底盘悬挂机构及移动机器人制造技术

本实用新型专利技术涉及底盘技术领域，提供一种底盘悬挂机构及移动机器人，底盘悬挂机构包括主动轮、固定件、从动轮、连接件和减震器，固定件具有第一铰接孔，连接件具有第二铰接孔，减震器的一端连接有第一转轴，第一转轴转动安装于第一铰接孔，减震器的另一端连接有第二转轴，第二转轴转动安装于第二铰接孔；第一转轴和第一铰接孔的孔壁之间设置有衬套，第二转轴和第二铰接孔的孔壁之间设置有衬套。本实用新型专利技术提供的底盘悬挂机构及移动机器人的有益效果是：衬套能够减小减震器与固定件或连接件之间刚性摩擦，解决了现有的移动机器人过坎及缝隙时存在噪音大的技术问题，降低了移动机器人过坎及缝隙时产生的噪音。及缝隙时产生的噪音。及缝隙时产生的噪音。

【技术实现步骤摘要】
底盘悬挂机构及移动机器人


[0001]本技术涉及底盘
，尤其是涉及一种底盘悬挂机构及移动机器人。

技术介绍

[0002]随着移动机器人技术的迅速发展，移动机器人的应用越来越广泛，例如，迎宾机器人、送餐机器人、教育机器人、仿生机器人、巡检机器人等等。移动机器人是自动执行工作的机器装置，它可以接受人类指挥，也可以运行预先编排的程序，还可以依据人工智能技术制定的原则行动。
[0003]然而，现有的移动机器人在过坎及缝隙的时候，存在较大的噪音。

