一种用于无人船的小型ROV收放系统技术方案

本发明专利技术涉及无人船技术领域，尤其是一种用于无人船的小型ROV收放系统，包括吊放单元、对接锁止单元及控制终端，所述吊放单元包括绞盘机构、导线机构、滑轮吊放机构和ROV线缆；所述对接锁止单元包括对接机构和锁定机构。本发明专利技术在使用时，吊放单元通过卷起或释放ROV电缆拉起或释放ROV，当ROV被提起至锁定位置后，锁定机构锁定对接机构，实现ROV于无人船上的自锁固定。固定。固定。

【技术实现步骤摘要】
一种用于无人船的小型ROV收放系统


[0001]本专利技术涉及无人船
，尤其涉及一种用于无人船的小型ROV收放系统。

技术介绍

[0002]随着无人技术的快速发展，将无人船运用到海上进行环境探测、科学研究、军事用途变得越来越普遍，无人船具备作业效率高、时间长、范围广等优点，能很好满足水面工作需求，但针对水下作业需求，尤其是水下的精准作业，具有很多不足之处。
[0003]随着ROV技术的发展，将ROV用于水下作业，完美的弥补了无人船的不足之处，但是ROV因为线缆的缘故，作业范围受到很大限制。将无人船和ROV进行结合，通过无人船携带ROV进行协同作业，是一种新的解决思路。但是，在无人船和ROV进行协同作业时，需要解决ROV在无人船上自主释放回收问题。

