的案例大多也是针对有序且静态的物品包裹，来进行坐标定位的机械式抓取。伴随着物流快递行业体量的剧增和市场的需求，动态物品包裹的取放办法成为市场刚需，因此需要提供一种动态的物流包裹分拣方法。

技术实现思路

[0004]鉴于以上所述现有技术的缺点，本专利技术的目的在于提供一种基于动态视觉的物流包裹分拣方法、系统及电子设备，用于解决现有技术中的对于无序的动态的包裹抓取采用的是人为方式的取放，对于现有机械式抓取的案例大多也是针对有序且静态的物品包裹，来进行坐标定位的机械式抓取的问题。
[0005]为实现上述目的及其他相关目的，本专利技术提供一种基于动态视觉的物流包裹分拣方法，包括：
[0006]S1、设定相机的视觉检测范围，判断包裹是否落入所述视觉检测范围，若是，则通过相机采集包裹位置信息；
[0007]S2、将所述相机采集的包裹位置信息转换为抓取设备下的包裹位置坐标；
[0008]S3、根据所述抓取设备下的包裹位置坐标，利用抓取设备对包裹进行动态追踪；
[0009]S4、计算包裹到达抓取设备的时间，进行动态抓取。
[0010]在本专利技术的一实施例中，在步骤S2中，通过矩阵变换方法将所述相机采集的包裹位置信息转换为抓取设备下的包裹位置坐标。
[0011]在本专利技术的一实施例中，所述矩阵变换方法包括：
[0012]使用3
×
1列向量
A
P＝[p
x
,p
y
,p
z
]T
表示在相机的坐标系A中，空间任意一点p的位置；
[0013]空间物体坐标即为抓取设备下的包裹位置坐标B的方位为一个固接于所述空间物体的坐标系{B}的主矢量[x
B
,y
B
,z
B
]相对于坐标系A的方向余弦组成的3
×
3矩阵；
[0014]坐标系A和空间物体坐标B之间的矩阵转换对应关系为：
[0015]在本专利技术的一实施例中，所述坐标系A和空间物体坐标B之间的关系为正交关系，即为
[0016]在本专利技术的一实施例中，步骤S3中的根据所述抓取设备下的包裹位置坐标，利用抓取设备对包裹进行动态追踪包括：
[0017]S31、获取输送带的速度信息；
[0018]S32、通过编码器对包裹的四个抓取点和输送带的位移量进行动态追踪。
[0019]在本专利技术的一实施例中，步骤S4中的计算包裹到达抓取设备的时间，进行动态抓取包括：
[0020]S41、根据所述抓取设备下的包裹位置坐标、输送带的速度信息、位移量，得到包裹到达抓取设备的抓取范围的时间信息；
[0021]S42、将时间信息发送至抓取设备，通过抓取设备对包裹进行抓取。
[0022]本专利技术还提供一种基于动态视觉的物流包裹分拣系统，包括：
[0023]检测模块，用于设定相机的视觉检测范围，判断包裹是否落入所述视觉检测范围，若是，则通过相机采集包裹位置信息；
[0024]转换模块，用于将所述相机采集的包裹位置信息转换为抓取设备下的包裹位置坐标；
[0025]动态追踪模块，用于根据所述抓取设备下的包裹位置坐标，利用抓取设备对包裹进行动态追踪；
[0026]计算模块，用于计算包裹到达抓取设备的时间，进行动态抓取。
[0027]本专利技术还提供一种电子设备，包括处理器和存储器，所述存储器存储有程序指令，所述处理器运行程序指令实现上述的基于动态视觉的物流包裹分拣方法。
[0028]如上所述，本专利技术的一种基于动态视觉的物流包裹分拣方法、系统及电子设备，具有以下有益效果：
[0029]本专利技术的基于动态视觉的物流包裹分拣方法无需人为方式取放，实现了对动态物品包裹的取放，达到机代人的效果，而且取放的成本较低、效率较高，满足了动态物品包裹的市场需要。
附图说明
[0030]图1为本申请实施例提供的一种基于动态视觉的物流包裹分拣方法的工作流程图。
[0031]图2为本申请实施例提供的一种基于动态视觉的物流包裹分拣方法的步骤S3的工作流程图。
[0032]图3为本申请实施例提供的一种基于动态视觉的物流包裹分拣方法的步骤S4的工作流程图。
[0033]图4为本申请实施例提供的一种基于动态视觉的物流包裹分拣系统的结构原理框图。
[0034]图5为本申请实施例提供的一种电子设备的结构原理框图。
