本发明专利技术涉及一种方法，用于：显示车辆(10)的环境(16)，车辆(10)具有用于检测车辆(10)的环境(16)的基于摄像机的环境检测系统(14)；以及将车辆(10)移动到环境(16)中的目标位置(24)。该方法包括以下步骤：使用基于摄像机的环境检测系统(14)提供车辆(10)的环境(16)的图像；基于使用基于摄像机的环境检测系统(14)提供的车辆(10)的环境(16)的图像，生成环境图像(26)的鸟瞰图；确定车辆(10)的环境(16)中的至少一个目标位置(24)；在覆盖车辆(10)的环境(16)的第一叠加平面中显示至少一个目标位置(24)；以及将第一叠加平面叠加在环境图像(26)上。本发明专利技术还涉及一种设计用于执行上述方法的相应的驾驶辅助系统(10)。相应的驾驶辅助系统(10)。相应的驾驶辅助系统(10)。
【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】用于将车辆移动到目标位置的车辆环境的显示
[0001]本专利技术涉及一种用于表示车辆周围环境的方法，该车辆具有基于摄像机的周围环境捕捉系统，用于捕捉车辆的周围环境，以便将车辆移动到周围环境中的目标位置。
[0002]此外，本专利技术涉及一种用于表示车辆周围环境的驾驶员辅助系统，包括用于捕捉车辆周围环境的基于摄像机的周围环境捕捉系统和接收车辆周围环境图像的处理单元，该驾驶员辅助系统设计成执行前述方法。
技术介绍
[0003]用于将车辆移动到目标位置的各种辅助功能或者一般的驾驶员辅助系统是已知的。举例来说，这涉及将车辆停放在周围环境的停车位中，停车位代表目标位置。因此，适当的辅助系统可以记录车辆的周围环境，例如以便帮助识别停车位或其他目标位置。此外，这些系统可以帮助确定车辆驾驶员可以遵循的最佳轨迹，以便将车辆停放在停车位中或到达任何期望的目标位置。
[0004]此外，例如自主或部分自主停车是当前车辆中的重要功能，并已经在这些车辆中的各种驾驶员辅助系统中得到应用且简化停车。在此过程中，相应的车辆被自主或部分自主地操纵到检测到的停车位。这样做，可以允许车辆驾驶员在执行停车过程之前已经离开车辆。举例来说，这种功能是已知的，用于在乘客离开车辆后自主将车辆停放在私人车库或任何私人停车位上。
[0005]特别是在大都市，停车位通常很少，停车和离开可能很费时间。因此，停车范围内的进一步改进是可取的。
[0006]为了将车辆移动到目标位置，对于车辆驾驶员来说，可视化关于车辆移动到目标位置的细节通常是有帮助的。这可以增加对车辆自主或部分自主运动的信任，并因此显著提高这些功能的可接受性。具有通常位于车辆内的视觉显示单元的车辆的用户界面用于表示关于车辆向目标位置尤其是向车辆周围环境的停车位的运动的细节。在这种情况下，重要的是车辆驾驶员能够尽可能容易地将细节的表示与他们自己对车辆周围环境的感知进行比较。
[0007]这里已知各种概念来表示关于车辆到目标位置的运动的细节。例如，可以表示包括关于车辆向目标位置的移动的细节的人工生成的车辆周围环境。为此，通常使用示意性表示，其与车辆驾驶员所感知的真实周围环境几乎没有对应关系。
[0008]原则上，用真实摄像机图像从鸟瞰视角进行360
°
视图的表示也是已知的。这些表示基于基于摄像机的周围环境捕捉系统，其对周围环境进行360
°
捕捉。举例来说，这种基于摄像机的周围环境捕捉系统包括周围环境视图摄像机系统，其具有附接到车辆的四个摄像机。然而，在此过程中，车辆的真实周围环境会发生失真，使得与真实环境的比较更加困难。原则上，碗视图或自适应碗视图形式的类似表示也是已知的，其部分地减少了这些问题。总的来说，仍需要改进关于车辆移动到目标位置的相关信息的表示。
