悬挂机构、机器人底盘结构及机器人制造技术

本实用新型专利技术公开一种悬挂机构，包括悬挂支撑底板；第一支杆，第一支杆的第一端转动设置于悬挂支撑底板上；第二支杆，第二支杆的第一端转动设置于悬挂支撑底板上；减震器，减震器的第一端与第一支杆的第二端转动连接，减震器的第二端与第二支杆的第二端转动连接；主动轮，主动轮固定设置于第一支杆上；限位部，固定设置在所述悬挂支撑底板上，用于通过限制所述第一支杆的运动幅度实现对所述减震器的减震限位。相对于现有技术，本实用新型专利技术技术方案具有方便拆装维修和减震降噪的优点，可有效提高机器人悬挂的整体结构集成程度、方便维修和提高工作稳定性。高工作稳定性。高工作稳定性。

【技术实现步骤摘要】
悬挂机构、机器人底盘结构及机器人


[0001]本技术涉及机器人底盘悬挂
，特别涉及一种悬挂机构、机器人底盘结构和机器人。

技术介绍

[0002]自动移动机器人在现代生活中广泛应用和普及，悬挂机构作为自动移动机器人最为重要的机构之一，但是现有的悬挂机构一般情况下设置的减震结构不理想，使得机器人在运行和通过障碍时，容易发生颠簸和摇晃，不能平稳的越障。

