一种自动拉花方法、装置、电子设备及存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种自动拉花方法、装置、电子设备及存储介质，方法中，按照奶泡图案信息控制搬运机构执行预定的拉花动作信息，根据奶泡图案信息中各细节奶泡用量控制搬运机构调节第二杯具的倾倒角度以及第一杯具的倾斜角度，以实现控制奶泡倾倒速度、奶泡用量以及奶泡基底的融合角度。本发明专利技术实现了自动拉花，而且通过闭环控制的方法，提高拉花效果的一致性，并且整个设备降低了成本，同时增加了上传自定义图像进行拉花的功能，增加了客户的吸引力，应用到饮品制备设备上节约大量的人工成本，可以大规模复制，且饮品制备速度快。且饮品制备速度快。且饮品制备速度快。

【技术实现步骤摘要】
一种自动拉花方法、装置、电子设备及存储介质


[0001]本专利技术涉及拉花制备
，尤其涉及一种自动拉花方法、装置、电子设备及存储介质。

技术介绍

[0002]为了吸引消费对象，同时使拉花制备中咖啡和牛奶融合角度更好，咖啡师中衍生出新的职业：拉花师，其利用手腕力量将倒入咖啡的牛奶在咖白撞色下形成图案，也就是常说的咖啡拉花。
[0003]现有咖啡馆为了吸引客户，会聘请咖啡拉花师为一些具有咖啡拉花需求的客户进行咖啡拉花，但是由于咖啡拉花师采用手工拉花，无法确保拉花图案与客户所需图案一致，影响咖啡拉花效果。
[0004]现有一种咖啡拉花设备，采用两个机械臂模拟咖啡师的两只手动作，实现拉花。在准备咖啡和牛奶的过程中，也可让机械臂去触发咖啡机和奶泡机的按钮，让咖啡机和奶泡机分别将咖啡和奶泡注入到2个容器内，每个机械臂抓住一个容器，模拟人手动作，实现拉花。显而易见地，该种方法由于使用到两个机械臂，导致其成本过高。
[0005]现还有通过纯机械结构实现拉花，比如两个结构同时运动，以实现拉花，或者，一个结构不动，另外一个结构动作，实现拉花，但是该种设计效率低，动作生硬，只能平面移动，或者平面+高度方向移动，无法倾斜移动，只是画出花型，拉花效果不好，也无法充分进行融合，进而导致口感不好。
[0006]还有一种通过食品打印/过滤花型滤网方式实现花型，即表现为，在一杯标准咖啡表面上通过食品级打印机，打印出花型或者通过有固定图案的滤网将粉末漏在咖啡液体表面实现花型，但是该种方法只是表面有花型，实际并不存在融合的过程，口感不好。
[0007]可以看出上述的方案均为开环控制，牛奶流速等均无法实时得到反馈，所以对于花型只能依靠牛奶的体积和咖啡的体积每次都精准，拉花无法确保一致性。