技术实现思路

[0004]本技术的目的在于提供一种底盘悬挂机构及移动机器人，旨在解决现有的移动机器人过坎及缝隙时存在噪音大的技术问题。
[0005]为实现上述目的，本技术采用的技术方案是：一种底盘悬挂机构，包括主动轮、固定件、从动轮、连接件和减震器，所述主动轮安装于所述固定件，所述固定件具有第一铰接孔，所述从动轮安装于所述连接件，所述连接件具有第二铰接孔，所述减震器的第一端连接有第一转轴，所述第一转轴转动安装于所述第一铰接孔，所述减震器的第二端连接有第二转轴，所述第二转轴转动安装于所述第二铰接孔；
[0006]所述第一转轴和所述第一铰接孔的孔壁之间设置有衬套，和/或，所述第二转轴和所述第二铰接孔的孔壁之间设置有衬套。
[0007]在其中一个实施例中，所述主动轮为轮毂电机。
[0008]在其中一个实施例中，所述从动轮为万向轮。
[0009]在其中一个实施例中，所述衬套为自润滑衬套。
[0010]在其中一个实施例中，所述衬套为带肩衬套。
[0011]在其中一个实施例中，所述固定件具有相对间隔设置的两个第一铰接孔，两个所述第一铰接孔内均设置有所述衬套，所述减震器的第一端位于两个所述第一铰接孔之间。
[0012]在其中一个实施例中，所述底盘悬挂机构还包括第一锁紧件，所述第一转轴的一端具有第一肩部，所述第一转轴的另一端依次穿设第一个所述衬套、所述减震器和第二个所述衬套后套接在所述第一锁紧件内。
[0013]在其中一个实施例中，所述第一锁紧件为第一卡簧。
[0014]在其中一个实施例中，所述衬套为带肩衬套，所述带肩衬套的肩部位于所述第一铰接孔远离所述减震器的一侧。
[0015]在其中一个实施例中，所述第一转轴的另一端周壁设有用于安装所述第一卡簧的第一卡槽。
[0016]在其中一个实施例中，所述固定件具有相对间隔设置的两个第二铰接孔，两个所述第二铰接孔内均设置有所述衬套，所述减震器的第二端位于两个所述第二铰接孔之间。
[0017]在其中一个实施例中，所述底盘悬挂机构还包括第二锁紧件，所述第二转轴的一端具有第二肩部，所述第二转轴的另一端依次穿设第一个所述衬套、所述减震器和第二个所述衬套后套接在所述第二锁紧件内。
[0018]在其中一个实施例中，所述第二锁紧件为第二卡簧。
[0019]在其中一个实施例中，所述衬套为带肩衬套，所述带肩衬套的肩部位于所述第一铰接孔远离所述减震器的一侧，所述第二肩部抵靠第一个所述带肩衬套的肩部。
[0020]在其中一个实施例中，所述第二转轴的另一端周壁设有用于安装所述第二卡簧的第二卡槽。
[0021]在其中一个实施例中，所述固定件的顶部安装有第一限位块。
[0022]在其中一个实施例中，所述底盘悬挂机构还包括悬挂固定座，所述悬挂固定座分别与所述固定件、所述连接件铰接，所述固定件的底部连接有第二限位块，所述第二限位块的底部抵靠或靠近所述悬挂固定座。
[0023]在其中一个实施例中，所述底盘悬挂机构还包括悬挂安装板，所述悬挂安装板安装于所述悬挂固定座的底部。
[0024]本技术还提供了一种移动机器人，包括机器人本体和上述任意一项所述的底盘悬挂机构，所述底盘悬挂机构安装于所述机器人本体的底部。
[0025]本技术提供的底盘悬挂机构及移动机器人的有益效果是：减震器的第一端通过第一转轴与固定件铰接，减震器的第二端通过第二转轴与连接件铰接。第一转轴与第一铰接孔的孔壁之间，和/或，第二转轴与第二铰接孔的孔壁之间设置有衬套，衬套能够减小减震器与固定件或连接件之间刚性摩擦，实现减少减震器与固定件或连接件之间的磨损、振动和噪音，解决了现有的移动机器人过坎及缝隙时存在噪音大的技术问题，降低了移动机器人过坎及缝隙时产生的噪音。
附图说明
[0026]为了更清楚地说明本技术实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0027]图1为本技术实施例提供的底盘悬挂机构的结构示意图；
[0028]图2为图1中的底盘悬挂机构的爆炸视图；
[0029]图3为图1中的底盘悬挂机构的主视图；
[0030]图4为图3中的底盘悬挂机构沿A
‑
A线的剖视图；
[0031]图5为图4中的A处放大图；
[0032]图6为图4中的B处放大图
[0033]图7为图3中的底盘悬挂机构的左视图。
[0034]其中，图中各附图标记：
[0035]编号名称编号名称100主动轮110电机轴200固定件210第一铰接孔
220压块230第一限位块240第二限位块300从动轮400连接件410第二铰接孔500减震器510第一转轴511第一肩部512第一卡槽520第二转轴521第二肩部522第二卡槽530衬套540第一锁紧件550第二锁紧件610悬挂固定座620悬挂安装板
具体实施方式
[0036]下面详细描述本技术的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本技术，而不能理解为对本技术的限制。
[0037]在本技术的描述中，需要理解的是，术语“长度”、“宽度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本技术的限制。
[0038]此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。
[0039]在本技术中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种底盘悬挂机构，其特征在于：包括主动轮、固定件、从动轮、连接件和减震器，所述主动轮安装于所述固定件，所述固定件具有第一铰接孔，所述从动轮安装于所述连接件，所述连接件具有第二铰接孔，所述减震器的第一端连接有第一转轴，所述第一转轴转动安装于所述第一铰接孔，所述减震器的第二端连接有第二转轴，所述第二转轴转动安装于所述第二铰接孔；所述第一转轴和所述第一铰接孔的孔壁之间设置有衬套，和/或，所述第二转轴和所述第二铰接孔的孔壁之间设置有衬套。2.根据权利要求1所述的底盘悬挂机构，其特征在于：所述固定件具有相对间隔设置的两个第一铰接孔，两个所述第一铰接孔内均设置有所述衬套，所述减震器的第一端位于两个所述第一铰接孔之间。3.根据权利要求2所述的底盘悬挂机构，其特征在于：所述底盘悬挂机构还包括第一锁紧件，所述第一转轴的一端具有第一肩部，所述第一转轴的另一端依次穿设第一个所述衬套、所述减震器和第二个所述衬套后套接在所述第一锁紧件内。4.根据权利要求3所述的底盘悬挂机构，其特征在于：所述第一锁紧件为第一卡簧；所述第一转轴的另一端周壁设有用于安装所述第一卡簧的第一卡槽。5....

【专利技术属性】
技术研发人员：牛璐莹，黄钟晖，
申请(专利权)人：深圳市普渡科技有限公司，
类型：新型
国别省市：