技术实现思路

[0003]本技术的主要目的是提出一种悬挂机构、机器人底盘结构及机器人，以提高悬挂机构的稳定性。
[0004]为实现上述目的，本技术提出的一种悬挂机构，所述悬挂机构包括：
[0005]悬挂支撑底板；
[0006]第一支杆，所述第一支杆的第一端转动设置于所述悬挂支撑底板上；
[0007]第二支杆，所述第二支杆的第一端转动设置于所述悬挂支撑底板上；
[0008]减震器，所述减震器的第一端与所述第一支杆的第二端转动连接，所述减震器的第二端与所述第二支杆的第二端转动连接；
[0009]主动轮，所述主动轮固定设置于所述第一支杆上；
[0010]限位部，固定设置在所述悬挂支撑底板上，用于通过限制所述第一支杆的运动幅度实现对所述减震器的限位。
[0011]在一实施例中，所述限位部包括第一限位件和/或第二限位件；
[0012]所述第一限位件固定设置于所述悬挂支撑底板上，用于限制所述第一支杆沿第一方向的运动，实现对所述减震器在第一方向上的限位；
[0013]所述第二限位件固定设置于所述悬挂支撑底板上对应所述第一支杆的第二端的端部位置；所述第二限位件包括支撑部和阻挡部，所述支撑部的一端固定设置于所述悬挂支撑底板上，所述支撑部的另一端与所述阻挡部固定连接；所述阻挡部用于通过阻挡所述第一支杆的第二端的端部沿第二方向的运动，实现对所述减震器在第二方向上的限位。
[0014]在一实施例中，所述悬挂支撑底板和所述支撑部一体成型，所述悬挂支撑底板和所述阻挡部为塑胶件。
[0015]在一实施例中，所述悬挂支撑底板包括第一安装座，所述第一支杆的第一端转动设置于所述第一安装座上；所述第一安装座与悬挂支撑底板一体成型。
[0016]在一实施例中，所述悬挂支撑底板包括第二安装座，所述第二支杆的第一端转动设置于所述第二安装座上；所述第二安装座与悬挂支撑底板一体成型。
[0017]在一实施例中，所述第二支杆上还设置有第三安装座，所述第二支杆的第一端位于所述第二支杆的第二端和所述第三安装座之间；所述第三安装座与所述第二支杆一体成
型。
[0018]在一实施例中，所述悬挂机构还包括第一轴承和第一连接销轴，所述第一支杆通过所述第一轴承和所述第一连接销轴与所述第一安装座转动连接；所述第一轴承为深沟球轴承。
[0019]在一实施例中，所述悬挂机构还包括第二轴承和第二连接销轴，所述第二支杆通过所述第二轴承和所述第二连接销轴与所述第二安装座转动连接；所述第二轴承为塑胶件。
[0020]本技术还提出一种机器人底盘结构，所述机器人底盘结构包括如上所述的悬挂机构和底盘支撑板，所述底盘支撑板包括第一安装侧和第二安装侧，所述底盘支撑板上还开设有安装位，所述安装位用于将所述悬挂机构安装在所述底盘支撑板上；所述悬挂支撑底板位于所述第二安装侧，所述第一支杆、所述第二支杆和所述减震器位于所述第一安装侧。
[0021]本技术还提出一种机器人，所述机器人包括如上所述的机器人底盘结构。
[0022]本技术技术方案相对现有技术具有以下优点：
[0023]本技术技术方案的悬挂机构包括悬挂支撑底板、第一支杆、减震器、第二支杆以及主动轮，第一支杆的第一端与悬挂支撑底板转动相连，第一支杆第二端与减震器的第一端转动相连，减震器的第二端与第二支杆的第二端转动相连，第二支杆的第一端与悬挂支撑底板转动相连，主动轮固定设置于第一支杆上；悬挂支撑底板、第一支杆、第二支杆、减震器以及主动轮集成相连并成为一体的模块化悬挂。与此同时，还在悬挂支撑底板上设置限位部，可用于限制第一支杆运动幅度，实现对所述减震器的限位。本技术能够实现平稳的越障。
附图说明
[0024]为了更清楚地说明本技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图示出的结构获得其他的附图。
[0025]图1为本技术的机器人底盘结构的内部结构示意图；
[0026]图2为本技术的悬挂机构的立体结构示意图；
[0027]图3为本技术的机器人底盘结构的立体结构示意图；
[0028]图4为本技术的滚轮的立体结构示意图；
[0029]图5为本技术的滚轮内部结构示意图。
[0030]附图标号说明：
[0031][0032][0033]本技术目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。
具体实施方式
[0034]下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。
[0035]需要说明，若本技术实施例中有涉及方向性指示(诸如上、下、左、右、前、后
……
)，则该方向性指示仅用于解释在某一特定姿态(如附图所示)下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。
[0036]另外，若本技术实施例中有涉及“第一”、“第二”等的描述，则该“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。另外，各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本技术要求的保护范围之内。
[0037]本技术第一实施例提出一种悬挂机构，该悬挂机构高集成且带快拆及降噪功能。请参见图1，该悬挂机构包括悬挂支撑底板1、第一支杆2、减震器3、第二支杆4、主动轮5以及第一限位件10，第一支杆2的第一端与悬挂支撑底板1转动相连，第一支杆2的第二端与减震器3的第一端转动相连，减震器3的第二端与第二支杆4的第二端转动相连，第二支杆4的第一端与悬挂支撑底板1转动相连，主动轮5与第一支杆2固定相连；悬挂支撑底板1、第一
支杆2、第二支杆4、减震器3以及主动轮5集成相连并成为一体的模块化悬挂。<本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种悬挂机构，其特征在于，所述悬挂机构包括：悬挂支撑底板；第一支杆，所述第一支杆的第一端转动设置于所述悬挂支撑底板上；第二支杆，所述第二支杆的第一端转动设置于所述悬挂支撑底板上；减震器，所述减震器的第一端与所述第一支杆的第二端转动连接，所述减震器的第二端与所述第二支杆的第二端转动连接；主动轮，所述主动轮固定设置于所述第一支杆上；限位部，固定设置在所述悬挂支撑底板上，用于通过限制所述第一支杆的运动幅度实现对所述减震器的限位。2.如权利要求1所述的悬挂机构，其特征在于，所述限位部包括第一限位件和/或第二限位件；所述第一限位件固定设置于所述悬挂支撑底板上，用于限制所述第一支杆沿第一方向的运动，实现对所述减震器在第一方向上的限位；所述第二限位件固定设置于所述悬挂支撑底板上对应所述第一支杆的第二端的端部位置；所述第二限位件包括支撑部和阻挡部，所述支撑部的一端固定设置于所述悬挂支撑底板上，所述支撑部的另一端与所述阻挡部固定连接；所述阻挡部用于通过阻挡所述第一支杆的第二端的端部沿第二方向的运动，实现对所述减震器在第二方向上的限位。3.如权利要求2所述的悬挂机构，其特征在于，所述悬挂支撑底板和所述支撑部一体成型，所述悬挂支撑底板和所述阻挡部为塑胶件。4.如权利要求1所述的悬挂机构，其特征在于，所述悬挂支撑底板包括第一安装座，所述第一支杆的第一端转动设置于所述第一安装座上；所...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈宇，
申请(专利权)人：深圳市普渡科技有限公司，
类型：新型
国别省市：