技术实现思路

[0008]本申请实施例通过提供一种自动拉花方法、装置、电子设备及存储介质，实现了自动拉花，并且通过闭环控制的方法，提高拉花效果，确保拉花效果的一致性，减少人工投入，相比现有拉花技术，大大降低了成本，可以大规模复制，且制作速度快。
[0009]第一方面，本申请实施例提供了一种自动拉花方法，所述包括：
[0010]S100：接收点单屏中触发的饮品制作指令；
[0011]S200：根据所述饮品制作指令判断是否需要执行拉花，若需要执行拉花则获取奶泡图案信息以及接收工位信息；
[0012]S300：根据所述工位信息判断台面上的第一工位是否具有装有基底溶液的第一杯具，以及判断台面上的第二工位是否具有装有拉花奶泡的第二杯具；
[0013]S400：控制所述第一工位姿态发生变化，以使所述第一杯具相对所述台面以预设
倾斜角固定；
[0014]S500：通过搬运机构抓取所述第二杯具，控制所述第二杯具固定于所述搬运机构的端部，以驱动所述第二杯具移动，并配合所述第一杯具执行拉花预姿态；
[0015]S600：完成所述拉花预姿态后，按照所述奶泡图案信息控制所述搬运机构执行预定的拉花动作信息，根据所述奶泡图案信息中各细节奶泡用量控制所述搬运机构调节所述第二杯具的倾倒角度以及所述第一杯具的倾斜角度，以实现控制奶泡倾倒速度、奶泡用量以及奶泡基底的融合角度。
[0016]进一步地，在所述步骤S200中，获取奶泡图案信息的方法包括：
[0017]预设拉花图案信息库，所述拉花图案信息库中包括若干奶泡图案信息以及与各所述奶泡图案信息适配的拉花动作信息；
[0018]将所述拉花图案信息库中的所有奶泡图案信息映射到所述点单屏中；
[0019]在触发所述饮品制作指令时，获取所述点单屏中对奶泡图案信息的选取指令，获取所选的奶泡图案信息。
[0020]进一步地，在所述步骤S200中，获取奶泡图案信息的方法还包括：
[0021]接收传输的自定义图像；
[0022]利用图像处理方法对所述自定义图像进行处理，获取目标所需的自定义奶泡图案；
[0023]根据所述自定义奶泡图案智能生成拉花轨迹。
[0024]进一步地，在步骤S300中，还包括，在所述工位信息中具有相应杯体时，分别接收第一杯具和第二杯具的重量信息，根据所述重量信息确定所述奶泡图案信息中各细节奶泡用量，以便在执行拉花动作时，实时接收所述第一杯具或者所述第二杯具的重量信息，以获取所述第二杯具的重量变化信息，以此进一步控制奶泡用量的精度。
[0025]进一步地，在步骤S400中进一步还包括：
[0026]所述第一工位包括第一基底子工位、第二基底子工位；
[0027]通过所述第一基底子工位测量所述第一杯具的重量后，控制所述搬运机构抓取所述第一杯具搬运至所述第二基底子工位，通过所述第二基底子工位调节所述第一杯具的拉花姿态，以便所述第一杯具搬离所述第一基底子工位11
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1时，下一个第一杯具放置在所述第一基底子工位上进行拉花准备。
[0028]进一步地，在步骤S200中，接收工位信息的方法包括：
[0029]在所述第一工位上设置第一检测开关，利用适配于所述第一杯具结构的所述第一工位放置所述第一杯具后，以触发打开所述第一检测开关；
[0030]在所述第二工位上设置第二检测开关，利用适配于所述第二杯具结构的所述第二工位放置所述第二杯具后，以触发打开所述第二检测开关；
[0031]根据所述第一检测开关和所述第二检测开关的开合状态，获取所述第一工位和所述第二工位的工位信息。
[0032]进一步地，在步骤S300中，还根据预设的提醒装置，在所述第一工位上的所述第一杯具和/或所述第二工位上的所述第二杯具出现放置问题时，通过所述提醒装置执行提醒指示。
[0033]进一步地，利用图像处理方法对所述自定义图像进行处理的方法包括：
[0034]接收自定义图像，利用包括但不限于Gabor过滤器、纹理统计模型、卷积神经网络、生成对抗网络迁移任意一种图像处理方法构建的模型提取自定义图像中的特征信息，以使输入的自定义图像，输出目标所需的所述自定义奶泡图案。