[0009]从DE10317044A1中已知，机动车驾驶员经常发现在困难的驾驶操作中难以估计他
们的车辆将行驶的轨迹和避免碰撞所需的间隙。当车辆驾驶员不熟悉车辆尺寸或其驾驶行为时尤其如此。在用于监控车辆行驶方向上的间隙的方法的范围内，借助于摄像机系统记录位于行驶方向的区域中的车辆周围环境的图像数据。此外，在信号处理单元内，基于车辆的运行参数和尺寸，预先计算无阻碍运动所需的间隙。由摄像机系统捕捉的与所需间隙相关的至少一些图像数据在显示器上显示给机动车驾驶员。与所需间隙相关的图像数据经受进一步处理，作为该进一步处理的结果，车辆驾驶员被告知是否有足够的间隙可用于无阻碍运动。因此，对图像数据的连续评估使得甚至可以对车辆周围环境的动态变化自动做出反应，并告知车辆驾驶员是否有足够的间隙用于无阻碍运动。
[0010]DE102011082483A1涉及一种用于辅助机动车驾驶员进行驾驶操作的方法，所述方法包括以下步骤：a)记录机动车周围环境的数据，评估用于记录物体和记录物体的光学表示的记录数据，b)由机动车驾驶员选择至少一个记录物体，c)确定机动车和至少一个选择的物体之间的最短距离，以及d)为机动车驾驶员输出关于至少一个选择的物体和机动车之间的最短距离的信息。
[0011]US2015/0098623A1涉及一种绘制虚拟三维空间的图像处理设备，其中基于由安装在汽车中的摄像机拍摄的图像和由安装在汽车中的测距仪计算的到周围物体上的测量点的距离，重构汽车周围的环境区域。图像处理设备包括：轮廓计算单元，配置为计算在预定坐标系中定义的多个网格平面和外围物体之间的交叉平面的轮廓；以及图像处理单元，配置为在布置在虚拟三维空间中的相应外围物体上绘制由轮廓计算单元计算的轮廓；并且多个网格平面由分别垂直于预定坐标系中的X轴、Y轴和Z轴的平面构成。
技术实现思路
[0012]从前述现有技术出发，本专利技术因此基于指定一种表示车辆周围环境的方法的目的，该车辆具有基于摄像机的周围环境捕捉系统，用于捕捉车辆周围环境，以便将车辆移动到周围环境中的目标位置，以及相应的驾驶员辅助系统，其便于车辆简单地移动到车辆周围环境中的目标位置。
[0013]根据本专利技术，该目的通过独立权利要求的特征来实现。从属权利要求中规定了本专利技术的有利实施例。
[0014]根据本专利技术，因此指定了一种表示车辆周围环境的方法，车辆具有基于摄像机的周围环境捕捉系统，用于捕捉车辆周围环境以将车辆移动到周围环境中的目标位置，该方法包括以下步骤：使用基于摄像机的周围环境捕捉系统提供车辆周围环境的图像，基于由基于摄像机的周围环境捕捉系统提供的车辆周围环境的图像，从鸟瞰图生成周围环境图像，确定车辆周围环境中的至少一个目标位置，在覆盖车辆周围环境的第一覆盖平面中表示至少一个目标位置，以及将第一覆盖平面覆盖在周围环境图像上。
[0015]此外，根据本专利技术规定了一种用于表示车辆周围环境的驾驶员辅助系统，包括用于捕捉车辆周围环境的基于摄像机的周围环境捕捉系统和接收车辆周围环境图像的处理单元，该驾驶员辅助系统设计为执行上述方法。
[0016]因此，本专利技术的基本概念是，通过尽可能直观地实现目标信息(例如车辆周围环境中的目标位置)的表示，使得车辆驾驶员处于能够在短时间内可靠地处理目标信息的位置，来获得车辆向目标位置的移动的改进。为此，本方法有助于一种表示，该表示首先是真实
的，并且与车辆周围环境具有高度的光学对应性，如车辆驾驶员也能感觉到的，并且其次基于与车辆周围环境相关的传感器信息的处理，以第一覆盖平面的形式提供附加信息。结果，通过在鸟瞰图中将来自第一覆盖平面的信息适当地覆盖在周围环境图像上，可以简单地表示附加信息。
[0017]原则上，车辆可以是任何期望的车辆。为了移动到目标位置，尤其是为了停放车辆，车辆优选地设计成自主或部分自主操纵。这样做，可以允许车辆驾驶员在执行移动到目标位置之前已经离开车辆。
