设备控制方法、装置、电子设备及存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术实施例涉及自动控制领域，公开了一种设备控制方法、装置、电子设备及存储介质。本发明专利技术中，设备控制方法，应用于多轮设备，多轮设备包括至少两个轮子，每个轮子分别由对应的电机进行控制，包括以下步骤：获取多轮设备的当前运动速度和目标运动速度；根据当前运动速度和目标运动速度，预测多轮设备沿第一直线上的加速度分量方向；其中，第一直线为多轮设备在当前朝向所在直线；根据加速度分量方向，控制多轮设备中各电机的沿第一直线上的力矩分量方向都与加速度分量方向相符。本申请的设备控制方法，可以提高多轮设备的资源利用效率。可以提高多轮设备的资源利用效率。可以提高多轮设备的资源利用效率。

【技术实现步骤摘要】
设备控制方法、装置、电子设备及存储介质


[0001]本专利技术实施例涉及自动控制领域，特别涉及一种设备控制方法、装置、电子设备及存储介质。

技术介绍

[0002]在各种自动控制设备中，机器人是常见的一种，机器人是一种能够半自主或全自主工作的智能机器，市面上有许多机器人都是轮式移动机器人，轮式移动机器人中多数为多轮机器人，即多轮设备，在多轮设备运动的过程中，会经历加速，减速，保持等运动状态。例如，四轮机器人在每种状态下，四轮的四个驱动电机的驱动状态是不同的。当主机给四个轮子的电机下发速度之后，每个电机都有自己独立的控制软件，由于行驶的路况平整等原因，四个轮子的运动速度可能不同，会形成四个轮子互相拉扯导致四轮机器人的资源内耗的问题，导致多轮机器人的资源利用效率较低，这是多轮设备的自动控制实现过程中亟待解决的问题。