[0035]进一步地，生成拉花轨迹的方法为，
[0036]接收所述自定义奶泡图像；
[0037]对所述自定义奶泡图像依次进行图像过滤、线条提取、曲线闭合后得到所述自定义奶泡图案的自定义奶泡线条结构图；
[0038]对所述自定义奶泡线条结构图进行多边形化，然后分割出最小凸多边形集合，并将其中部分较小的区域合并给大区域，获取自定义奶泡多边形图；
[0039]将所述自定义奶泡多边形图与所述拉花图案信息库中的奶泡图案信息进行比对，选出最接近的奶泡图案信息，在参数微调后生成所述自定义奶泡图案的拉花轨迹。
[0040]进一步地，根据所述自定义奶泡图案的拉花轨迹和所述最接近的奶泡图案信息的拉花动作，再次利用参数微调获取自定义奶泡图案的拉花动作。
[0041]第二方面，本申请实施例提供了一种自动拉花装置，采用第一方面任意一项所述的方法，所述装置本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种自动拉花方法，其特征在于，所述包括：S100：接收点单屏中触发的饮品制作指令；S200：根据所述饮品制作指令判断是否需要执行拉花，若需要执行拉花则获取奶泡图案信息以及接收工位信息；S300：根据所述工位信息判断台面上的第一工位是否具有装有基底溶液的第一杯具，以及判断台面上的第二工位是否具有装有拉花奶泡的第二杯具；S400：控制所述第一工位姿态发生变化，以使所述第一杯具相对所述台面以预设倾斜角固定；S500：通过搬运机构抓取所述第二杯具，控制所述第二杯具固定于所述搬运机构的端部，以驱动所述第二杯具移动，并配合所述第一杯具执行拉花预姿态；S600：完成所述拉花预姿态后，按照所述奶泡图案信息控制所述搬运机构执行预定的拉花动作信息，根据所述奶泡图案信息中各细节奶泡用量控制所述搬运机构调节所述第二杯具的倾倒角度以及所述第一杯具的倾斜角度，以实现控制奶泡倾倒速度、奶泡用量以及奶泡基底的融合角度。2.如权利要求1所述的自动拉花方法，其特征在于，在所述步骤S200中，获取奶泡图案信息的方法包括：预设拉花图案信息库，所述拉花图案信息库中包括若干奶泡图案信息以及与各所述奶泡图案信息适配的拉花动作信息；将所述拉花图案信息库中的所有奶泡图案信息映射到所述点单屏中；在触发所述饮品制作指令时，获取所述点单屏中对奶泡图案信息的选取指令，获取所选的奶泡图案信息。3.如权利要求1所述的自动拉花方法，其特征在于，在所述步骤S200中，获取奶泡图案信息的方法还包括：接收传输的自定义图像；利用图像处理方法对所述自定义图像进行处理，获取目标所需的自定义奶泡图案；根据所述自定义奶泡图案智能生成拉花轨迹。4.如权利要求1所述的自动拉花方法，其特征在于，在步骤S300中，还包括，在所述工位信息中具有相应杯体时，分别接收第一杯具和第二杯具的重量信息，根据所述重量信息确定所述奶泡图案信息中各细节奶泡用量，以便在执行拉花动作时，实时接收所述第一杯具或者所述第二杯具的重量信息，以获取所述第二杯具的重量变化信息，以此进一步控制奶泡用量的精度。5.如权利要求1所述的自动拉花方法，其特征在于，在步骤S400中进一步还包括：所述第一工位包括第一基底子工位、第二基底子工位；通过所述第一基底子工位测量所述第一杯具的重量后，控制所述搬运机构抓取所述第一杯具搬运至所述第二基底子工位，通过所述第二基底子工位调节所述第一杯具的拉花姿态，以便所述第一杯具搬离所述第一基底子工位时，下一个第一杯具放置在所述第一基底子工位上进行拉花准备。6.如权利要求1所述的自动拉花方法，其特征在于，在步骤S200中，接收工位信息的方法包括：
在所述第一工位上设置第一检测开关，利用适配于所述第一杯具结构的所述第一工位放置所述第一杯具后，以触发打开所述第一检测开关；在所述第二工位上设置第二检测开关，利用适配于所述第二杯具结构的所述第二工位放置所述第二杯具后，以触发打开所述第二检测开关；根据所述第一检测开关和所述第二检测开关的开合状态，获取所述第一工位...

【专利技术属性】
技术研发人员：马良，
申请(专利权)人：上海氦豚机器人科技有限公司，
类型：发明
国别省市：