[0018]驾驶辅助系统提供驾驶员辅助功能或更一般的驾驶辅助功能。举例来说，驾驶员辅助功能可以捕捉车辆的周围环境，以便确定至少一个目标位置，并且可选地确定车辆驾驶员可以遵循的最佳轨迹，以便将车辆移动到目标位置。
[001本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种表示车辆(10)的周围环境(16)的方法，该车辆(10)具有基于摄像机的周围环境捕捉系统(14)，用于捕捉车辆(10)的周围环境(16)，以便将车辆(10)移动到周围环境(16)中的目标位置(24)，该方法包括以下步骤：使用基于摄像机的周围环境捕捉系统(14)提供车辆(10)的周围环境(16)的图像，基于由基于摄像机的周围环境捕捉系统(14)提供的车辆(10)的周围环境(16)的图像，从鸟瞰图生成周围环境图像(26)，确定车辆(10)的周围环境(16)中的至少一个目标位置(24)，在覆盖车辆(10)的周围环境(16)的第一覆盖平面中表示至少一个目标位置(24)，以及将第一覆盖平面覆盖在周围环境图像(26)上。2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，该方法包括以下附加步骤：在车辆(10)的周围环境中建立不可驾驶区域，在覆盖车辆(10)的周围环境(16)的第二覆盖平面中表示不可驾驶区域(30)，以及将第二覆盖平面覆盖在周围环境图像(26)上。3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，在覆盖车辆(10)的周围环境(16)的第二覆盖平面中表示不可驾驶区域(30)包括基于由基于摄像机的周围环境捕捉系统(14)提供的车辆(10)的周围环境(16)的图像以侧视图生成不可驾驶区域(30)的表示。4.如前述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，该方法包括以下附加步骤：在车辆(10)的周围环境(16)中建立至少一个障碍物(32)，在覆盖车辆(10)的周围环境(16)的第三覆盖平面中表示至少一个障碍物(32)，以及将第三覆盖平面覆盖在周围环境图像(26)上。5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，在第三覆盖平面中表示至少一个障碍物(32)包括至少一个障碍物(32)的边界的表示。6.如权利要求4或5所述的方法，其特征在于，该方法包括用于识别至少一个障碍物(32)的步骤，并且在覆盖车辆(10)的周围环境(16)的第三覆盖平面中表示至少一个障碍物(32)包括基于至少一个障碍物(32)的识别来表示至少一个障碍物(32)。7.如权利要求4或5所述的方法，其特征在于，在覆盖车辆(10)的周围环境(16)的第三覆盖平面中表示至少一个障碍物(32)包括提供至少一个障碍物(32)的摄像机图像。8.如权利要求4至7中任一项所述的方法，其特征在于，在覆盖车辆(10)的周围环境(16)的第三覆盖平面中表示至少一个障碍物(32)包括至少一个障碍物(32)的依赖于距离的表示。9.如权利要求4至8中任一项所述的方法，其特征在于，在覆盖车辆(10)的周围环境(16)的第三覆盖平面中表示至少一个障碍物(32)包括基于由基于摄像机的周围...
【专利技术属性】
技术研发人员：S埃瓦尔德，S普林茨豪森，
申请(专利权)人：法雷奥开关和传感器有限责任公司，
类型：发明
国别省市：
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