技术实现思路

[0003]本专利技术实施方式的目的在于提供一种设备控制方法、装置、电子设备及存储介质，可以提高多轮设备的资源利用效率。
[0004]为解决上述技术问题，本专利技术的实施方式提供了一种设备控制方法，应用于多轮设备，多轮设备包括至少两个轮子，每个轮子分别由对应的电机进行控制，包括以下步骤：获取多轮设备的当前运动速度和目标运动速度；根据当前运动速度和目标运动速度，预测多轮设备沿第一直线上的加速度分量方向；其中，第一直线为多轮设备在当前朝向所在直线；根据加速度分量方向，控制多轮设备中各电机的沿第一直线上的力矩分量方向都与加速度分量方向相符。
[0005]本专利技术的实施方式还提供了一种应用于多轮设备，多轮设备包括至少两个轮子，每个轮子分别由对应的电机进行控制，装置包括：获取模块，用于获取多轮设备的当前运动速度和目标运动速度；预测模块，用于根据当前运动速度和目标运动速度，预测多轮设备沿第一直线上的加速度分量方向；其中，第一直线为多轮设备在当前朝向所在直线；控制模块，用于根据加速度分量方向，控制多轮设备中各电机的沿第一直线上的力矩分量方向都与加速度分量方向相符。
[0006]本专利技术的实施方式还提供了一种电子设备，包括：至少一个处理器；与至少一个处理器通信连接的存储器；存储器存储有可被至少一个处理器执行的指令，指令被至少一个处理器执行，以使至少一个处理器能够执行上述的设备控制方法。
[0007]本专利技术的实施方式还提供了一种计算机可读存储介质，存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现上述设备控制方法。
[0008]本专利技术实施方式相对于现有技术而言，由于多轮设备中，各电机的沿第一直线上的力矩分量方向都与加速度分量方向相符，所以多轮设备中没有轮子的沿第一直线上的力
矩分量方向不会与机器人的运动方向相反，即，多轮设备中各个轮子的运动都与多轮设备的总体运动趋势相符，不会阻碍多轮设备的运动，减少多轮设备的资源内耗，从而提高多轮设备的资源利用效率。
[0009]另外，根据加速度分量方向，控制多轮设备中各电机的沿第一直线上的力矩分量方向都与加速度分量方向相符，包括：根据加速度分量方向，设置各电机的输出电流方向为第一方向；其中，第一方向是使各电机的力矩分量方向与速度分量方向相符的电流方向。本申请中通过设置各电机的输出电流方向为第一方向，由于第一方向是使各电机的力矩分量方向与速度分量方向相符的电流方向，所以可以使得多轮设备中各电机的沿第一直线上的力矩分量方向都与加速度分量方向相符，从而提高多轮设备的资源利用效率。
[0010]另外，设置各电机的输出电流方向为第一方向，包括：分别设置各电机的输出电流在第一方向的最大值为对应电机允许的电流最大值，并设置各电机的输出电流在第二方向的最大值为0；其中，第二方向与第一方向相反。本申请中由于第二方向与第一方向相反，即，第二方向是是使各电机的力矩分量方向与速度分量方向不相符的电流方向，所以通过分别设置各电机的输出电流在第一方向的最大值为对应电机允许的电流最大值，并设置各电机的输出电流在第二方向的最大值为0，可以使得各电机的输出电流只沿第一方向，从而提高多轮设备的资源利用效率。
[0011]另外，在控制多轮设备中各电机的力矩分量方向都与加速度分量方向相符之后，方法还包括：在当前运动速度超过预设速度的情况下，允许多轮设备中各电机的力矩分量方向包括任意方向。本申请中，通过在当前运动速度超过预设速度的情况下，允许多轮设备中各电机的力矩分量方向包括任意方向，即，多轮设备需要减速和停止运动时，可以使多轮设备产生与运动方向相反的力矩，从而保证多轮设备安全。
附图说明
[0012]一个或多个实施例通过与之对应的附图中的图片进行示例性说明，这些示例性说明并不构成对实施例的限定，附图中具有相同参考数字标号的元件表示为类似的元件，除非有特别申明，附图中的图不构成比例限制。
[0013]图1是根据本专利技术一实施例提供的设备控制方法步骤流程图；
[0014]图2是根据本专利技术一实施例提供的设备控制装置示意图；
[0015]图3是根据本专利技术一实施列提供的电子设备结构示意图。
具体实施方式
[0016]为使本专利技术实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本专利技术的各实施方式进行详细的阐述。然而，本领域的普通技术人员可以理解，在本专利技术各实施方式中，为了使读者更好地理解本申请而提出了许多技术细节。但是，即使没有这些技术细节和基于以下各实施方式的种种变化和修改，也可以实现本申请所要求保护的技术方案。以下各个实施例的划分是为了描述方便，不应对本专利技术的具体实现方式构成任何限定，各个实施例在不矛盾的前提下可以相互结合相互引用。
[0017]本专利技术的实施例涉及一种设备控制方法。具体流程如图1所示。
[0018]步骤101，获取多轮设备的当前运动速度和目标运动速度；
[0019]步骤102，根据当前运动速度和目标运动速度，预测多轮设备沿第一直线上的加速度分量方向；其中，第一直线为多轮设备在当前朝向所在直线；
[0020]步骤103，根据加速度分量方向，控制多轮设备中各电机的沿第一直线上的力矩分量方向都与加速度分量方向相符。
[0021]本实施例的设备控制方法，应用于多轮设备中，例如，多轮机器人，可以由一个与各个轮子的电机通信连接的控制器或者其他电子设备实现。多轮设备包括至少两个轮子，每个轮子分别由对应的电机进行控制。在各种自动控制设备中，机器人是常见的一种，机器人是一种能够半自主或全自主工作的智能机器，市面上有许多机器人都是轮式移动机器人，轮式移动机器人中多数为多轮设备，由于在多轮设备运动的过程中，会经历加速，减速，保持等运动状态，所以多轮设备的轮子也有各种不同的运动状态。例如，四轮机器人在每种状态下，四轮的四个驱动电机的驱动状态是不同的。当主机给四个轮子的电机下发速度之后，每个电机都有自己独立的控制软件，由于行驶的路况平整等原因，四个轮子的运动速度可能不同，会形成四个轮子互相拉扯导致四轮机器人的资源内耗的问题。
[0022]具体来说，以四轮机器人为例，在四轮四个电机驱动的机器人中，通本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种设备控制方法，其特征在于，应用于多轮设备，所述多轮设备包括至少两个轮子，每个轮子分别由对应的电机进行控制，所述方法包括：获取所述多轮设备的当前运动速度和目标运动速度；根据所述当前运动速度和所述目标运动速度，预测所述多轮设备沿第一直线上的加速度分量方向；其中，所述第一直线为所述多轮设备在当前朝向所在直线；根据所述加速度分量方向，控制所述多轮设备中各电机的沿第一直线上的力矩分量方向都与所述加速度分量方向相符。2.根据权利要求1所述的设备控制方法，其特征在于，所述根据所述加速度分量方向，控制所述多轮设备中各电机的沿第一直线上的力矩分量方向都与所述加速度分量方向相符，包括：根据所述加速度分量方向，设置各电机的输出电流方向为第一方向；其中，所述第一方向是使各电机的所述力矩分量方向与所述速度分量方向相符的电流方向。3.根据权利要求2所述的设备控制方法，其特征在于，所述设置各电机的输出电流方向为第一方向，包括：分别设置各电机的输出电流在所述第一方向的最大值为对应电机允许的电流最大值，并设置各电机的输出电流在第二方向的最大值为0；其中，所述第二方向与所述第一方向相反。4.根据权利要求1所述的设备控制方法，其特征在于，所述根据所述加速度分量方向，控制所述多轮设备中各的电机的力矩分量方向都与所述加速度分量方向相符，包括；在所述加速度为0的情况下，允许所述多轮设备中各电机的所述力矩分量方向与所述当前运动速度方向保持一致。5.根据权利要求4所述的设备控制方法，其特...

【专利技术属性】
技术研发人员：莫金磊，
申请(专利权)人：达闼机器人股份有限公司，
类型：发明
国别省市：