技术实现思路

[0004]本专利技术的目的是为了解决现有技术中存在的无人船上ROV无法自主释放回收的缺点，而提出的一种用于无人船的小型ROV收放系统。
[0005]为了实现上述目的，本专利技术采用了如下技术方案：
[0006]设计一种用于无人船的小型ROV收放系统，包括吊放单元、对接锁止单元及控制终端，所述吊放单元包括绞盘机构、导线机构、滑轮吊放机构和ROV线缆；所述对接锁止单元包括对接机构和锁定机构。
[0007]优选的，所述绞盘机构包括绞盘、绞盘轴、绞盘轴承及轴承座、第一减速器、减速器固定件、直流伺服电机、直流伺服电机支架、水密电滑环、编码器及编码器固定件，所述绞盘由所述直流伺服电机驱动旋转，所述绞盘轴连接所述水密电滑环内环并通过联轴器与所述编码器连接，所述绞盘轴内部呈空心状态，ROV线缆从所述绞盘轴内部穿过并通过所述水密电滑环实现与ROV的可转动电气连接。
[0008]优选的，所述导线机构包括第一滚珠丝杠副、滚珠丝杠固定底座、限位器
ⅠⅡ
及限位器固定块
ⅠⅡ
、两个线缆张紧轮、张紧轮支架、导线口和张紧弹簧，所述第一滚珠丝杠副通过所述滚珠丝杠固定底座固定在无人船甲板上，在左右位置通过所述限位器固定块
ⅠⅡ
安装限位器
ⅠⅡ
，所述张紧轮支架固定在所述第一滚珠丝杠副的螺母上，两个所述线缆张紧轮通过螺栓固定于所述张紧轮支架上，并在上部线缆张紧轮上安装有张紧弹簧，所述导线口设在所述张紧轮支架前端上，ROV线缆穿过两个所述线缆张紧轮之间并从所述导线口穿出。
[0009]优选的，所述滑轮吊放机构包括上端滑轮机构和下端转动座，所述上端滑轮机构包括承重大滑轮、主动小滑轮、固定支架、距离调节板、第二减速器、第一电机，所述下端转动座包括轴承支座、上端支撑板、止推轴承及转动轴，所述承重大滑轮和所述主动小滑轮通过轮轴固定于所述固定支架和所述距离调节板上，所述主动小滑轮同轴连接至所述第二减速器。
[0010]优选的，所述锁定机构与所述对接环对接并固定所述对接环上，所述锁定机构包
括锁定环底座、四个自锁机构、水密环及水密板，在所述锁定环底座顶部安装有限位器Ⅲ，所述锁定环底座与所述水密环及水密板固定。
[0011]优选的，所述自锁机构包括第二滚珠丝杠副、丝杠支座、第三减速器、第二电机、电机固定件、丝杠螺母、丝杠螺母运动导槽、主动连杆、摇杆、摇杆底座、被动连杆、限位块、锁定销及弹簧，所述第二滚珠丝杠副一端通过丝杠支座固定、另一端通过联轴器与所述第三减速器连接，通过所述第二电机减速带动丝杠螺母运动，所述丝杠螺母嵌入所述丝杠螺母运动导槽且末端连接在所述主动连杆上，所述主动连杆末端连接在所述摇杆中部，所述摇杆顶端通过所述摇杆底座固定于所述固定环底座上，所述摇杆另一端通过销钉连接至所述被动连杆，所述被动连杆末端通过销钉连接至所述锁定销，所述锁定销末端通过弹簧与所述锁定环底座拉在一起，所述锁定销插入所述锁定环底座锁定销孔，在所述锁定销末端后方安装所述限位块。
[0012]优选的，所述对接机构包括对接环、浮块、ROV固定架、线缆固定座及线缆固定U形架，所述对接环呈锥形结构，并且在对接环的锥面上开设有锁止用的凹槽，所述浮块和所述ROV固定架通过螺栓与所述对接环固定，所述ROV固定架通过螺栓和ROV线缆固定，ROV线缆穿过对接环中部并通过线缆固定座及线缆固定U形架与所述对接环固定。
[0013]优选的，所述控制终端包括过载保护器、DC48
‑
380V电源转换单元、DC48
‑
19V电源转换单元、DC48
‑
12V电源转换单元、DC48
‑
5V电源转换单元、网络中继器、网络交换机、主控计算机、STM下位机控制器、绞盘伺服电机驱动器、滑轮吊放机构电机驱动器、导线机构电机驱动器、锁定环电机驱动器
Ⅰ‑Ⅳ
及散热风扇
ⅠⅡ
。
[0014]本专利技术提出的一种用于无人船的小型ROV收放系统，有益效果在于：该用于无人船的小型ROV收放系统在使用时，第二电机带动丝杠螺母沿着丝杠螺母运动导槽滑动，带动主动连杆、摇杆、被动连杆、锁定销运动，拉出锁定销释放对接环，释放ROV；当回收ROV时，吊放单元拉起对接环，在运动至锁止位置过程中，锁定销先被推出，然后在弹簧的作用下被拉回，卡在对接环的凹槽内，通过四个自锁机构同时工作，实现ROV的自锁。
附图说明
[0015]图1为本专利技术提出的一种用于无人船的小型ROV收放系统的立体图；
[0016]图2为本专利技术提出的一种用于无人船的小型ROV收放系统的图1中吊放单元的立体图；
[0017]图3为本专利技术提出的一种用于无人船的小型ROV收放系统的图1中对接锁止单元的立体图；
[0018]图4为本专利技术提出的一种用于无人船的小型ROV收放系统的图2中绞盘机构的立体图；
[0019]图5为本专利技术提出的一种用于无人船的小型ROV收放系统的图2中导线机构的立体图；
[0020]图6为本专利技术提出的一种用于无人船的小型ROV收放系统的图2中滑轮吊放机构的立体图；
[0021]图7为本专利技术提出的一种用于无人船的小型ROV收放系统的图3中锁定环的立体分解图；
[0022]图8为本专利技术提出的一种用于无人船的小型ROV收放系统的图7中自锁机构的放大图；
[0023]图9为本专利技术提出的一种用于无人船的小型ROV收放系统的图3中对接机构的立体分解图；
[0024]图10为本专利技术提出的一种用于无人船的小型ROV收放系统的控制终端的电路连接示意图。
[0025]图中：1
‑
吊放单元、11
‑
绞盘机构、111
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绞盘、112
‑
绞盘轴、11301～11302
‑
绞盘轴承及轴承座、114
‑
第一减速器、11401
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减速器固定件、115
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直流伺服电机、11501
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直流伺服电机支架、116
‑
水密电滑环、117
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【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种用于无人船的小型ROV收放系统，其特征在于，包括吊放单元(1)、对接锁止单元(2)及控制终端(3)，所述吊放单元(1)包括绞盘机构(11)、导线机构(12)、滑轮吊放机构(13)和ROV线缆(4)；所述对接锁止单元(2)包括对接机构(22)和锁定机构(21)。2.根据权利要求1所述的用于无人船的小型ROV收放系统，其特征在于，所述绞盘机构(11)包括绞盘(111)、绞盘轴(112)、绞盘轴承及轴承座(11301～11302)、第一减速器(114)、减速器固定件(11401)、直流伺服电机(115)、直流伺服电机支架(11501)、水密电滑环(116)、编码器(117)及编码器固定件(11701)，所述绞盘(111)由所述直流伺服电机(115)驱动旋转，所述绞盘轴(112)连接所述水密电滑环(116)内环并通过联轴器(118)与所述编码器(117)连接，所述绞盘轴(112)内部呈空心状态，ROV线缆(4)从所述绞盘轴(112)内部穿过并通过所述水密电滑环(116)实现与ROV的可转动电气连接。3.根据权利要求1所述的用于无人船的小型ROV收放系统，其特征在于，所述导线机构(12)包括第一滚珠丝杠副(121)、滚珠丝杠固定底座(122)、限位器
ⅠⅡ
(12301～12302)及限位器固定块
ⅠⅡ
(12401～12402)、两个线缆张紧轮(125)、张紧轮支架(126)、导线口(127)和张紧弹簧(128)，所述第一滚珠丝杠副(121)通过所述滚珠丝杠固定底座(122)固定在无人船甲板上，在左右位置通过所述限位器固定块
ⅠⅡ
(12401～12402)安装限位器
ⅠⅡ
(12301～12302)，所述张紧轮支架(126)固定在所述第一滚珠丝杠副(121)的螺母上，两个所述线缆张紧轮(125)通过螺栓固定于所述张紧轮支架(126)上，并在上部线缆张紧轮(125)上安装有张紧弹簧(128)，所述导线口(127)设在所述张紧轮支架(126)前端上，ROV线缆(4)穿过两个所述线缆张紧轮(125)之间并从所述导线口(127)穿出。4.根据权利要求1所述的用于无人船的小型ROV收放系统，其特征在于，所述滑轮吊放机构(13)包括上端滑轮机构和下端转动座，所述上端滑轮机构包括承重大滑轮(131)、主动小滑轮(133)、固定支架(132)、距离调节板(134)、第二减速器(135)、第一电机(136)，所述下端转动座包括轴承支座(137)、上端支撑板(138)、止推轴承(139)及转动轴(1310)，所述承重大滑轮(131)和所述主动小滑轮(133)通过轮轴固定于所述固定支架(132)和所述距离调节板(134)上，所述主动小滑轮(133)同轴连接至所述第二减速器(135)。5.根据权利要求1所述的用于无人船的小型ROV收放系统，其特征在于，所述锁定机构(21)与所述对接环(221)对接并固定所述对接环(221)，所述锁定机构(21)包括锁...

【专利技术属性】
技术研发人员：王惠刚，杨龙飞，
申请(专利权)人：江苏优思微智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：