[0035]图6为本申请实施例提供的一种计算机可读存储介质的结构原理框图。
[0036]元件标号说明
[0037]10
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
检测模块
[0038]20
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转换模块
[0039]30
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
动态追踪模块
[0040]40
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计算模块
[0041]50
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
处理器
[0042]60
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
存储器
[0043]70
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
计算机可读存储介质
[0044]80
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
计算机指令
具体实施方式
[0045]以下通过特定的具体实例说明本专利技术的实施方式，本领域技术人员可由本说明书所揭露的内容轻易地了解本专利技术的其他优点与功效。本专利技术还可以通过另外不同的具体实施方式加以实施或应用，本说明书中的各项细节也可以基于不同观点与应用，在没有背离本专利技术的精神下进行各种修饰或改变。需说明的是，在不冲突的情况下，以下实施例及实施例中的特征可以相互组合。
[0046]需要说明的是，以下实施例中所提供的图示仅以示意方式说明本专利技术的基本构想，遂图示中仅显示与本专利技术中有关的组件而非按照实际实施时的组件数目、形状及尺寸绘制，其实际实施时各组件的型态、数量及比例可为一种随意的改变，且其组件布局型态也可能更为复杂。
[0047]请参阅图1，图1为本申请实施例提供的一种基于动态视觉的物流包裹分拣方法的工作流程图。本专利技术提供一种基于动态视觉的物流包裹分拣方法，包括：
[0048]步骤S1、设定相机的视觉检测范围，判断包裹是否落入所述视觉检测范围，若是，则通过相机采集包裹位置信息。
[0049]步骤S2、将所述相机采集的包裹位置信息转换为抓取设备下的包裹位置坐标。具体的，所述本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于动态视觉的物流包裹分拣方法，其特征在于，包括：S1、设定相机的视觉检测范围，判断包裹是否落入所述视觉检测范围，若是，则通过相机采集包裹位置信息；S2、将所述相机采集的包裹位置信息转换为抓取设备下的包裹位置坐标；S3、根据所述抓取设备下的包裹位置坐标，利用抓取设备对包裹进行动态追踪；S4、计算包裹到达抓取设备的时间，进行动态抓取。2.根据权利要求1所述的一种基于动态视觉的物流包裹分拣方法，其特征在于：在步骤S2中，通过矩阵变换方法将所述相机采集的包裹位置信息转换为抓取设备下的包裹位置坐标。3.根据权利要求2所述的一种基于动态视觉的物流包裹分拣方法，其特征在于，所述矩阵变换方法包括：使用3
×
1列向量
A
P＝[p
x
,p
y
,p
z
]
T
表示在相机的坐标系A中，空间任意一点p的位置；空间物体坐标即为抓取设备下的包裹位置坐标B的方位为一个固接于所述空间物体的坐标系{B}的主矢量[x
B
,y
B
,z
B
]相对于坐标系A的方向余弦组成的3
×
3矩阵；坐标系A和空间物体坐标B之间的矩阵转换对应关系为：4.根据权利要求3所述的一种基于动态视觉的物...

【专利技术属性】
技术研发人员：李华，胡添，单咸春，
申请(专利权)人：赛那德科技有限公司，
类型：发明
国别省市：